针引导装置及包含其的机器臂制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种针引导装置(20)及包含其的机器臂，所述针引导装置包括意图固定到医疗辅助机器臂(10)的端部的工具架(21)，所述工具架(21)支撑针引导件(22)；所述针引导件(22)包括各自具有凹槽(35,45)的两个钳口(30,40)，所述两个凹槽沿平行的纵轴延伸，所述钳口(30,40)由所述工具架支撑，从而允许所述钳口(30,40)相对于彼此在以下两者之间的旋转的移动性：称为“引导位置”的位置，其中所述凹槽(35,45)相邻并且限定用于引导针的引导管(23)，和称为”脱离位置“的位置，其中所述凹槽(35,45)远离彼此移动并且限定针侧向脱离区。远离彼此移动并且限定针侧向脱离区。

【技术实现步骤摘要】
针引导装置及包含其的机器臂
[0001]本申请是申请号为201910993267.8的中国专利技术专利(专利技术名称为“针引导装置及包含其的机器臂”，申请日为2019年10月18日；优先权文件FR1903636，优先权日为2019年4月4日)的分案申请。


[0002]本专利技术涉及医疗设备，并且涉及安装在医疗辅助机器臂的末端的医疗设备领域。本专利技术更具体地涉及一种用于固定到机械臂的工具架上的医疗针引导装置。

技术介绍

[0003]使用被称为“微创手术(minimally invasive surgery)”的手术技术的手术治疗使得操作者(通常是外科医生)能够通过将长而薄的器械插入到短长度的切口中来到达患者的目标解剖区域，例如在患者体内产生的一厘米的量级(order)。
[0004]在一些操作的背景下，那些器械可以是一个或多个针或刚性圆柱形器械(例如天线，电极，套管)，其意图被插入患者体内至一定深度以到达目标解剖区域。
[0005]如果针完全由操作者手动插入，则治疗的结果很大程度上取决于他们的技能。难以实现高精度，并且由本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种针引导装置(20)，包括意图固定到医疗辅助机器臂(10)的端部的工具架(21)，所述工具架(21)支撑针引导件(22)，其中所述针引导件(22)包括各自具有凹槽(35,45)的第一钳口(30)和第二钳口(40)，所述两个凹槽沿平行的纵轴延伸，所述第一钳口(30)和所述第二钳口(40)由工具架支撑，从而允许所述第一钳口(30)和所述第二钳口(40)相对于彼此在以下两者之间旋转的移动性：称为“引导位置”的位置，其中凹槽(35,45)相邻并且限定用于引导针的引导管(23)，和称为“脱离位置”的位置，其中所述凹槽(35,45)远离彼此移动并且限定针侧向脱离区；所述针引导装置(20)的特征在于，其包括光学导航系统，所述光学导航系统意图连接到所述机器臂(10)的控制单元，所述控制单元被配置为基于与由所述光学导航系统发送的信息确定所述第一钳口(30)和所述第二钳口(40)相对于彼此的位置。2.根据权利要求1所述的针引导装置(20)，其中所述光学导航系统包括参考光学元件。3.根据权利要求2所述的针引导装置(20)，其中所述参考光学元件是其表面反光的球体。4.根据权利要求2或3所述的针引导装置(20)，其中所述球体由从第一钳口(30)和第二钳口(40)中每一个的上端(31,41)延伸的分支携带。5.根据权利要求2
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4中任一项所述的针引导装置(20)，其中第一钳口(30)包括单独的参考光学元件，且第二钳口(40)包括至少一对参考光学元件。6.根据权利要求5所述的针引导装置(20)，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：康坦手术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：