一种清淤机器人及清淤方法技术

本说明书实施例提供一种清淤机器人及清淤方法。清淤机器人包括：设备本体、绞头、淤泥泵、驱动结构、声呐和控制器；所述绞头设置于所述设备本体前端，用于破碎硬质物；所述淤泥泵设置于所述设备本体上，用于抽吸淤泥；所述淤泥泵连接有出泥管；所述驱动结构设置于所述设备本体上，用于驱动所述设备本体移动；所述声呐设置于所述设备本体上，用于对清淤环境进行探测，以及对所述设备本体进行定位检测及矫正；所述控制器与所述绞头、所述淤泥泵、所述驱动结构和所述声呐分别通信连接。动结构和所述声呐分别通信连接。动结构和所述声呐分别通信连接。

【技术实现步骤摘要】
一种清淤机器人及清淤方法


[0001]本说明书涉及清淤设备
，特别涉及一种清淤机器人及清淤方法。

技术介绍

[0002]管道清淤是排水部门一项重要工作内容。管道清淤机器人可以用于管道清淤、疏通、水下工程、水下施工等。但是由于清淤机器人的体积一般较大、结构复杂，难以适用于较小管径的管道，且管道内环境复杂，影响清淤效率。
[0003]因此，希望能够提供一种体积较小、结构简单、清淤效率较高的清淤机器人。

