一种蓄电池驱动胶轮式双向驾驶单元支架搬运机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种蓄电池驱动胶轮式双向驾驶单元支架搬运机器人，属于井下运输设备的技术领域，包括搬运机构、主机架、前驾驶室、后驾驶室、液压系统、乳化液系统、动力总成和胶轮行走机构；搬运机构布置在主机架的中部，包括托架、竖向升降架、竖向驱动部、横移平台、横向驱动部、支架铲板、旋转轴和翻转驱动部。本发明专利技术解决了现有技术中单元支架搬运采用绞车牵引，操作复杂、效率低且存在安全隐患的技术问题，并且可实现双向驾驶。并且可实现双向驾驶。并且可实现双向驾驶。

【技术实现步骤摘要】
一种蓄电池驱动胶轮式双向驾驶单元支架搬运机器人


[0001]本专利技术属于井下运输设备的
，具体公开了一种蓄电池驱动胶轮式双向驾驶单元支架搬运机器人。

技术介绍

[0002]柔模混凝土沿空留巷支护技术就是紧跟工作面回采，在工作面端头支护效应消失前,在支架或单体支柱掩护及支撑下,将可调凝调强自密实混凝土泵入一次性柔性模板内,在采空区与运输顺槽之间,砌筑一道密闭的混凝土连续墙，再造回采造成的巷道缺失帮，与原有巷道内的支护形成一体，共同承载，并形成密闭的风道，供下一个工作面回采使用的技术。
[0003]单元支架具有支护强度高，稳定性好等优点，能有效防护柔模墙。使用时，单元支架分为两列支护在巷道两边，中间为人行通道，随着工作面的推进，位于最后的单元支架需要不断地向前边工位进行转移，以实现对巷道的超前支护。但目前单元支架搬运通常采用绞车牵引的方式，操作复杂、效率低且存在安全隐患。因此，单元支架搬运的问题成为了限制单元支架在沿空留巷工艺上推广的关键因素。
[0004]同时，在狭窄的巷道或煤矿顺槽内进行运输作业时，单向运输设备无法调头或者需要很大的转弯场地才能调头，可操作性差、存在视野盲区、安全性低、运输效率低。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种蓄电池驱动胶轮式双向驾驶单元支架搬运机器人，解决以下技术问题：
[0006]1、单元支架搬运采用绞车牵引，操作复杂、效率低且存在安全隐患；
[0007]2、在狭窄的巷道或煤矿顺槽内进行运输作业时，单向运输设备无法调头或者需要很大的转弯场地才能调头，可操作性差、存在视野盲区、安全性低、运输效率低。
[0008]上述一种蓄电池驱动胶轮式双向驾驶单元支架搬运机器人，包括搬运机构、主机架、前驾驶室、后驾驶室、液压系统、乳化液系统、动力总成和胶轮行走机构；搬运机构、前驾驶室、后驾驶室、液压系统、乳化液系统和动力总成均布置在主机架上，胶轮行走机构布置在主机架的两侧；前驾驶室和后驾驶室分别位于主机架的前后两侧，用于进行双向驾驶；动力总成以蓄电池作为储能动力源；乳化液系统用于为单元支架补液以及接受单元支架的回液；液压系统和乳化液系统由动力总成提供动力；搬运机构和胶轮行走机构由液压系统提供动力；搬运机构布置在主机架的中部，包括托架、竖向升降架、竖向驱动部、横移平台、横向驱动部、支架铲板、旋转轴和翻转驱动部；托架安装在主机架上；竖向升降架由竖向驱动部驱动沿托架上下滑动；横移平台由横向驱动部驱动沿竖向升降架左右滑动；两个所述支架铲板通过旋转轴连接，旋转轴转动安装在横移平台上，翻转驱动部驱动旋转轴旋转使支架铲板左右翻转。
[0009]进一步地，竖向驱动部为升降油缸；托架包括左右两个侧板以及连接两个侧板的
