一种水上水下清淤机器人及清淤方法技术

本说明书实施例提供一种水上水下清淤机器人及清淤方法。水上水下清淤机器人包括：浮体、起重机、渣浆泵以及电控装置。清淤方法由水上水下清淤机器人的电控装置控制执行，清淤方法包括：浮体移动至水面上的设定位置，起重机控制渣浆泵沿导杆下潜至设定深度，渣浆泵抽吸水底的淤泥，淤泥由污水管送出。淤泥由污水管送出。淤泥由污水管送出。

【技术实现步骤摘要】
一种水上水下清淤机器人及清淤方法


[0001]本说明书涉及环保设备
，特别涉及一种水上水下清淤机器人及清淤方法。

技术介绍

[0002]对于目前的大部分水体，主要清淤方法是打围堰、排干水体里的水，将水体底泥沉淀至一定时间后，采用挖掘机进行清淤，这种方式需要引流，工程量大，工期长，工作效率低，劳动强度大，有些水体由于地理位置、河床未硬化等原因无法使用大型工程机械进行清淤作业。
[0003]因此，需要提出一种操作方便且效率较高的水上水下清淤机器人及清淤方法。

技术实现思路

[0004]本说明书实施例之一提供一种水上水下清淤机器人，包括：浮体，所述浮体包括设备平台，所述设备平台连接有浮筒；所述设备平台上设置有与所述浮筒连接的水泵、用于提供动力的液压站以及用于定位和导航的定位系统；起重机，所述起重机设置于所述设备平台；渣浆泵，所述渣浆泵设置于所述设备平台下方，所述设备平台连接有导杆，所述渣浆泵活动设置于所述导杆，所述渣浆泵与所述起重机连接；所述渣浆泵的出口连接有污水管，所述污水管的另一端具有用于送出淤泥的淤泥出口；电控装置，所述电控装置与所述浮体、所述起重机和所述渣浆泵分别通信连接。
[0005]在一些实施例中，所述电控装置包括第一控制器和第二控制器；所述第一控制器用于：获取水下淤泥参数和作业区域相关参数；基于所述水下淤泥参数和所述作业区域相关参数，确定所述渣浆泵和所述起重机的工作参数；基于所述渣浆泵和所述起重机的工作参数，发送控制指令给所述渣浆泵和所述起重机；其中，所述水下淤泥参数包括：淤泥厚度和淤泥强度；所述作业区域相关参数包括：作业区域的水流速度；所述第二控制器用于：接收用户输入的工作指令，并将所述工作指令处理后发送给所述浮体、所述起重机以及所述渣浆泵中的至少一个。
[0006]在一些实施例中，基于所述水下淤泥参数和所述作业区域相关参数，确定所述渣浆泵和所述起重机的工作参数，包括：基于所述水下淤泥参数、所述作业区域相关参数确定待匹配向量；基于所述待匹配向量在向量数据库中的检索结果,确定所述渣浆泵和所述起重机的工作参数。
[0007]在一些实施例中，所述水上水下清淤机器人还包括多个压力传感器，所述压力传感器设置于所述设备平台下方；所述电控装置还用于：实时获取各个所述压力传感器测得的压力值；基于各个所述压力传感器测得的压力值，确定淤泥中的杂质情况；基于所述杂质情况，对所述渣浆泵和所述起重机的工作参数进行调整。
[0008]在一些实施例中，所述电控装置还用于：当所述杂质情况为包含尺寸大于阈值的硬质杂质时，发送停止作业的指令以及位置移动指令给所述水上水下清淤机器人。
[0009]本说明书实施例之一提供一种由上述任一水上水下清淤机器人执行的清淤方法，由所述水上水下清淤机器人的所述电控装置控制所述水上水下清淤机器人进行清淤；所述清淤方法包括：所述浮体移动至水面上的设定位置，所述起重机控制所述渣浆泵沿所述导杆下潜至设定深度，所述渣浆泵抽吸水底的淤泥，所述淤泥由所述污水管送出。
[0010]在一些实施例中，所述电控装置包括第一控制器和第二控制器；所述第一控制器用于：获取水下淤泥参数和作业区域相关参数；基于所述水下淤泥参数和所述作业区域相关参数，确定所述渣浆泵和所述起重机的工作参数；基于所述渣浆泵和所述起重机的工作参数，发送控制指令给所述渣浆泵和所述起重机；其中，所述水下淤泥参数包括：淤泥厚度和淤泥强度；所述作业区域相关参数包括：作业区域的水流速度；所述第二控制器用于：接收用户输入的工作指令，并将所述工作指令处理后发送给所述浮体、所述起重机以及所述渣浆泵中的至少一个。
[0011]在一些实施例中，基于所述水下淤泥参数和所述作业区域相关参数，确定所述渣浆泵和所述起重机的工作参数，包括：基于所述水下淤泥参数、所述作业区域相关参数确定待匹配向量；基于所述待匹配向量在向量数据库中的检索结果，确定所述渣浆泵和所述起重机的工作参数。
[0012]在一些实施例中，所述电控装置还用于：实时获取各个所述压力传感器测得的压力值；基于各个所述压力传感器测得的压力值，确定淤泥中的杂质情况；基于所述杂质情况，对所述渣浆泵和所述起重机的工作参数进行调整。
