绿化带清扫收集车清扫控制方法、装置、电子设备及介质制造方法及图纸

本申请提供了一种绿化带清扫收集车清扫控制方法、装置、电子设备及介质，所述控制方法包括步骤：根据绿化带宽度、当地区域的标定最大风速、吹风筒的工作风速确定吹风筒吹起垃圾时，由于户外风速影响所导致的、沿着与绿化带清扫收集车收集口相连接的绿化带边缘长度方向的最大偏离距离；根据所述最大偏离距离、作业人员随身佩戴的定位装置确定当前工作人员在绿化带长度方向上的垃圾收集区域；若绿化带清扫收集车收集口的实时位置未完全覆盖所述垃圾收集区域，则启动绿化带清扫收集车的自跟随系统使绿化带清扫收集车收集口随作业人员移动并完全覆盖所述垃圾收集区域，以实现垃圾收集。本申请确保垃圾收集过程劳动强度低、效率高。率高。率高。

【技术实现步骤摘要】
绿化带清扫收集车清扫控制方法、装置、电子设备及介质


[0001]本申请涉及环卫设备
，特别地，涉及一种绿化带清扫收集车清扫控制方法。

技术介绍

[0002]绿化带中的垃圾作为环卫作业中最为普遍也是最难以作业的场景垃圾，其作业方式多由作业人员使用竹耙将垃圾从细密种植的灌木丛中搂出，然后使用簸箕收集、装袋；
[0003]为解决这一问题，行业内采用了使用吹风机将绿化带中垃圾吹扫至指定位置的方式，如将垃圾吹至固定设置或移动设置的收集箱中，然后通过转用的方式将垃圾运走，这种方式存在如下问题：垃圾吹扫作业时，由于户外经常刮起一定风力的自然风，在吹风筒风力自然风，尤其是自然横风的作用下，落叶杂草等绿化带垃圾经常无法一次性完全落入收集箱内，需要多次返工，这极大的减低了吹扫作业的效率和质量；另外，由于作业人员的位置并不是一成不变，在作业过程中经常需要沿绿化带不同位置移动作业，因此，当收集箱与作业人员的作业范围相隔较远时，需要人工移动收集箱使其与作业人员的当前作业范围相对应来保证吹扫的垃圾能够快速、精准地落入收集箱无遗漏，不但效率低，而且劳动强度也较大、自动化程度低。

