末端组件、作业装置及其控制方法制造方法及图纸

本申请涉及加工安全领域，旨在解决已知技术存在设备安全性或稳定性不足的问题，提供末端组件、作业装置及其控制方法。作业装置包括作业臂、保护框、缓冲组件和控制部分。作业臂包括依次连接的驱动部分、力传感器和末端执行器；保护框间隔地围于末端执行器的外周；缓冲组件连接于保护框和力传感器之间，用于缓冲作用于保护框的外力，并能够将外力传递至力传感器；控制部分电连接于力传感器，用于接收力传感器感受到的力信号，控制部分电连接于驱动部分和/或末端执行器，用于根据力信号控制驱动部分和/或末端执行器执行设定操作。本申请的有益效果是兼具主动规避保护和被动缓冲保护功能，能够提高作业的稳定性、安全性。安全性。安全性。

【技术实现步骤摘要】
末端组件、作业装置及其控制方法


[0001]本申请涉及加工安全领域，具体而言，涉及末端组件、作业装置及其控制方法。

技术介绍

[0002]如移载机器人等作业装置，可用于如装配、转移等作业。
[0003]已知技术中的作业装置，一些不具有感知能力，需要划定安全的工作空间来规避碰撞；另一些虽然具有一定的感知能力，但是其碰撞保护设计所提供的安全性或设备稳定性存在一定的不足。

技术实现思路

[0004]本申请提供末端组件、作业装置及其控制方法，以解决已知技术的作业装置存在安全性或稳定性不足的问题。
[0005]本申请的实施例是这样实现的：
[0006]本申请提供一种作业装置，其包括：
[0007]作业臂，所述作业臂包括依次连接的驱动部分、力传感器和末端执行器；所述驱动部分能够通过所述力传感器带动所述末端执行器执行设定作业，所述力传感器能够感应所述末端执行器的受力；
[0008]保护框，所述保护框间隔地围于所述末端执行器和/或所述力传感器的外周；
[0009]缓冲组件，所述缓冲组件连接于所述保本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业装置，其特征在于，包括：作业臂，所述作业臂包括依次连接的驱动部分、力传感器和末端执行器；所述驱动部分能够通过所述力传感器带动所述末端执行器执行设定作业，所述力传感器能够感应所述末端执行器的受力；保护框，所述保护框间隔地围于所述末端执行器和/或所述力传感器的外周；缓冲组件，所述缓冲组件连接于所述保护框和所述力传感器之间，用于缓冲作用于所述保护框的外力，并能够将所述外力传递至所述力传感器，被所述力传感器感应；控制部分，所述控制部分电连接于所述力传感器，用于接收所述力传感器感受到的力信号，所述控制部分电连接于所述驱动部分和/或所述末端执行器，用于根据所述力信号控制所述驱动部分和/或所述末端执行器执行设定操作，以规避或降低末端执行器的受力或外力对作业装置的影响。2.根据权利要求1所述的作业装置，其特征在于，所述控制部分包括：上位机，用于根据作业要求对作业装置进行路径规划；运动控制卡，电连接于所述上位机，并能够按所述上位机作出的路径规划控制作业装置运动。3.根据权利要求2所述的作业装置，其特征在于：所述作业装置为机器人，所述驱动部分包括若干活动关节，所述活动关节为实现转动或直线位移的关节。4.根据权利要求3所述的作业装置，其特征在于：所述力传感器为六维力传感器，用于实现三个正交方向的力感应及三个正交方向的力矩感应；其中所述三个正交方向定义为第一方向、第二方向和第三方向；所述驱动部分最末端的所述活动关节包括能够转动或沿轴向直线位移的轴件，所述轴件的轴向为第三方向；所述末端执行器通过所述六维力传感器连接于所述轴件，所述末端执行器、所述六维力传感器及所述轴件沿第三方向依次设置，以使所述六维力传感器能够感受所述末端执行器受到的沿第三方向的力F
Z
、绕第一方向的力矩N
X
以及绕第二方向的力矩N
Y
；所述缓冲组件有四个，四个所述缓冲组件中的两个为第一缓冲组件、另外两个为第二缓冲组件；所述第一缓冲组件沿第一方向支撑于所述六维力传感器和所述保护框之间，且两个所述第一缓冲组件分别位于所述六维力传感器的两侧，以使所述六维力传感器能够感受由所述保护框传递的沿第一方向的力F
X
以及绕第三方向的力矩N
Z
；所述第二缓冲组件沿第二方向支撑于所述六维力传感器和所述保护框之间，且两个所述第二缓冲组件分别位于所述六维力传感器的两侧，以使所述六维力传感器能够感受由所述保护框传递的沿第二方向的力F
Y
以及绕第三方向的力矩N
Z
。5.根据权利要求4所述的作业装置，其特征在于：所述六维力传感器和所述末端执行器之间连接有连接板，两个所述第一缓冲组件分别连接于所述连接板的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：张原，杨青峰，潘国瑞，崔智敏，韩宁宁，
申请(专利权)人：深圳市深科达智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：