点云连续帧标注方法、标注系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种点云连续帧标注方法、标注系统、电子设备及存储介质，标注方法包括：获取车载雷达设备采集的包括周边环境信息的连续图片帧或连续视频帧；将连续的每一帧生成对应的pcd文件；根据连续的每一帧的pcd文件，生成动态的点云影像数据，以展现完整的行车轨迹；在所述点云影像数据上进行标注。本发明专利技术提供了实现点云连续帧标注方法的技术，通过连续帧技术，融汇到点云场景中，在点云自动连续帧标注模式下，标注效率稳步提升，标注数据准确性和实用性也大幅提高。实用性也大幅提高。实用性也大幅提高。

【技术实现步骤摘要】
点云连续帧标注方法、标注系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及数据标注
，更具体地，涉及一种点云连续帧标注方法、标注系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]点云连续帧标注是车辆辅助驾驶技术中应用非常广泛的一种数据处理类型，对三维空间感知能力以及多帧协同处理能力要求较高。
[0003]就环境而言，车辆辅助驾驶中，对环境的感知和障碍物的检测要求越来越高，目前熟知的车辆辅助领域做的较好的是通过点云数据对环境进行分析和判断标注，其中大部分公司还是采取的点云传统逐帧标注模式，在传统逐帧标注模式下，标注效率较低，达不到应有的技术层级。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对现有技术中存在的标注效率低下的技术问题，提供一种点云连续帧标注方法、标注系统、电子设备及存储介质。
[0005]根据本专利技术的第一方面，提供了一种点云连续帧标注方法，包括：
[0006]获取车载雷达设备采集的包括周边环境信息的连续图片帧或连续视频帧；
[0007]将连续的每一帧生成对应的pcd文件；
[0008]根据连续的每一帧的pcd文件，生成动态的点云影像数据，以展现完整的行车轨迹；
[0009]在所述点云影像数据上进行标注。
[0010]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以作出如下改进。
[0011]可选的，所述获取车载雷达设备拍摄的包括周边环境信息的连续图片帧或连续视频帧，之后还包括：
[0012]识别每一帧中各类型的目标物体，以及每一个目标物体的运动状态信息，所述目标物体的运动状态信息包括目标物体与自车的相对位置、规模大小和旋转转弯角度。
[0013]可选的，所述动态的点云影像数据的每一帧中展现各类型目标物体的影像，其中，不同类型的目标物体以不同形式进行展现。
[0014]可选的，所述不同类型的目标物体以不同形式进行展现，包括：
[0015]针对不同类型的目标物体，以不同颜色、规模大小和形状展现于所述动态的点云影像数据中。
[0016]可选的，所述根据连续的每一帧的pcd文件，生成动态的点云影像数据，以展现完整的行车轨迹，还包括：
[0017]若车载雷达设备采集的连续帧中自车周边环境信息有误，调整相应的连续帧中目标物体与自车的相对位置、规模大小和旋转转弯角度。
[0018]根据本专利技术的第二方面，提供一种系统点云连续帧标注系统，包括：
[0019]获取模块，用于获取车载雷达设备采集的包括周边环境信息的连续图片帧或连续视频帧；
[0020]第一生成模块，用于将连续的每一帧生成对应的pcd文件；
[0021]第二生成模块，用于根据连续的每一帧的pcd文件，生成动态的点云影像数据，以展现完整的行车轨迹；
[0022]标注模块，用于在所述点云影像数据上进行标注。
[0023]根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现点云连续帧标注方法的步骤。
[0024]根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现点云连续帧标注方法的步骤。
[0025]本专利技术提供的一种点云连续帧标注方法、标注系统、电子设备及存储介质，通过连续帧技术，融汇到点云场景中，在点云自动连续帧标注模式下，标注效率稳步提升，标注数据准确性和实用性也大幅提高。
附图说明
[0026]图1为本专利技术提供的一种点云连续帧标注方法流程图；
[0027]图2为本专利技术提供的一种点云连续帧标注系统的结构示意图；
[0028]图3为本专利技术提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
