用于对软组织进行微创医疗干预的机器人装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种使用医疗仪器(13)对患者(30)进行医疗干预的机器人装置(10)，所述机器人装置包括：机器人臂(11)，所述机器人臂具有若干个自由度并且具有适于接纳所述医疗仪器的端部；图像捕获系统(14)，所述图像捕获系统适于捕获关于所述患者的解剖结构的位置信息；存储介质(15)，所述存储介质具有所述人体的生物力学模型；处理电路(17)，所述处理电路被配置为基于所述生物力学模型、基于所述位置信息并且基于所述医疗仪器为了执行所述医疗干预而要遵循的轨迹(13)来确定所述医疗仪器的位置设定点和取向设定点；控制电路(16)，所述控制电路被配置为控制机器人臂(11)，以将医疗仪器(13)放置在所述位置设定点和所述取向设定点。点。

【技术实现步骤摘要】
用于对软组织进行微创医疗干预的机器人装置
[0001]本申请是申请号为201880027746.8的中国专利技术专利(专利技术名称为“用于对软组织进行微创医疗干预的机器人装置”，申请日为2018年11月08日；优先权文件FR1760553，优先权日为2017年11月09日)的分案申请。


[0002]本专利技术属于医疗干预领域，更具体来讲，涉及一种用于在患者的可变形组织上执行的微创医疗干预的、例如用于对可变形器官或解剖结构进行治疗或诊断的机器人装置。
现有技术
[0003]通过微创或经皮途径进行的医疗干预(用于诊断、治疗和/或手术)变得越来越重要，特别是在癌症的局部治疗的肿瘤学中，直接作用于诸如肝脏、肾脏、肺、胰腺、乳房、前列腺等受影响器官的细胞。
[0004]在肿瘤学领域之外，存在许多使用微创或经皮进入途径的医疗程序和应用，例如通过插入针：活组织检查(收集组织以进行病理分析)、放置引流管(吸引液体)、注射治疗产品(治疗疼痛)等。
[0005]与可能需要切割数十厘米的切口的开放式或常规手术相比，微创医疗干预最多使用小切口或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于协助操作者对患者(30)的解剖结构进行医疗干预机器人装置(10)，其包括移动托架(18)，所述移动托架携带：机器人臂(11)，其包括位于端部的适于接纳用于医疗仪器(13)的引导工具(12)的接口，且包括至少一个力传感器；图像捕获系统，其适于捕获在与机器人装置(10)相关的参考系中关于所述患者的解剖结构的位置信息；人机接口装置(19)，其用于控制机器人装置(10)并查看与要执行的医疗过程有关的图像；控制电路(16)，其适于控制机器人臂(11)以便在与机器人装置(10)相关的参考系中修改引导工具(12)的位置和取向。2.如权利要求1所述的机器人装置(10)，其中所述机器人臂具有至少6个自由度。3.如权利要求1或2所述的机器人装置(10)，其中所述机器人臂在其每个轴处包括一个传感器。4.如权利要求1的机器人装置(10)，其中控制电路(16)通过自动计算当前位置与位置设定点之间的轨迹来将机器人臂(11)从其当前位置和取向移动到位置设定点和取向设定点。5.如权利要求1的机器人装置(10)，其中控制电路(16)使机器人臂(11)在操作者施加的力的方向上移动。6.如权利要求5的机器人装置(10)，其中控制电路(16)将机器人臂(11)的运动约束为在某一区域内、某一区域外、沿某一轴线或曲线、或围绕某一点。7.如权利要求1的机器人装置(10)，其中控制电路(16)使机器人臂(11)在患者(30)的移动方向上移动。8.如权利要求7的机器人装置(10)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：L，
申请(专利权)人：康坦手术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：