顶板、底板和后板，两个侧板的内侧设置有竖向凹槽，底板上设置有升降油缸下连接耳；竖向升降架包括前架和固定在前架后面的后架；竖向升降架的后架包括两个侧板以及连接侧板的顶板，两个侧板的外侧设置有限位轮Ⅰ和限位轮Ⅱ，顶板上设置有升降油缸上连接耳，限位轮Ⅰ的轮轴沿左右方向布置，限位轮Ⅱ的轮轴沿前后方向布置，后架滑动嵌合在托架内，限位轮Ⅰ和限位轮Ⅱ位于竖向凹槽内；升降油缸的两端分别与升降油缸下连接耳和升降油缸上连接耳转动连接。
[0010]进一步地，前架的顶面、前面和底面均设置有横向凹槽；横移平台包括横移连接架以及翻转台；横移连接架包括顶板、底板以及连接顶板和底板的翻转台安装板，顶板的底面和底板的顶面设置有限位轮Ⅲ，翻转台安装板的后面设置有限位轮Ⅳ，限位轮Ⅲ的轮轴沿上下方向布置，限位轮Ⅳ的轮轴沿前后方向布置，顶板上的限位轮Ⅲ滑动嵌合在前架顶面的横向凹槽内，底板上的限位轮Ⅲ滑动嵌合在前架底面的横向凹槽内，限位轮Ⅳ滑动嵌合在前架前面的横向凹槽内；翻转台设置在翻转台安装板的前面；翻转台上设置有齿条和旋转轴安装座，齿条滑动设置，旋转轴安装座对称设置在齿条的两侧；旋转轴与旋转轴安装座转动连接，旋转轴上设置齿轮，齿轮与齿条啮合；翻转驱动部为翻转油缸，通过伸缩驱动齿条左右滑动。
[0011]进一步地，横向驱动部为横向设置在前架内的双出杆油缸，两侧的活塞杆均与前架的两侧连接，缸体的上下两侧分别设置有两个链轮，链轮的轮轴沿上下方向设置，位于上侧的链轮通过上链条连接，位于下侧的链轮通过下链条连接，上链条和下链条的前面通过前连接块与翻转台安装板的后面连接，上链条和下链条的后面通过后连接块与后架连接。
[0012]进一步地，搬运机构还包括摆动支腿和支腿摆动部，摆动支腿转动安装在托架的两侧，由支腿摆动部驱动向下摆动支撑在地面上或向上摆动收拢在托架两侧；
[0013]或主机架的两侧设置有伸缩支腿和支腿伸缩部，伸缩支腿由支腿伸缩部驱动向下伸出支撑在地面上或向上收缩处于悬空状态。
[0014]进一步地，支腿摆动部为摆动油缸；侧板的外侧设置有摆动油缸上连接耳和摆动支腿连接耳，摆动支腿与摆动支腿连接耳转动连接，摆动支腿上设置有摆动油缸下连接耳；摆动油缸的两端分别与摆动油缸上连接耳和摆动油缸下连接耳转动连接；支腿伸缩部为伸缩油缸。
[0015]进一步地，乳化液系统包括乳化液箱、乳化液泵站和操作阀；乳化液箱和乳化液泵站均布置在主机架上，乳化液箱和乳化液泵站通过乳化液管连接，乳化液泵站由动力总成驱动；操作阀用于控制乳化液泵站。
[0016]进一步地，液压系统包括液压油箱、液压泵、多路阀和先导操作手柄；胶轮行走机构中的驱动件为液压马达；液压泵与动力总成连接，用于将液压油箱中的液压油泵送至多路阀；多路阀通过先导操作手柄进行进出油换向，将液压油分别送至翻转油缸、升降油缸、双出杆油缸、摆动油缸、伸缩油缸和液压马达中。
[0017]进一步地，主机架上还设置有用于一键启停及手动遥控自动切换的电控系统，电控系统包括电控箱、仪表显示器和报警器，报警器具有人员接近报警功能；前驾驶室和后驾驶室中均设置有座椅，前驾驶室和后驾驶室中均布置有先导操作手柄和仪表显示器。
[0018]进一步地，主机架包括前主机架、中部承载架和后主机架；前主机架与中部承载架通过螺栓连接，中部承载架与后主机架通过螺栓连接；胶轮行走机构中的前后两组胶轮分
别安装在前主机架和后主机架上；乳化液系统、前驾驶室、电控箱、报警器布置在前主机架上；后驾驶室、液压油箱、液压泵、多路阀和动力总成布置在后主机架上；搬运机构布置在中部承载架上。
[0019]本专利技术具有如下有益效果：
