障碍物检测方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种障碍物检测方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：通过单目摄像头获取待检测图像；对待检测图像中的目标障碍物进行检测，确定目标障碍物的边缘集，边缘集为目标障碍物的边缘的集合；根据边缘集中各个边缘的边缘点的坐标，确定目标障碍物的接地边缘；根据接地边缘的接地点的坐标，结合单目摄像头的相机参数确定所述目标障碍物的距离。根据本申请实施例的技术方案，能够在反射信号较弱的情况下准确地测量障碍物的距离，进而能够在主动光传感器失效时实现测距功能，避免出现漏检的情况。避免出现漏检的情况。避免出现漏检的情况。

【技术实现步骤摘要】
障碍物检测方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种障碍物检测方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，自行走设备例如扫地机器人的应用也越来越广泛。
[0003]在一种技术方案中，采用主动光传感器例如激光雷达确定障碍物的距离，例如，通过激光雷达的发射器投射主动光，通过接收器接收障碍物反射回的光信号，将光信号转化成电信号，根据电信号确定障碍物的距离信息。然而，在这种技术方案中，当障碍物为不容易反射光的障碍物例如黑色障碍物时，导致接收器接收到的反射光信号较弱，难以得到障碍物的距离信息。
[0004]因此，如何在反射信号较弱的情况下确定障碍物的距离成为了亟待解决的技术难题。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种障碍物检测方法、装置、存储介质及电子设备，能够在反射信号较弱的情况下准确地测量障碍物的距离。所述技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种障碍物检测方法，应用于自行走设备，所述自行走设备包括单目摄像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，应用于自行走设备，所述自行走设备包括单目摄像头，所述方法包括：通过所述单目摄像头获取待检测图像；对所述待检测图像中的目标障碍物进行检测，确定所述目标障碍物的边缘集，所述边缘集为所述目标障碍物的边缘的集合；根据所述边缘集中各个边缘的边缘点的坐标，确定所述目标障碍物的接地边缘；根据所述接地边缘的接地点的坐标，结合所述单目摄像头的相机参数确定所述目标障碍物的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待检测图像中的目标障碍物进行检测，确定所述目标障碍物的边缘集，包括：确定所述目标障碍物在所述待检测图像中的感兴趣区域ROI；对各个所述ROI进行边缘检测，提取各个所述ROI的边缘；基于所提取的各个所述ROI的边缘，得到所述目标障碍物的边缘集。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述边缘集中各个边缘的边缘点的坐标，确定所述目标障碍物的接地边缘，包括：遍历所述边缘集，确定所述边缘集中各个边缘的边缘点在图像坐标系下的纵坐标；根据所述纵坐标的大小，从所述边缘集中选取所述目标障碍物的接地边缘。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述纵坐标的大小，从所述边缘集中选取所述目标障碍物的接地边缘，包括：根据所述纵坐标的大小，确定所述边缘集中各个边缘的边缘点的纵坐标的平均值；根据所述平均值的大小，确定所述目标障碍物的接地边缘。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述平均值的大小，确定所述目标障碍物的接地边缘，包括：根据所述平均值从大到小的顺序，从所述边缘集中选取所述目标障碍物的候选接地边缘；确定各个候选接地边缘的边缘点的纵坐标的方差；若所述方差小于预定阈值，则确定所述候选接地边缘为所述目标障碍物的接地边缘。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述接地...

【专利技术属性】
技术研发人员：于亦奇，常贤茂，刘帅，
申请(专利权)人：安克创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：