一种路感模拟方法、装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种路感模拟方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：获取齿条位移、车速以及转向执行电机电磁力矩；根据齿条位移和转向执行电机电磁力矩，确定齿条力估计值；根据齿条力估计值、车速，以及预先设置的不同车速下齿条力估计值与路感力矩的映射关系，确定路感力矩；根据路感力矩以及补偿力矩，确定期望反馈力矩，以根据所述期望反馈力矩进行路感模拟；其中，所述补偿力矩为根据至少一项分量补偿力矩得到，所述分量补偿力矩包括摩擦力矩、阻尼力矩、惯性力矩、限位力矩以及主动回正力矩。本技术方案，能够提高路感模拟的真实性、准确性和适用性，从而提升驾驶员的驾驶感受。驾驶员的驾驶感受。驾驶员的驾驶感受。

【技术实现步骤摘要】
一种路感模拟方法、装置、电子设备以及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆转向控制
，尤其涉及一种路感模拟方法、装置、电子设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]汽车转向系统从早期的纯机械转向系统、液压助力转向系统、电子液压助力转向系统、电动助力转向系统，发展到线控转向系统。线控转向将驾驶员的操作输入转化为电信号，无需机械装置连接，因此需要通过力反馈装置为驾驶员提供转向时的阻力反馈，使驾驶员获得可靠的路感，这种虚拟的、体现转向时路面反馈的力矩即路感力矩。
[0003]现有的路感力矩的模拟方法主要包括以下方式：一是通过力传感器采集齿条力后经过处理，提取出路感力矩，或者采用转矩传感器采集转向轮所受力矩，用于模拟转向回正力矩，提取出路感力矩。但是这种方式需要布置传感器，成本较高。二是获取车速、侧向加速度、方向盘转角等参数，通过函数拟合出路感力矩。但是这种方式对不同类型车辆的适用性较差，并且在复杂工况下的路感模拟效果欠佳。三是根据车辆动态响应、轮胎与路面作用、转向盘输入等状态参数，利用车辆动力学模型和轮胎力学模型，实时估算轮胎回正力矩本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路感模拟方法，其特征在于，包括：获取齿条位移、车速以及转向执行电机电磁力矩；根据齿条位移和转向执行电机电磁力矩，确定齿条力估计值；根据齿条力估计值、车速，以及预先设置的不同车速下齿条力估计值与路感力矩的映射关系，确定路感力矩；根据路感力矩以及补偿力矩，确定期望反馈力矩，以根据所述期望反馈力矩进行路感模拟；其中，所述补偿力矩为根据至少一项分量补偿力矩得到，所述分量补偿力矩包括摩擦力矩、阻尼力矩、惯性力矩、限位力矩以及主动回正力矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取齿条位移，包括：获取前轮转角，并根据前轮转角以及预设的前轮转角与齿条位移之间的映射关系，确定齿条位移；或者，获取转向执行电机转角，并根据预设的转向执行电机转角与齿条位移之间的映射关系，确定齿条位移；或者，获取转向执行机构小齿轮转角，根据转向执行机构小齿轮转角与齿条位移之间的映射关系，确定齿条位移。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取转向执行电机电磁力矩，包括：获取电机永磁体实际温度以及电机电流；根据电机永磁体实际温度，确定反电动势常数实际值；根据反电动势常数实际值和电机电流，确定转向执行电机电磁力矩。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据齿条位移和转向执行电机电磁力矩，确定齿条力估计值，包括：将齿条位移作为测量量，以及将转向执行电机电磁力矩作为控制量；将测量量和控制量输入至基于齿条动力学方程的卡尔曼滤波观测器中，得到所述卡尔曼滤波观测器输出的齿条力估计值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据路感力矩以及补偿力矩，确定期望反馈力矩，包括：将路感力矩和路感力矩调节系数的乘积，与补偿力矩和补偿力矩调节系数的乘积之和，作为期望反馈力矩。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据路感力矩以及补偿力矩，确定期望...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯诗扬，郑四发，高峰，丛森森，
申请(专利权)人：清华大学苏州汽车研究院相城，
类型：发明
国别省市：