【技术实现步骤摘要】
基于路灯光源的车辆定位方法、装置和电子设备
[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及基于路灯光源的车辆定位方法、装置和电子设备。
技术介绍
[0002]自动驾驶技术是当前汽车领域的一个新兴、且重要的研究方向。其中，车辆定位作为具有自动驾驶功能的车辆的核心功能，对于车辆后续的避障，轨迹规划等功能具有着重要意义。目前，在进行车辆定位时，通常采用的方式为：一、通过GPS（Global Positioning System，全球定位系统）定位实现车辆定位；二、通过基于语义的定位算法，对车辆周围的环境元素进行识别，以达到车辆定位的目的。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式时，经常会存在如下技术问题：第一，对于GPS信号较弱的环境（如，隧道等），往往会导致车辆定位出现误差，从而影响车辆定位的准确性；第二，对于基于语义的定位算法，当车辆周围环境的光线较差时，会导致对车辆周围的环境元素的识别准确度降低，从而影响车辆定位的准确性。
[0004]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于路灯光源的车辆定位方法，包括：确定目标车辆的行驶环境状态和行驶路段状态；响应于确定所述行驶环境状态表征所述目标车辆为夜间行驶和/或所述行驶路段状态表征所述目标车辆所在的当前路段为隧道环境状态，获取所述目标车辆上安装的图像采集装置采集得到的图像序列；对所述图像序列中的每张图像进行路灯光源检测，以生成路灯光源信息组，得到路灯光源信息组序列；对所述路灯光源信息组序列中的路灯光源信息对应的路灯光源进行稳定性识别，得到目标路灯光源信息序列；对所述目标路灯光源信息序列中的目标路灯光源信息对应的路灯光源进行光源聚类，以生成聚类后路灯光源信息组，得到聚类后路灯光源信息组序列，其中，聚类后路灯光源信息组中的各个聚类后路灯光源信息对应相同的簇中心；根据所述聚类后路灯光源信息组序列，确定所述目标车辆的车辆位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：通过所述目标车辆上安装的点云数据采集装置，采集所述目标车辆周围的点云数据；根据所述点云数据和预先训练的障碍物检测模型，确定所述目标车辆周围的障碍物信息，得到障碍物信息集合；根据所述障碍物信息集合和所述车辆位置信息，优化所述目标车辆的行驶轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定目标车辆的行驶环境状态和行驶路段状态，包括：通过所述目标车辆上安装的通信装置，获取所述目标车辆所在的当前路段的天气状态信息；通过所述目标车辆上安装的定位装置进行车辆定位；响应于获取成功，将所述天气状态信息确定所述行驶环境状态；响应于获取失败或车辆定位失败，通过所述图像采集装置采集周围环境图像；对所述周围环境图像进行环境状态识别，以生成所述行驶环境状态；对所述周围环境图像进行行驶路段识别，以生成所述行驶路段状态。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述图像序列中的每张图像进行路灯光源检测，以生成路灯光源信息组，包括：通过预先训练的路灯光源检测模型，对所述图像进行路灯光源检测，以生成路灯光源信息组。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述对所述路灯光源信息组序列中的路灯光源信息对应的路灯光源进行稳定性识别，得到目标路灯光源信息序列，包括：对于所述路灯光源信息序列中的每个路灯光源信息组，执行以下第一剔除步骤：响应于确定所述路灯光源信息组存在路灯光源信息子组，从所述路灯光源信息组中剔除所述路灯光源信息子组，得到候选路灯光源信息组，其中，所述路灯光源信息子组对应的路灯光源之间的光源距离小于预设距离，所述光源距离是指路灯光源在图像中的像素距离；对于得到的候选路灯光源信息组序列对应的至少一个路灯光源中的每个路灯光源，执
行以下第二剔除步骤：根据所述路灯光源对应的至少一个候选路灯光源信息，确定所述路灯光源对应的光源方向；...
【专利技术属性】
技术研发人员：张雄，李敏，侯凯斌，胡禹超，刘智睿，申苗，王倩，艾永军，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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