公开了一种机器人清洁器，包括：主体，形成外部形状；水箱，包括水位传感器并储存水；一对旋转拖把，清洁布附接到该一对旋转拖把，并且在与地板接触旋转的同时移动主体；驱动电机，使一对旋转拖把旋转；喷嘴，将水从水箱供应到旋转拖把的清洁布；以及控制器，周期性地判断供水异常以转换为湿拖模式或干拖模式来继续进行清洁。因此，在本公开中，在水箱中可以设置有传感器，以检测向旋转拖把供水的水箱中的缺水，从而由扫地机器人自身判断是否改变模式。从而由扫地机器人自身判断是否改变模式。从而由扫地机器人自身判断是否改变模式。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】AI机器人清洁器和具有该AI机器人清洁器的机器人系统
[0001]本公开涉及一种控制机器人清洁器(robot cleaner,扫地机器人)的方法，并且更具体地，涉及一种控制使用旋转拖把的人工智能机器人清洁器的方法。
技术介绍
[0002]近年来，机器人在家庭中的应用逐渐扩大。家用机器人的代表性示例是清洁机器人。清洁机器人是一种移动机器人，其能够通过自己在特定区域内行进并抽吸诸如地板上积聚的灰尘等异物或者在使用旋转拖把移动的同时用旋转拖把擦拭地板来自动清洁一清洁空间。此外，还可以通过向旋转拖把供水来湿润地擦拭地板，从而清洁地板。
[0003]然而，当供应到旋转拖把的水没有得到适当的调节时，就会出现问题，即由于过多的水残留在地板上或者地板被干拖把擦拭，作为清洁目标的地板没有得到适当的清洁。韩国专利公开No.1020040052094公开了一种能够用水清洁的清洁机器人，该清洁机器人包括拖把辊，该拖把辊在其外周上配备有拖把布，以擦除喷射在带有灰尘的地板上的蒸汽。清洁机器人将蒸汽喷射到清洁地板的表面上以进行湿清洁，并且包括用于擦拭所喷射的蒸汽和灰尘的拖把布。此外，韩国专利公开No.20140146702公开了一种机器人清洁器和一种用于判断水是否可以容纳在能够进行湿清洁的机器人清洁器内的控制方法。
[0004]然而，目前公开了通过检测湿拖把清洁器的水箱的状态并将检测信息传输到主模块来根据水箱的状态停止清洁。然而，设置了预定清洁的湿拖把清洁器必须在预定时间继续进行清洁，但是如果根据水箱的状态不能继续进行清洁，就会发生预定错误。
[0005]同时，在一些情况下，需要用干拖把继续继续进行清洁。
[0006]为此，近年来，市售的湿拖把清洁器能够根据用户的选择而选择性地改变湿拖模式或干拖模式。然而，湿拖把清洁器的缺点在于：用户必须根据该时间点的地板状况手动改变模式来继续进行清洁。
[0007]【现有技术文献】
[0008]【专利文献】
[0009]韩国专利公开No.1020040052094(2004年6月19日公开)
[0010]韩国专利公开No.20140146702(2014年12月29日公开)。
技术实现思路
[0011]技术问题
[0012]本公开要实现的一个目的是提供一种用于控制机器人清洁器的方法，该机器人清洁器包括水箱中的传感器，并且能够检测用于向旋转拖把供水的水箱中的缺水(情况)从而改变模式。
[0013]本公开要实现的另一个目的是提供一种用于控制机器人清洁器的方法，该机器人清洁器能够通过感测机器人清洁器的旋转拖把的电机的输出电流来判断缺水(情况)并改变模式。
[0014]本公开要实现的又一个目的是提供一种用于控制机器人清洁器的方法，该机器人清洁器能够根据水箱的缺水信息通过自动转换为干拖模式或湿拖模式来保持清洁。
[0015]本公开不限于上述目的，并且在阅读以下描述时，未提及的其他目的对于本领域技术人员将是显而易见的。
[0016]技术方案
[0017]根据本公开的一个方案，一种机器人清洁器，包括：主体，形成外部形状；水箱，包括水位传感器并储存水；一对旋转拖把，清洁布附接到该一对旋转拖把，并且在与地板接触旋转的同时移动主体；驱动电机，使一对旋转拖把旋转；喷嘴，将水从水箱供应到旋转拖把的清洁布；以及控制器，周期性地判断供水异常以转换为湿拖模式或干拖模式来继续进行清洁。