技术实现思路

[0004]本说明书实施例之一提供一种清淤机器人，包括：设备本体；绞头，所述绞头设置于所述设备本体前端，用于破碎硬质物；淤泥泵，所述淤泥泵设置于所述设备本体上，用于抽吸淤泥；所述淤泥泵连接有出泥管；驱动结构，所述驱动结构设置于所述设备本体上，用于驱动所述设备本体移动；声呐，所述声呐设置于所述设备本体上，用于对清淤环境进行探测，以及对所述设备本体进行定位检测及矫正；控制器，所述控制器与所述绞头、所述淤泥泵、所述驱动结构和所述声呐分别通信连接。
[0005]在一些实施例中，所述控制器用于：获取声呐数据；基于所述声呐数据，确定清淤工作参数；基于所述清淤工作参数，发送控制指令给所述清淤机器人；其中，所述清淤工作参数包括：绞头的工作参数、驱动结构的工作参数和淤泥泵的工作参数。
[0006]在一些实施例中，所述控制器用于：获取清淤速度和声呐数据；当所述清淤速度小于速度阈值时，通过所述声呐数据，确定清淤故障类型。
[0007]在一些实施例中，还包括摄像头；所述控制器用于：获取所述摄像头拍摄的图像数据、声呐数据和清淤工作参数；基于所述图像数据、所述声呐数据和所述清淤工作参数，确定清淤故障类型。
[0008]在一些实施例中，还包括辅助补光装置和亮度传感器，用于对所述摄像头进行补光操作；其中，所述补光操作的补光参数基于所述声呐数据和所述亮度传感器确定。
[0009]在一些实施例中，所述摄像头上还设置有温度传感器；所述控制器用于：获取所述温度传感器的温度、清淤速度和清淤剩余长度；基于所述温度传感器的温度、所述清淤速度和所述清淤剩余长度，确定所述摄像头拍摄的时间间隔。
[0010]在一些实施例中，所述控制器用于：响应于清淤故障类型为预设类型，调整清淤工作参数。
[0011]本说明书实施例之一提供一种由上述任一清淤机器人执行的清淤方法，由所述控制器控制所述清淤机器人进行清淤作业；所述方法包括：S1.所述清淤机器人通过所述驱动结构移动至设定位置；其中，所述清淤机器人的位置通过所述声呐确定；S2.所述淤泥泵抽吸需要清理的淤泥；其中，淤泥的量通过所述声呐确定；S3.经所述淤泥泵抽吸的淤泥通过所述出泥管排出；S4.清淤作业完成后通过所述声呐检测是否有淤泥残留。
[0012]在一些实施例中，当所述清淤机器人遇到淤泥中的硬质物或结垢于管道壁内的硬质物时，开启所述绞头进行破碎作业。
[0013]在一些实施例中，所述方法还包括：获取摄像头拍摄的图像数据、声呐数据和清淤工作参数；基于所述图像数据、所述声呐数据和所述清淤工作参数，确定清淤故障类型；基于所述清淤故障类型为预设类型，调整绞头的工作参数。
[0014]在一些实施例中，所述方法还包括：获取声呐数据和亮度传感器的亮度数据；基于所述声呐数据和所述亮度传感器的亮度数据，确定辅助补光装置的补光参数。
[0015]在一些实施例中，所述方法还包括：获取温度传感器的温度、清淤速度和清淤剩余长度；基于所述温度传感器的温度、所述清淤速度和所述清淤剩余长度，确定所述摄像头拍摄的时间间隔。
附图说明
[0016]本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：
[0017]图1是根据本说明书一些实施例所示的清淤机器人的结构示意图；
[0018]图2是根据本说明书一些实施例所示的清淤机器人的结构示意图；
[0019]图3是根据本说明书一些实施例所示的另一结构清淤机器人的结构示意图；
[0020]图4是根据本说明书一些实施例所示的另一结构清淤机器人的结构示意图；
[0021]图5是根据本说明书一些实施例所示的确定清淤工作参数的流程图；
[0022]图6是根据本说明书一些实施例所示的确定清淤故障类型的示例性流程图；
[0023]图7是根据本说明书一些实施例所示的确定清淤故障类型的示例性流程图；
[0024]图8是根据本说明书一些实施例所示的确定模型的结构示意图；
[0025]图9是根据本说明书一些实施例所示的确定拍摄时间间隔的示例性流程图；
[0026]图10是根据本说明书一些实施例所示的预测模型的结构示意图；
[0027]图11是根据本说明书一些实施例所示的清淤方法的示例性流程图。
具体实施方式
[0028]为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
[0029]如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
[0030]本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时
处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
[0031]管道清淤是指将管道进行疏通，清理管道里面的淤泥等废物，保持长期畅通，以防止城市发生内涝。管道没有定期清淤会造成污水滥流，污染环境，带来麻烦。
[0032]基于此，在一些实施例中，提供一种清淤机器人，可以用于管道清淤、疏通(排水管道中排入的大量杂物和基建工地水泥砂等发生沉淀淤积造成的管道堵塞等)、水下工程、水下施工(水利水电工程、港口码头工程、道路桥梁工程等)等，具备清淤时不开挖、不截留、不下人、不排气等优点，且不影响交通、环保安全。在一些实施例中，清淤机器人结构简单、体积小，可以适用于小管径的管道内清淤，例如，清淤机器人的长度可以为约750mm，宽度可以为约535mm，高度可以为约410mm，可进入直径600mm内的管道进行清淤作业。在一些实施例中，清淤机器人能够基于声呐实现准确地定位以及对管道内环境进行检测，清淤效率高。
[0033]图1是根据本说明书一些实施例所示的清淤机器人100的结构示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清淤机器人，其特征在于，包括：设备本体；绞头，所述绞头设置于所述设备本体前端，用于破碎硬质物；淤泥泵，所述淤泥泵设置于所述设备本体上，用于抽吸淤泥；所述淤泥泵连接有出泥管；驱动结构，所述驱动结构设置于所述设备本体上，用于驱动所述设备本体移动；声呐，所述声呐设置于所述设备本体上，用于对清淤环境进行探测，以及对所述设备本体进行定位检测及矫正；控制器，所述控制器与所述绞头、所述淤泥泵、所述驱动结构和所述声呐分别通信连接。2.根据权利要求1所述的清淤机器人，其特征在于，所述控制器用于：获取声呐数据；基于所述声呐数据，确定清淤工作参数；基于所述清淤工作参数，发送控制指令给所述清淤机器人；其中，所述清淤工作参数包括：绞头的工作参数、驱动结构的工作参数和淤泥泵的工作参数。3.根据权利要求1所述的清淤机器人，其特征在于，所述控制器用于：获取清淤速度和声呐数据；当所述清淤速度小于速度阈值时，通过所述声呐数据，确定清淤故障类型。4.根据权利要求1所述的清淤机器人，其特征在于，还包括摄像头；所述控制器用于：获取所述摄像头拍摄的图像数据、声呐数据和清淤工作参数；基于所述图像数据、所述声呐数据和所述清淤工作参数，确定清淤故障类型。5.根据权利要求4所述的清淤机器人，其特征在于，还包括辅助补光装置和亮度传感器，用于对所述摄像头进行补光操作；其中，所述补光操作的补光参数基于所述声呐数据和所述亮度传感器确定。6.根据权利要求4所述的清淤机器人，其特征在于，所述摄像头上还设置有温度传感器；所述控制器用于：获取所述温度传感器的温度、清淤速度和清淤剩余长度；基于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛佳妮，
申请(专利权)人：浙江嘉润环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：