[0029]图4为本专利技术提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0030]下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。
[0031]车联网发展中，车辆辅助驾驶技术发展蒸蒸日上，特别是点云技术、连续帧技术，在用于标注方向明显更得心应手，发展趋势向好，但是技术水平提升有一定阻碍，特别是目前车辆辅助驾驶中，对环境的感知和障碍物检测高准确度方向上与日俱增，现有主流的标注都是通过采集点云数据，并对数据进行标注，这些标注包括三维坐标、几何位置、颜色、反射强度信息等字段数据；其次检测障碍物方法是人工标注或部分公司采取人工智能标注，技术层级上有一定局限线。
[0032]基于目前现有技术的问题，本专利技术提供了一种点云连续帧标注方法的技术，通过连续帧技术，融汇到点云场景中，在点云自动连续帧标注模式下，标注效率稳步提升，标注数据准确性和实用性也大幅提高。
[0033]可以理解的是，本专利技术属于车辆辅助驾驶
细分下的点云连续帧标注技术，通过车载雷达感知生成相应连续帧文件，通过pcd连续帧文件，组成点云影像生成视频文件，实现点云连续帧标注方法。
[0034]图1为本专利技术提供的一种点云连续帧标注方法流程图，如图1所示，该方法主要包括以下步骤：
[0035]S1，获取车载雷达设备采集的包括周边环境信息的连续图片帧或连续视频帧。
[0036]作为实施例，所述获取车载雷达设备拍摄的包括周边环境信息的连续图片帧或连
续视频帧，之后还包括：识别每一帧中各类型的目标物体，以及每一个目标物体的运动状态信息，所述目标物体的运动状态信息包括目标物体与自车的相对位置、规模大小和旋转转弯角度。
[0037]可以理解的是，将雷达设备绑定在车辆，称为车载雷达设备，车载雷达设备记录采集的对应的数据，主要方式是通过拍摄自车周边的环境信息，比如，道路上其它动态物的运动状态信息，或者障碍物、静止物的状态信息。车载雷达设备实时进行拍摄，得到连续的图片帧或者视频帧。
[0038]对于每一图片帧或每一视频帧，对其中的目标物体进行识别，包括识别每一个目标物体的类型和运动状态信息。其中，目标物体的运动状态信息主要包括目标物体与自车的相对位置、目标物体的规模大小以及运动过程中的旋转转弯角度等。
[0039]S2，将连续的每一帧生成对应的pcd文件。
[0040]可以理解的是，对于每一图片帧或每一视频帧，生成对应的pcd文件以及json文件，允许查看和使用这些文件，文件都为json格式，并可以对文件进行格式转换，转换成需要的格式。
[0041]S3，根据连续的每一帧的pcd文件，生成动态的点云影像数据，以展现完整的行车轨迹。
[0042]作为实施例，所述动态的点云影像数据的每一帧中展现各类型目标物体的影像，其中，不同类型的目标物体以不同形式进行展现。
[0043]可以理解的是，根据每个连续帧的pcd文件，生成点云数据，在点云数据中呈现连续的动态的影像数据(动态的点云影像数据)，由于车载雷达设备采集的是连续数据帧，因此，生成的点云数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云连续帧标注方法，其特征在于，包括：获取车载雷达设备采集的包括周边环境信息的连续图片帧或连续视频帧；将连续的每一帧生成对应的pcd文件；根据连续的每一帧的pcd文件，生成动态的点云影像数据，以展现完整的行车轨迹；在所述点云影像数据上进行标注。2.根据权利要求1所述的点云连续帧标注方法，其特征在于，所述获取车载雷达设备拍摄的包括周边环境信息的连续图片帧或连续视频帧，之后还包括：识别每一帧中各类型的目标物体，以及每一个目标物体的运动状态信息，所述目标物体的运动状态信息包括目标物体与自车的相对位置、规模大小和旋转转弯角度。3.根据权利要求2所述的点云连续帧标注方法，其特征在于，所述动态的点云影像数据的每一帧中展现各类型目标物体的影像，其中，不同类型的目标物体以不同形式进行展现。4.根据权利要求3所述的点云连续帧标注方法，其特征在于，所述不同类型的目标物体以不同形式进行展现，包括：针对不同类型的目标物体，以不同颜色、规模大小和形状展现于所述动态的点云影像数据中。5.根据权利要求2所述的点云连续帧标注方法，其特征在于，所述根据连续的每一帧的pcd文件，生成动态的点云影像数据，以展现完整的行车轨迹，还包括：若车载雷达设备采集的连...

【专利技术属性】
技术研发人员：王军德，郝江波，周明，余明利，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：