本实用新型专利技术公开了一种家用机器人越障机构，包括机器人主体以及安装于机器人主体的底面上的若干驱动轮，所述驱动轮包括轮体和壳体，壳体上设有用于驱动轮体转动的第一驱动模块，所述轮体包括转动座、第一轮圈、第二轮圈以及橡胶胎圈，第一轮圈上绕其中轴线等角度开设有若干开口，转动座上设有用于驱动第二轮圈相对第一轮圈进行转动的第二驱动模块，第二轮圈上绕其中轴线等角度设有若干凸块且相邻的凸块之间形成第一容纳槽，橡胶胎圈套设于第一轮圈上。本实用新型专利技术结构紧凑，且利于保障驱动轮的驱动效果。的驱动效果。的驱动效果。
【技术实现步骤摘要】
一种家用机器人越障机构
[0001]本技术涉及家用机器人领域，具体涉及一种家用机器人越障机构。
技术介绍
[0002]家用机器人是为人类服务的特种机器人，种类可分为电器机器人、娱乐机器人、厨师机器人、搬运机器人、不动机器人、移动助理机器人和类人机器人。
[0003]在家庭环境中存在由于装修的原因而导致不同房间的地面之间出现高低差或者障碍物，例如卧室和客厅之间的门槛石、卧室和阳台之间的推拉门轨道等，对家用机器人在各个房间之间的移动造成了阻碍，从而影响了家用机器人的使用。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供一种家用机器人越障机构，该家用机器人越障机构保证了驱动轮的越障能力，从而提高了驱动轮的驱动效果。
[0005]本技术解决上述问题所采用的技术方案是：
[0006]一种家用机器人越障机构，包括机器人主体以及安装于机器人主体的底面上的若干驱动轮，所述驱动轮包括轮体和壳体，轮体转动设置于壳体上，壳体上设有用于驱动轮体转动的第一驱动模块，轮体包括转动座、第一轮圈、第二轮圈以及橡胶胎圈，转动座转动连接于壳体上，第一轮圈固定连接于转动座的左端上，第一轮圈上绕其中轴线等角度开设有若干开口，第二轮圈转动设置于第一轮圈的空腔内，转动座、第一轮圈以及第二轮圈的中轴线均处于同一直线上，转动座上设有用于驱动第二轮圈相对第一轮圈进行转动的第二驱动模块，第二轮圈上绕其中轴线等角度设有若干凸块且相邻的凸块之间形成第一容纳槽，凸块的数量与开口的数量相同，驱动轮驱动机器人主体进行平移时，凸块外露于开口上且第一轮圈和第二轮圈的侧面之间形成第二容纳槽，橡胶胎圈套设于第一轮圈上，橡胶套圈的内侧面上设有与第二容纳槽相适配的填充块。
[0007]当驱动轮遇到障碍物时，通过第二驱动模块驱动第二轮圈相对第一轮圈进行特定角度转动，使得第一容纳槽位于开口上，从而障碍物能够将橡胶胎圈抵入开口内，使得轮体能够经开口提高轮体在障碍物上的攀附效果，利于保障驱动轮的越障能力。
[0008]作为上述技术方案的进一步改进，所述第一容纳槽内设有滑动块，滑动块沿第二轮圈的径向滑动连接于第二轮圈上，滑动块和第二轮圈之间设有弹簧，弹簧的两端分别抵住滑动块和第二轮圈。通过第二轮圈上滑动块和弹簧的设置，使得滑动块位于第一轮圈的开口时，障碍物抵住橡胶胎圈进入开口内的过程中能够起到缓冲效果，利于保障驱动轮驱动机器人主体移动的平稳性。
[0009]作为上述技术方案的进一步改进，所述壳体的顶面上开设有通孔，利于壳体内第一驱动模块的散热，壳体包括左壳体和右壳体，左壳体和右壳体之间通过螺丝实现固定。通过壳体的组装式结构，利于方便驱动轮的装配，保障制造效率。
[0010]作为上述技术方案的进一步改进，所述橡胶胎圈的外侧面上设有若干绕其中轴线
等角度排布的凸条，利于保障驱动轮驱动机器人主体移动的效果。
[0011]作为上述技术方案的进一步改进，所述第二驱动模块包括第二驱动电机和连接轴，第二驱动电机固定于转动座的空腔内，第二驱动电机和转动座之间设有滚动轴承，滚动轴承的内环固定于第二驱动电机的输出轴上，滚动轴承的外环固定于转动座上，连接轴套设并固定于第二驱动电机的输出轴上，连接轴依次穿过转动座和第一轮圈并固定于第二轮圈上，连接轴与第二轮圈的中轴线处于同一直线上。通过第二驱动电机、连接轴以及滚动轴承的设置，实现了第二轮圈相对第一轮圈进行指定角度转动的驱动效果，从而达到控制轮体进行变形的目的。
[0012]作为上述技术方案的进一步改进，所述第一驱动模块包括第一驱动电机和蜗轮蜗杆机构，第一驱动电机固定于壳体上，第一驱动电机通过蜗轮蜗杆机构实现第一驱动电机和转动座之间的传动连接。通过第一驱动电机经蜗轮蜗杆机构来带动转动座转动，从而实现驱动轮体转动的目的，结合蜗轮蜗杆机构的自锁效果，保障了驱动轮驱动机器人主体移动后机器人静置状态的稳定性。
[0013]本技术与现有技术相比，具有以下优点和效果：
