换电站的对接控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本实施例提供一种换电站的对接控制方法、装置、设备及存储介质，属于自动控制技术领域，换电站设置有沿横向移动的伺服平台，所述伺服平台设置有纵向轨道，所述纵向轨道上设置有沿纵向移动的换电机构；方法包括：获取AGV发送的请求换电信号，请求换电信号包括AGV的唯一标识信息；基于AGV的唯一标识信息确定与AGV对应的预补偿量；当确定AGV到达对接位置时，确定AGV和换电机构的横向偏差量；若确定横向偏差量大于第一预设偏差值，则基于预补偿量确定伺服平台的横向位移量；驱动伺服平台横移横向位移量后，控制换电机构沿纵向移动，以对AGV中的电池进行更换；本申请能够提高换电站对AGV的换电效率。换电效率。换电效率。

【技术实现步骤摘要】
换电站的对接控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动控制
，尤其涉及一种换电站的对接控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]AGV(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
[0003]换电站具备储存电池、自动换电、自动转移与对接电池的功能，在无人化车间系统中具有很重要的地位。
[0004]相关技术中，在采用换电站对AGV进行自动换电时，换电站需要伸出推拉电池的换电机构精准插入AGV的电池仓中，以到达电池的挂钩位，才可以精准无误、稳定的带出电池进行更换，因此，对AGV停车的位置精度具有较高的要求。
[0005]然而，在AGV进行自动换电时，AGV停车的位置精度难以满足换电站更换电池的精度要求，导致换电站对AGV的换电效率不高。

