换电站的对接控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本实施例提供一种换电站的对接控制方法、装置、设备及存储介质，属于自动控制技术领域，换电站设置有沿横向移动的伺服平台，所述伺服平台设置有纵向轨道，所述纵向轨道上设置有沿纵向移动的换电机构；方法包括：获取AGV发送的请求换电信号，请求换电信号包括AGV的唯一标识信息；基于AGV的唯一标识信息确定与AGV对应的预补偿量；当确定AGV到达对接位置时，确定AGV和换电机构的横向偏差量；若确定横向偏差量大于第一预设偏差值，则基于预补偿量确定伺服平台的横向位移量；驱动伺服平台横移横向位移量后，控制换电机构沿纵向移动，以对AGV中的电池进行更换；本申请能够提高换电站对AGV的换电效率。换电效率。换电效率。

【技术实现步骤摘要】
换电站的对接控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动控制
，尤其涉及一种换电站的对接控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]AGV(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
[0003]换电站具备储存电池、自动换电、自动转移与对接电池的功能，在无人化车间系统中具有很重要的地位。
[0004]相关技术中，在采用换电站对AGV进行自动换电时，换电站需要伸出推拉电池的换电机构精准插入AGV的电池仓中，以到达电池的挂钩位，才可以精准无误、稳定的带出电池进行更换，因此，对AGV停车的位置精度具有较高的要求。
[0005]然而，在AGV进行自动换电时，AGV停车的位置精度难以满足换电站更换电池的精度要求，导致换电站对AGV的换电效率不高。

技术实现思路

[0006]本申请实施例的主要目的在于提出一种换电站的对接控制方法、装置、设备及存储介质，旨在提高换电站对AGV的换本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种换电站的对接控制方法，其特征在于，所述换电站设置有沿横向移动的伺服平台，所述伺服平台设置有换电机构；所述方法包括：获取AGV发送的请求换电信号；其中，所述请求换电信号包括AGV的唯一标识信息；基于所述AGV的唯一标识信息确定与所述AGV对应的预补偿量；基于所述预补偿量驱动所述伺服平台横移后，控制所述换电机构对AGV进行电池更换。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述伺服平台设置有纵向轨道，所述纵向轨道上设置有沿纵向移动的换电机构；所述基于所述预补偿量驱动所述伺服平台横移后，控制所述换电机构对AGV进行电池更换，包括：当确定所述AGV到达对接位置时，确定所述AGV和所述换电机构的横向偏差量；若确定所述横向偏差量大于第一预设偏差值，则基于所述预补偿量确定所述伺服平台的横向位移量；驱动所述伺服平台按所述横向位移量横移后，控制所述换电机构沿纵向移动，以对AGV中的电池进行更换。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述伺服平台设置有纵向轨道，所述纵向轨道上设置有沿纵向移动的换电机构；所述基于所述预补偿量驱动所述伺服平台横移后，控制所述换电机构对AGV进行电池更换，包括：基于所述预补偿量确定所述伺服平台的横向位移量，驱动所述伺服平台横移所述横向位移量；当确定所述AGV到达对接位置时，确定所述AGV和所述换电机构的横向偏差量；若确定所述横向偏差量小于第一预设偏差值，则控制所述换电机构沿纵向移动，以对AGV中的电池进行更换。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于AGV的唯一标识信息确定与AGV对应的预补偿量包括：获取预先训练得到的预补偿模型；将所述AGV的唯一标识信息输入所述预补偿模型，得到与所述AGV对应的预补偿量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于AGV的唯一标识信息确定与AGV对应的预补偿量之前，包括：构建概率矩阵分解模型；将AGV的唯一标识信息作为输入数据，将与该AGV的唯一标识信息对应的预补...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈慧玲，余卓虹，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：