[0014](1)本技术通过第一轮圈上开口的设置，结合第二轮圈上凸块和第一容纳槽的设置以及第二驱动模块的驱动效果，从而实现第一轮圈和第二轮圈之间相对位置的改变，保障了驱动轮在驱动机器人主体移动过程中的越障能力，结构紧凑且提高了驱动轮的驱动效果。
[0015](2)本技术通过橡胶套圈上的填充块以及第一轮圈和第二轮圈的侧面之间的第二容纳槽的设置，在驱动轮驱动机器人主体进行平移时保证了橡胶轮圈在第一轮圈上位置的稳定性，避免了出现橡胶轮圈相对第一轮圈进行滑动而影响机器人主体的平移，从而保障了驱动轮的驱动效果。
附图说明
[0016]图1是本技术一种家用机器人越障机构的结构示意图。
[0017]图2是本技术一种家用机器人越障机构的结构示意俯视图。
[0018]图3是图2中所示壳体内部的结构示意图。
[0019]图4是本技术一种家用机器人越障机构的结构示意侧视图。
[0020]图5是图2中所示轮体内部状态一的结构示意图。
[0021]图6是本技术一种家用机器人越障机构内部的结构示意图。
[0022]图7是图2中所示轮体内部状态二的结构示意图。
[0023]其中，轮体1，壳体2，通孔21，左壳体22，右壳体23，螺丝24，螺孔柱25，第一驱动模块3，第一驱动电机31，蜗轮蜗杆机构32，蜗杆33，蜗轮34，转动座4，第一轮圈5，开口51，第二容纳槽52，第二轮圈6，凸块61，第一容纳槽62，橡胶胎圈7，填充块71，凸条72，第二驱动模块8，第二驱动电机81，连接轴82，滚动轴承83，内环84，外环85，滑动块9，弹簧91。
具体实施方式
[0024]下面结合附图并通过实施例对本技术作进一步的详细说明，以下实施例是对本技术的解释而本技术并不局限于以下实施例。
[0025]参见图1
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图4，本实施例一种家用机器人越障机构，包括机器人主体以及安装于机器人主体的底面上的若干驱动轮，所述驱动轮包括轮体1和壳体2，轮体1转动设置于壳体2 上，壳体2上设有用于驱动轮体1转动的第一驱动模块3，所述轮体1包括转动座4、第一轮圈5、第二轮圈6以及橡胶胎圈7，转动座4转动连接于壳体2上，第一轮圈5固定连接于转动座4的左端上，第一轮圈5上绕其中轴线等角度开设有三个开口51，第二轮圈6转动设置于第一轮圈5的空腔内，转动座4、第一轮圈5以及第二轮圈6的中轴线均处于同一直线上，转动座4上设有用于驱动第二轮圈6相对第一轮圈5进行转动的第二驱动模块8，第二轮圈6上绕其中轴线等角度设有三个凸块61且相邻的凸块61之间形成第一容纳槽62，凸块61的数量与开口51的数量相同，驱动轮驱动机器人主体进行平移时，凸块61外露于开口51上且第一轮圈5和第二轮圈6的侧面之间形成第二容纳槽52，橡胶胎圈7套设于第一轮圈5上，橡胶套圈的内侧面上设有与第二容纳槽52相适配的填充块71，填充块71与橡胶胎圈7一体式连接。
[0026]本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种家用机器人越障机构，包括机器人主体以及安装于机器人主体的底面上的若干驱动轮，所述驱动轮包括轮体和壳体，轮体转动设置于壳体上，壳体上设有用于驱动轮体转动的第一驱动模块，其特征在于：所述轮体包括转动座、第一轮圈、第二轮圈以及橡胶胎圈，转动座转动连接于壳体上，第一轮圈固定连接于转动座的左端上，第一轮圈上绕其中轴线等角度开设有若干开口，第二轮圈转动设置于第一轮圈的空腔内，转动座、第一轮圈以及第二轮圈的中轴线均处于同一直线上，转动座上设有用于驱动第二轮圈相对第一轮圈进行转动的第二驱动模块，第二轮圈上绕其中轴线等角度设有若干凸块且相邻的凸块之间形成第一容纳槽，凸块的数量与开口的数量相同，驱动轮驱动机器人主体进行平移时，凸块外露于开口上且第一轮圈和第二轮圈的侧面之间形成第二容纳槽，橡胶胎圈套设于第一轮圈上，橡胶套圈的内侧面上设有与第二容纳槽相适配的填充块。2.根据权利要求1所述的家用机器人越障机构，其特征在于：所述第一容纳槽内设有滑动块，滑动块沿第二轮圈的径向滑动连接于第二轮圈上，滑动块和第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹龙，潘文栋，邹腾飞，
申请(专利权)人：山东隆荟智链科创有限公司，
类型：新型
国别省市：
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