[0013]在一些实施例中，所述电控装置还用于：当所述杂质情况为包含硬度大于阈值的硬质杂质时，发送停止作业的指令和/或位置移动指令给所述水上水下清淤机器人。
附图说明
[0014]本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：
[0015]图1是根据本说明书一些实施例所示的水上水下清淤机器人的结构示意图；
[0016]图2是根据本说明书一些实施例所示的清淤方法的示意图；
[0017]图3是根据本说明书一些实施例所示的电控装置的工作流程示意图；
[0018]图4是根据本说明书一些实施例所示的确定工作参数的示例性流程图；
[0019]图5是根据本说明书一些实施例所示的电控装置的另一工作流程示意图；
[0020]图6是根据本说明书一些实施例所示的杂质判断模型的模型图。
具体实施方式
[0021]为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
[0022]应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别
的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。
[0023]如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
[0024]本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
[0025]由于水生植物所形成的腐败物堆积及杂质沉积等，可能形成具有强烈腥臭味道的黑臭水体，消除水生植物所形成的腐败物及沉积淤泥等可以消除水体黑臭。目前可以通过清理水体底部淤泥的方式进行处理，机械清淤方式包括使用挖掘机、绞吸船、水上清淤装置和水下清淤装置等。在一些实施例中，清淤装置可以是安装于浮动平台上的，能够在无需排尽水体中的水的情况下进行清淤，操作方便，清淤效率高。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水上水下清淤机器人，其特征在于，包括：浮体，所述浮体包括设备平台，所述设备平台连接有浮筒；所述设备平台上设置有与所述浮筒连接的水泵、用于提供动力的液压站以及用于定位和导航的定位系统；起重机，所述起重机设置于所述设备平台；渣浆泵，所述渣浆泵设置于所述设备平台下方，所述设备平台连接有导杆，所述渣浆泵活动设置于所述导杆，所述渣浆泵与所述起重机连接；所述渣浆泵的出口连接有污水管，所述污水管的另一端具有用于送出淤泥的淤泥出口；电控装置，所述电控装置与所述浮体、所述起重机和所述渣浆泵分别通信连接。2.根据权利要求1所述的水上水下清淤机器人，其特征在于，所述电控装置包括第一控制器和第二控制器；所述第一控制器用于：获取水下淤泥参数和作业区域相关参数；基于所述水下淤泥参数和所述作业区域相关参数，确定所述渣浆泵和所述起重机的工作参数；基于所述渣浆泵和所述起重机的工作参数，发送控制指令给所述渣浆泵和所述起重机；其中，所述水下淤泥参数包括：淤泥厚度和淤泥强度；所述作业区域相关参数包括：作业区域的水流速度；所述第二控制器用于：接收用户输入的工作指令，并将所述工作指令处理后发送给所述浮体、所述起重机以及所述渣浆泵中的至少一个。3.根据权利要求2所述的水上水下清淤机器人，其特征在于，基于所述水下淤泥参数和所述作业区域相关参数，确定所述渣浆泵和所述起重机的工作参数，包括：基于所述水下淤泥参数、所述作业区域相关参数确定待匹配向量；基于所述待匹配向量在向量数据库中的检索结果,确定所述渣浆泵和所述起重机的工作参数。4.根据权利要求2所述的水上水下清淤机器人，其特征在于，所述水上水下清淤机器人还包括多个压力传感器，所述压力传感器设置于所述设备平台下方；所述电控装置还用于：实时获取各个所述压力传感器测得的压力值；基于各个所述压力传感器测得的压力值，确定淤泥中的杂质情况；基于所述杂质情况，对所述渣浆泵和所述起重机的工作参数进行调整。5.根据权利要求2所述的水上水下清淤机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛佳妮，
申请(专利权)人：浙江嘉润环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：