[0020]1、上述蓄电池驱动胶轮式双向驾驶单元支架搬运机器人具备支架铲板左右翻转、左右横移、上下移动的功能，可快速对单元支架进行叉装，解决了现有技术中单元支架搬运采用绞车牵引，操作复杂、效率低且存在安全隐患的技术问题；
[0021]2、采用蓄电池作为储能动力源，避免了柴油机类车辆尾气对井下环境的污染，极大改善了工作环境；
[0022]3、所设计的中部承载架有效改善搬运机构的受力强度，保证单元支架搬运过程的安全性；
[0023]4、可实现双向行驶，在狭窄的巷道或煤矿顺槽内不需要掉头，不需要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种蓄电池驱动胶轮式双向驾驶单元支架搬运机器人，其特征在于，包括搬运机构、主机架、前驾驶室、后驾驶室、液压系统、乳化液系统、动力总成和胶轮行走机构；所述搬运机构、前驾驶室、后驾驶室、液压系统、乳化液系统和动力总成均布置在主机架上，胶轮行走机构布置在主机架的两侧；所述前驾驶室和后驾驶室分别位于主机架的前后两侧，用于进行双向驾驶；所述动力总成以蓄电池作为储能动力源；所述乳化液系统用于为单元支架补液以及接受单元支架的回液；所述液压系统和乳化液系统由动力总成提供动力；所述搬运机构和胶轮行走机构由液压系统提供动力；所述搬运机构布置在主机架的中部，包括托架、竖向升降架、竖向驱动部、横移平台、横向驱动部、支架铲板、旋转轴和翻转驱动部；所述托架安装在主机架上；所述竖向升降架由竖向驱动部驱动沿托架上下滑动；所述横移平台由横向驱动部驱动沿竖向升降架左右滑动；两个所述支架铲板通过旋转轴连接，旋转轴转动安装在横移平台上，翻转驱动部驱动旋转轴旋转使支架铲板左右翻转。2.根据权利要求1所述的蓄电池驱动胶轮式双向驾驶单元支架搬运机器人，其特征在于，竖向驱动部为升降油缸；托架包括左右两个侧板以及连接两个侧板的顶板、底板和后板，两个侧板的内侧设置有竖向凹槽，底板上设置有升降油缸下连接耳；竖向升降架包括前架和固定在前架后面的后架；竖向升降架的后架包括两个侧板以及连接侧板的顶板，两个侧板的外侧设置有限位轮Ⅰ和限位轮Ⅱ，顶板上设置有升降油缸上连接耳，限位轮Ⅰ的轮轴沿左右方向布置，限位轮Ⅱ的轮轴沿前后方向布置，后架滑动嵌合在托架内，限位轮Ⅰ和限位轮Ⅱ位于竖向凹槽内；升降油缸的两端分别与升降油缸下连接耳和升降油缸上连接耳转动连接。3.根据权利要求2所述的蓄电池驱动胶轮式双向驾驶单元支架搬运机器人，其特征在于，前架的顶面、前面和底面均设置有横向凹槽；横移平台包括横移连接架以及翻转台；横移连接架包括顶板、底板以及连接顶板和底板的翻转台安装板，顶板的底面和底板的顶面设置有限位轮Ⅲ，翻转台安装板的后面设置有限位轮Ⅳ，限位轮Ⅲ的轮轴沿上下方向布置，限位轮Ⅳ的轮轴沿前后方向布置，顶板上的限位轮Ⅲ滑动嵌合在前架顶面的横向凹槽内，底板上的限位轮Ⅲ滑动嵌合在前架底面的横向凹槽内，限位轮Ⅳ滑动嵌合在前架前面的横向凹槽内；翻转台设置在翻转台安装板的前面；翻转台上设置有齿条和旋转轴安装座，齿条滑动设置，旋转轴安装座对称设置在齿条的两侧；旋转轴与旋转轴安装座转动连接，旋转轴上设置齿轮，齿轮与齿条啮合；翻转驱动部为翻转油缸，通过伸缩驱动齿条左右滑动。4.根据权利要求3所述的蓄电池驱动胶轮式双向驾驶单元支架搬运机器人，其特征在
于，横向驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫殿华，谢学斌，杨喜，宋涛，刘玉波，王琦，郑毅，闫飞，刘金生，贺克伟，刘毅，焦宏章，张少鹏，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：