【技术实现步骤摘要】
挖掘机虚拟样机的控制方法、装置和系统
[0001]本专利技术属于挖掘机虚拟样机
，具体为一种挖掘机虚拟样机的控制方法、装置和系统。
技术介绍
[0002]本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。
[0003]现有技术中挖掘机虚拟样机的控制输入主要以实际路谱的先导信号为主，该先导信号为时间域信号，无法实时参照挖掘机虚拟样机的作业姿态进行控制。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是至少解决现有技术中的挖掘机虚拟样机的控制输入无法实时参照挖掘机虚拟样机的作业姿态进行控制的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：
[0005]本专利技术的第一方面提出了一种挖掘机虚拟样机的控制方法，包括：
[0006]获取挖掘机虚拟样机所处的子工况，根据所述子工况获得相应的先导信号；
[0007]根据所述先导信号均为1，获取所述挖掘机虚拟样机的运行参数，并与所述运行参数相对应的阈值对照；其中，所述运行参数为多个；
[0008]根据全部所述运行参数均满足相对应的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种挖掘机虚拟样机的控制方法，其特征在于，包括：获取挖掘机虚拟样机所处的子工况，根据所述子工况获得相应的先导信号；根据所述先导信号均为1，获取所述挖掘机虚拟样机的运行参数，并与所述运行参数相对应的阈值对照；其中，所述运行参数为多个；根据全部所述运行参数均满足相对应的所述阈值，将所述运行参数对应的所述先导信号均更改为0，并变更所述挖掘机虚拟样机所处的子工况。2.根据权利要求1所述的挖掘机虚拟样机的控制方法，其特征在于，所述子工况的数量为五个，依次为第一子工况、第二子工况、第三子工况、第四子工况和第五子工况；所述第一子工况为调整姿态，所述第二子工况为挖掘姿态，所述第三子工况为满载回转姿态，所述第四子工况为卸料姿态，所述第五子工况为空载返回姿态。3.根据权利要求2所述的挖掘机虚拟样机的控制方法，其特征在于，当所述挖掘机虚拟样机所处的子工况为所述第一子工况时，所述先导信号包括铲斗内收信号、斗杆内收信号和动臂下降信号；所述根据全部所述运行参数均满足相对应的所述阈值，将所述运行参数对应的所述先导信号均更改为0，并变更所述挖掘机虚拟样机所处的子工况包括：根据所述铲斗内收信号、所述斗杆内收信号和所述动臂下降信号均为1，获取所述挖掘机虚拟样机的运行参数，包括铲斗油缸位移、斗杆油缸位移和动臂油缸位移，根据所述铲斗油缸位移大于第一铲斗位移值，将所述铲斗内收信号设置为0；根据所述斗杆油缸位移大于第一斗杆位移值，将所述斗杆内收信号设置为0；根据所述动臂油缸位移小于第一动臂位移值，将所述动臂下降信号设置为0；根据所述铲斗油缸位移大于所述第一铲斗位移值，所述斗杆油缸位移大于所述第一斗杆位移值，所述动臂油缸位移小于所述第一动臂位移值，变更所述挖掘机虚拟样机所处的子工况为第二子工况。4.根据权利要求2所述的挖掘机虚拟样机的控制方法，其特征在于，当所述挖掘机虚拟样机所处的子工况为第二子工况时，所述先导信号包括铲斗内收信号、斗杆内收信号和动臂提升信号；所述根据全部所述运行参数均满足相对应的所述阈值，将所述运行参数对应的所述先导信号均更改为0，并变更所述挖掘机虚拟样机所处的子工况包括：根据所述铲斗内收信号、所述斗杆内收信号和所述动臂提升信号均为1，获取所述挖掘机虚拟样机的运行参数，包括铲斗油缸位移、斗杆油缸位移和动臂油缸位移，根据所述斗杆油缸位移大于第二斗杆位移值，将所述斗杆内收信号设置为0；根据所述铲斗油缸位移大于第二铲斗位移值，将所述铲斗内收信号设置为0；根据所述动臂油缸位移大于第二动臂位移值，将所述动臂提升信号设置为0；根据所述斗杆油缸位移大于所述第二斗杆位移值，所述铲斗油缸位移大于所述第二铲斗位移值，且所述动臂油缸位移大于第二动臂位移值，变更所述挖掘机虚拟样机所处的子工况为第三子工况。5.根据权利要求2所述的挖掘机虚拟样机的控制方法，其特征在于，当所述挖掘机虚拟样机所处的子工况为第三子工况时，所述先导信号包括动臂提升信号和第一回转信号；所述根据全部所述运行参数均满足相对应的所述阈值，将所述运行参数对应的所述先导信号均更改为0，并变更所述挖掘机虚拟样机所处的子工况包括：根据所述动臂提升信号和所述第一回转信号均为1，获取所述挖掘机虚拟样机的运行
技术研发人员：田月，祝成祥，曹原，潘浩然，王峰，程市，邱华超，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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