技术实现思路

[0006]本申请实施例的主要目的在于提出一种换电站的对接控制方法、装置、设备及存储介质，旨在提高换电站对AGV的换电效率。
[0007]为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提出了一种换电站的对接控制方法，所述换电站设置有沿横向移动的伺服平台，所述伺服平台设置有换电机构；所述方法包括：
[0008]获取AGV发送的请求换电信号；其中，所述请求换电信号包括AGV的唯一标识信息；
[0009]基于所述AGV的唯一标识信息确定与所述AGV对应的预补偿量；
[0010]基于所述预补偿量驱动所述伺服平台横移后，控制所述换电机构对AGV进行电池更换。
[0011]在一些实施例中，所述伺服平台设置有纵向轨道，所述纵向轨道上设置有沿纵向移动的换电机构；所述基于所述预补偿量驱动所述伺服平台横移后，控制所述换电机构对AGV进行电池更换，包括：
[0012]当确定所述AGV到达对接位置时，确定所述AGV和所述换电机构的横向偏差量；
[0013]若确定所述横向偏差量大于第一预设偏差值，则基于所述预补偿量确定所述伺服平台的横向位移量；
[0014]驱动所述伺服平台按所述横向位移量横移后，控制所述换电机构沿纵向移动，以对AGV中的电池进行更换。
[0015]在一些实施例中，所述伺服平台设置有纵向轨道，所述纵向轨道上设置有沿纵向移动的换电机构；所述基于所述预补偿量驱动所述伺服平台横移后，控制所述换电机构对AGV进行电池更换，包括：
[0016]基于所述预补偿量确定所述伺服平台的横向位移量，驱动所述伺服平台横移所述
横向位移量；
[0017]当确定所述AGV到达对接位置时，确定所述AGV和所述换电机构的横向偏差量；
[0018]若确定所述横向偏差量小于第一预设偏差值，则控制所述换电机构沿纵向移动，以对AGV中的电池进行更换。
[0019]在一些实施例中，所述基于AGV的唯一标识信息确定与AGV对应的预补偿量包括：
[0020]获取预先训练得到的预补偿模型；
[0021]将所述AGV的唯一标识信息输入所述预补偿模型，得到与所述AGV对应的预补偿量。
[0022]在一些实施例中，所述基于AGV的唯一标识信息确定与AGV对应的预补偿量之前，包括：
[0023]构建概率矩阵分解模型；
[0024]将AGV的唯一标识信息作为输入数据，将与该AGV的唯一标识信息对应的预补偿量作为输出数据，建立训练样本；
[0025]将多个训练样本形成样本数据集，将所述样本数据集输入到所述概率矩阵分解模型进行迭代训练，将训练完成的概率矩阵分解模型作为预补偿模型。
[0026]在一些实施例中，换电站设置有可伸缩的对接头，对接头的伸缩方向与换电机构的纵向移动方向一致，对接头上设置有测距传感器，AGV设置有标定板，标定板的朝向与AGV的行驶方向一致，当AGV到达对接位置时，测距传感器朝向标定板；所述当确定所述AGV到达对接位置时，确定所述AGV和所述换电机构的横向偏差量，包括：
[0027]当接收到AGV发送的到达对接位置的信息时，驱动所述对接头与所述AGV对接；
[0028]获取所述测距传感器对所述标定板测量的距离值；
[0029]获取横向基准值，将所述距离值和横向基准值的偏差作为横向偏差量。
[0030]在一些实施例中，所述基于所述预补偿量确定所述伺服平台的横向位移量，包括：
[0031]将所述预补偿量补偿到所述横向基准值后，得到横向位移量。
[0032]为实现上述目的，本申请实施例的第二方面提出了一种换电站的对接控制装置，所述换电站设置有沿横向移动的伺服平台，伺服平台设置有换电机构；所述装置包括：
[0033]第一模块，用于获取AGV发送的请求换电信号；其中，所述请求换电信号包括AGV的唯一标识信息；
[0034]第二模块，用于基于所述AGV的唯一标识信息确定与所述AGV对应的预补偿量；
[0035]第三模块，用于基于所述预补偿量驱动所述伺服平台横移后，控制所述换电机构对AGV进行电池更换。
[0036]为实现上述目的，本申请实施例的第三方面提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器、存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，所述程序被所述处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。
[0037]为实现上述目的，本申请实施例的第四方面提出了一种计算机可读存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述第一方面所述的方法。
[0038]本申请提出的换电站的对接控制方法、装置、设备及存储介质,，通过获取包含AGV
的唯一标识信息的请求换电信号，从而提前确定与AGV对应的预补偿量；在AGV到达对接位置并停车后，如果横向偏差量大于第一预设偏差值，则可以直接按照该预补偿量对横向基准值进行调节，得到伺服平台的横向位移量；无需等待AGV到达对接位置后进行横向位移量计算，节省对准时间；从而提高换电站对AGV的换电效率。
[0039]本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0040]图1是本申请实施例提供的换电站的对接控制方法的流程图；
[0041]图2是本申请实施例提供的换电站的对接控制装置的结构示意图；
[0042]图3是本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0043]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种换电站的对接控制方法，其特征在于，所述换电站设置有沿横向移动的伺服平台，所述伺服平台设置有换电机构；所述方法包括：获取AGV发送的请求换电信号；其中，所述请求换电信号包括AGV的唯一标识信息；基于所述AGV的唯一标识信息确定与所述AGV对应的预补偿量；基于所述预补偿量驱动所述伺服平台横移后，控制所述换电机构对AGV进行电池更换。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述伺服平台设置有纵向轨道，所述纵向轨道上设置有沿纵向移动的换电机构；所述基于所述预补偿量驱动所述伺服平台横移后，控制所述换电机构对AGV进行电池更换，包括：当确定所述AGV到达对接位置时，确定所述AGV和所述换电机构的横向偏差量；若确定所述横向偏差量大于第一预设偏差值，则基于所述预补偿量确定所述伺服平台的横向位移量；驱动所述伺服平台按所述横向位移量横移后，控制所述换电机构沿纵向移动，以对AGV中的电池进行更换。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述伺服平台设置有纵向轨道，所述纵向轨道上设置有沿纵向移动的换电机构；所述基于所述预补偿量驱动所述伺服平台横移后，控制所述换电机构对AGV进行电池更换，包括：基于所述预补偿量确定所述伺服平台的横向位移量，驱动所述伺服平台横移所述横向位移量；当确定所述AGV到达对接位置时，确定所述AGV和所述换电机构的横向偏差量；若确定所述横向偏差量小于第一预设偏差值，则控制所述换电机构沿纵向移动，以对AGV中的电池进行更换。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于AGV的唯一标识信息确定与AGV对应的预补偿量包括：获取预先训练得到的预补偿模型；将所述AGV的唯一标识信息输入所述预补偿模型，得到与所述AGV对应的预补偿量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于AGV的唯一标识信息确定与AGV对应的预补偿量之前，包括：构建概率矩阵分解模型；将AGV的唯一标识信息作为输入数据，将与该AGV的唯一标识信息对应的预补...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈慧玲，余卓虹，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：