一种双调速的流体驱动管道机器人动力单元制造技术

本发明专利技术公开一种双调速的流体驱动管道机器人动力单元，包括前皮碗、控制模块、丝杆调速机构、连接限位销和虹膜调速机构，所述前皮碗与控制模块连接在丝杆调速机构的前端，所述虹膜调速机构通过连接限位销连接在丝杆调速机构的后端，所述控制模块包括电子器件舱和固定安装在电子器件舱内的控制电路板，通过利用尾部虹膜调速机构控制流体作用在皮碗上的面积，从而控制两端的压差，使机器人速度保持在一定范围之内，实现一次调速。当流速时刻改变，虹膜调速响应较慢或皮碗面积改变量达到极限值，速度依旧不满足要求时，利用丝杆调速机构改变机器人与壁面的摩擦力，实现二次调速。两种调速相互配合使机器人始终能够稳速工作及收回。相互配合使机器人始终能够稳速工作及收回。相互配合使机器人始终能够稳速工作及收回。

【技术实现步骤摘要】
一种双调速的流体驱动管道机器人动力单元


[0001]本专利技术涉及管道机器人领域，具体涉及一种双调速的流体驱动管道机器人动力单元。

技术介绍

[0002]管道运输由于成本低、运量大、可连续作业等优点而广泛运用在能源供应、城市输水、化工生产等领域，成为继铁路、公路、水路和航空运输后的第五大运输行业。但由于管道所处环境、安装缺陷及运输介质，导致服役期间的管道内部很容易出现腐蚀、积垢、破损等一系列问题。
[0003]管道机器人作为一个理想的管道检测和维护设备正在慢慢代替人工，广泛应用于管道维护领域。目前，管道机器人按驱动方式大致分为外力推动式、自主驱动式和流体驱动式三种。与前两种驱动方式相比，流体驱动式管道机器人利用管内流体介质的能量实现自驱动，解决了长距离作业的能源供给问题，是长距离管道维护一种比较理想的管道机器人。
[0004]流体驱动式管道机器人虽然很好解决了长距离管道工作的能量供给问题，但也存在缺陷。由于两端流体介质压力差会变化，机器人经常会出现时动时停或时快时慢的速度波动现象，速度波动会影响管道机器人对管道检测数据的精度，甚本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双调速的流体驱动管道机器人动力单元，其特征在于，包括前皮碗(10)、控制模块(11)、丝杆调速机构(12)、连接限位销(13)和虹膜调速机构(14)，所述前皮碗(10)与控制模块(11)连接在丝杆调速机构(12)的前端，所述虹膜调速机构(14)通过连接限位销(13)连接在丝杆调速机构(12)的后端，所述控制模块(11)包括电子器件舱(101)和固定安装在电子器件舱(101)内的控制电路板(102)。2.根据权利要求1所述的一种双调速的流体驱动管道机器人动力单元，其特征在于：所述丝杆调速机构(12)包括前安装环(103)、后安装环(104)、里程轮(105)、里程轮调节块(114)、丝杆(118)、贯通式丝杆步进电机(121)和推杆(122)；所述前安装环(103)和后安装环(104)之间通过支架(117)固定连接，且前安装环(103)上还固定连接有轮毂座(109)，所述轮毂座(109)上转动连接有轮臂(110)，所述里程轮(105)转动连接在轮臂(110)上，所述前安装环(103)和后安装环(104)之间还连接有弹簧轴(112)，所述里程轮调节块(114)滑动连接在弹簧轴(112)上，所述里程轮调节块(114)上转动连接有连杆(111)，所述连杆(111)的另一端转动连接在轮臂(110)上；所述贯通式丝杆步进电机(121)固定连接在前安装环(103)上，所述丝杆(118)通过丝杆安装板(119)固定连接在后安装环(104)上，且丝杆(118)与贯通式丝杆步进电机(121)的输出轴连接，所述推杆(122)的两端分别连接在里程轮调节块(114)和丝杆螺母(120)上，所述丝杆螺母(120)螺纹连接在丝杆(118)上。3.根据权利要求2所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：周陈炎，孟巧，高洁，
申请(专利权)人：南通理工学院，
类型：发明
国别省市：