技术实现思路

[0004]本申请一方面提供了一种绿化带清扫收集车清扫控制方法，旨在解决现有绿化带中的垃圾收集过程劳动强度较大、效率低的技术问题。
[0005]本专利技术采用的技术方案如下：
[0006]一种绿化带清扫收集车清扫控制方法，包括步骤：
[0007]根据绿化带宽度、当地区域的标定最大风速、吹风筒的工作风速确定吹风筒吹起垃圾时，由于户外风速影响所导致的、沿着与绿化带清扫收集车收集口相连接的绿化带边缘长度方向的最大偏离距离；
[0008]根据所述最大偏离距离、作业人员随身佩戴的定位装置确定当前工作人员在绿化带长度方向上的垃圾收集区域；
[0009]若绿化带清扫收集车收集口的实时位置未完全覆盖所述垃圾收集区域，则启动绿化带清扫收集车的自跟随系统使绿化带清扫收集车收集口随作业人员移动并完全覆盖所述垃圾收集区域，以实现垃圾收集。
[0010]进一步地，所述当地区域的标定最大风速的确定过程包括步骤：
[0011]获取当地区域的户外最大风速历史数据；
[0012]若所述户外最大风速历史数据大于户外作业的危险风速阈值，则以所述危险风速阈值作为标定最大风速；反之，则以当前所述户外最大风速历史数据作为标定最大风速。
[0013]进一步地，所述最大偏离距离根据以下公式计算得到：
[0014]L＝S1*(L1/S2)
[0015]其中，L为最大偏离距离，S1为允许室外高空作业的自然界最大风速且为横风，L1为绿化带与绿化带清扫收集车之间的距离，S2为吹筒作业所需的最低风速。
[0016]进一步地，所述根据所述最大偏离距离、作业人员随身佩戴的定位装置确定当前工作人员在绿化带长度方向上的垃圾收集区域，具体包括步骤：
[0017]通过作业人员随身佩戴的定位装置获取作业人员的坐标(X1，Y1)，其中，该坐标的坐标系所在平面与地面平行，X轴平行于绿化带长度方向，Y轴垂直于绿化带长度方向；
[0018]根据所述作业人员的坐标(X1，Y1)、所述最大偏离距离L、绿化带与绿化带清扫收集车之间的距离L1得到当前工作人员的垃圾收集区域两端的坐标分别为：(X1+L，Y1+L1)、(X1
‑
L，Y1+L1)；
[0019]根据垃圾收集区域两端的坐标确定当前工作人员在绿化带长度方向上的垃圾收集区域。
[0020]进一步地，所述绿化带清扫收集车收集口的实时位置通过设置在绿化带清扫收集车收集口两端的定位装置获取。
[0021]进一步地，所述定位装置为声波距离传感器、红外线距离传感器、激光距离传感器、雷达距离传感器中的任一种。
[0022]进一步地，所述若绿化带清扫收集车收集口的实时位置未完全覆盖所述垃圾收集区域，则启动绿化带清扫收集车的自跟随系统使绿化带清扫收集车收集口随作业人员移动并完全覆盖所述垃圾收集区域，以实现垃圾收集，具体包括步骤：
[0023]根据各定位装置两两之间的距离值、余弦定理计算得到工作人员与绿化带清扫收集车收集口两端的实时相对位置关系；
[0024]根据所述工作人员与绿化带清扫收集车收集口两端的实时相对位置关系计算得到工作人员在作业移动过程中的坐标在绿化带清扫收集车收集口上的投影点；
[0025]当所述投影点与清扫收集车收集口相应端的距离小于所述最大偏离距离时，启动清扫收集车的自跟随系统使清扫收集车收集口沿绿化带长度方向随作业人员移动，直至清扫收集车收集口的实时位置完全覆盖所述垃圾收集区域，以实现垃圾收集。
[0026]本申请另一方面提供了一种绿化带清扫收集车清扫控制装置，包括：
[0027]最大偏离距离计算模块，用于根据绿化带宽度、当地区域的标定最大风速、吹风筒的工作风速确定吹风筒吹起垃圾时，由于户外风速影响所导致的、沿着与绿化带清扫收集车收集口相连接的绿化带边缘长度方向的最大偏离距离；
[0028]垃圾收集区域确定模块，用于根据所述最大偏离距离、作业人员随身佩戴的定位装置确定当前工作人员在绿化带长度方向上的垃圾收集区域；
[0029]自跟随控制模块，用于若绿化带清扫收集车收集口的实时位置未完全覆盖所述垃圾收集区域，则启动绿化带清扫收集车的自跟随系统使绿化带清扫收集车收集口随作业人员移动并完全覆盖所述垃圾收集区域，以实现垃圾收集。
[0030]本申请另一方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述绿化带清扫收集车清扫控制方法的步骤。
[0031]本申请另一方面提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，在所述程序运行时控制所述存储介质所在的设备执行所述的绿化带清扫收集车清扫控制方法的步
骤。
[0032]相比现有技术，本申请具有以下有益效果：
[0033]本申请提供了一种绿化带清扫收集车清扫控制方法、装置、电子设备及介质，所述控制方法首先根据绿化带宽度、当地区域的标定最大风速、吹风筒的工作风速确定吹起垃圾时的最大偏离距离，继而根据最大偏离距离和作业人员、收集口两端的位置坐标获取分别工作人员在绿化带长度方向上的垃圾收集区域和收集口的实时位置，最后根据实时位置与所述垃圾收集区域的覆盖情况控制绿化带清扫收集车的自跟随系统使绿化带清扫收集车收集口随作业人员移动并完全覆盖所述垃圾收集区域，以实现垃圾收集。本申请一方面充分考虑到吹扫作业时户外风速对作业区域和作业效果的影响，综合考虑绿化带宽度、当地区域的标定最大风速、吹风筒的工作风速、作业人员位置、收集口的位置确定垃圾收集区域与收集口的实时位置关系，从而确保即使在有户外风速的影响下依然能够保证作业人员的垃圾收集区域完全位于收集口的实时位置的范围内，由此保证作业人员在当前户外风速下，依然可以通过吹风筒将垃圾全部准确吹入到绿化带清扫收本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种绿化带清扫收集车清扫控制方法，其特征在于，包括步骤：根据绿化带宽度、当地区域的标定最大风速、吹风筒的工作风速确定吹风筒吹起垃圾时，由于户外风速影响所导致的、沿着与绿化带清扫收集车收集口相连接的绿化带边缘长度方向的最大偏离距离；根据所述最大偏离距离、作业人员随身佩戴的定位装置确定当前工作人员在绿化带长度方向上的垃圾收集区域；若绿化带清扫收集车收集口的实时位置未完全覆盖所述垃圾收集区域，则启动绿化带清扫收集车的自跟随系统使绿化带清扫收集车收集口随作业人员移动并完全覆盖所述垃圾收集区域，以实现垃圾收集。2.根据权利要求1所述的绿化带清扫收集车清扫控制方法，其特征在于，所述当地区域的标定最大风速的确定过程包括步骤：获取当地区域的户外最大风速历史数据；若所述户外最大风速历史数据大于户外作业的危险风速阈值，则以所述危险风速阈值作为标定最大风速；反之，则以当前所述户外最大风速历史数据作为标定最大风速。3.根据权利要求1所述的绿化带清扫收集车清扫控制方法，其特征在于，所述最大偏离距离根据以下公式计算得到：L＝S1*(L1/S2)其中，L为最大偏离距离，S1为允许室外高空作业的自然界最大风速且为横风，L1为绿化带与绿化带清扫收集车之间的距离，S2为吹筒作业所需的最低风速。4.根据权利要求1所述的绿化带清扫收集车清扫控制方法，其特征在于，所述根据所述最大偏离距离、作业人员随身佩戴的定位装置确定当前工作人员在绿化带长度方向上的垃圾收集区域，具体包括步骤：通过作业人员随身佩戴的定位装置获取作业人员的坐标(X1，Y1)，其中，该坐标的坐标系所在平面与地面平行，X轴平行于绿化带长度方向，Y轴垂直于绿化带长度方向；根据所述作业人员的坐标(X1，Y1)、所述最大偏离距离L、绿化带与绿化带清扫收集车之间的距离L1得到当前工作人员的垃圾收集区域两端的坐标分别为：(X1+L，Y1+L1)、(X1
‑
L，Y1+L1)；根据垃圾收集区域两端的坐标确定当前工作人员在绿化带长度方向上的垃圾收集区域。5.根据权利要求1所述的绿化带清扫收集车清扫控制方法，其特征在于，所述绿化带清扫收集车收集口的实时位置通过设置在绿化带清扫收集车收集...

【专利技术属性】
技术研发人员：马云璐，叶婷，王红霄，姜一汀，
申请(专利权)人：长沙中联重科环境产业有限公司，
类型：发明
国别省市：