[0018]控制器可以停止驱动喷嘴以在干拖模式下操作。
[0019]水箱可以具有用于检测设置在壁表面上的水箱中水位的水位传感器。
[0020]控制器可以周期性地接收来自水位传感器的检测信号，并且可以根据检测信号判断水是否不足，以向湿拖模式或干拖模式进行切换。
[0021]当供水异常时，控制器可以根据设定值判断是否从湿拖模式自动切换到干拖模式。
[0022]当来自水位传感器的检测信号的水位值等于或小于阈值时，控制器可以根据设定值从湿拖模式切换到干拖模式。
[0023]当来自水位传感器的检测信号的水位值等于或小于阈值时，机器人清洁器可以根据设定值而停止湿拖模式并返回到基站(station)。
[0024]控制器可以从驱动电机的输出电流来计算清洁布的含水量百分比，并且可以在含水量百分比等于或小于预定值时判断供水异常。
[0025]当含水量百分比等于或小于预定值时，控制器可以读取先前时段的含水量百分比，并且当当前时段的含水量百分比小于先前时段的含水量百分比时，控制器可以判断供水异常。
[0026]当判断供水异常时，控制器可以根据设定值从湿拖模式切换到干拖模式。
[0027]水位传感器可以包括：光发射器，设置在水箱的外壁上；以及光接收器，面向光发射器并且设置在水箱的外壁上。
[0028]当接收到清洁开始信息时，控制器可以在移动之前读取水箱的水位值并且可以判断是否在湿拖模式下操作。
[0029]根据本公开的另一方案，一种机器人系统包括：机器人清洁器，用于在清洁区域中进行湿清洁；服务器，向机器人清洁器传输和从机器人清洁器接收以对机器人清洁器进行控制；以及用户终端，链接到机器人清洁器和服务器，并且激活用于控制机器人清洁器的应用程序(application,应用)以对机器人清洁器进行控制，其中，机器人清洁器包括：主体，形成外部形状；水箱，包括水位传感器并储存水；一对旋转拖把，清洁布附接到该一对旋转拖把，并且在与地板接触旋转的同时移动主体；驱动电机，使一对旋转拖把旋转；喷嘴，将水从水箱供应到旋转拖把的清洁布；以及控制器，周期性地判断供水异常以转换为湿拖模式或干拖模式来继续进行清洁。
[0030]水箱可以包括用于检测壁表面上的水箱中水位的水位传感器。
[0031]控制器可以周期性地接收来自水位传感器的检测信号，并且可以根据检测信号来判断水是否不足，以向湿拖模式或干拖模式进行切换。
[0032]可以从用户终端接收用于模式改变的设定值，并且当供水异常时，控制器可以根据设定值判断是否从湿拖模式自动切换到干拖模式。
[0033]当来自水位传感器的检测信号的水位值等于或小于阈值时，机器人清洁器可以根据设定值从湿拖模式切换到干拖模式，或者停止湿拖模式并返回到基站。
[0034]控制器可以从驱动电机的输出电流计算清洁布的含水量百分比，并且可以当含水量百分比等于或小于预定值时来判断供水异常。
[0035]当含水量百分比等于或小于预定值时，控制器可以读取先前时段的含水量百分比，并且当当前时段的含水量百分比小于先前时段的含水量百分比时，控制器可以判断供水异常。
[0036]当判断供水异常时，控制器可以根据设定值从湿拖模式自动切换到干拖模式，并且可以将切换信息传输到用户终端。
[0037]本公开的效果不限于上述效果，对于阅读了权利要求的本领域技术人员来说，未提及的其他效果将是显而易见的。
[0038]有益效果
[0039]利用本公开的机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人清洁器，包括：主体，形成外部形状；水箱，包括水位传感器并储存水；一对旋转拖把，清洁布附接到所述一对旋转拖把，并且所述一对旋转拖把在与地板接触旋转的同时移动所述主体；驱动电机，使所述一对旋转拖把旋转；喷嘴，将水从所述水箱供应到所述旋转拖把的清洁布；以及控制器，周期性地判断供水异常以转换为湿拖模式或干拖模式来继续进行清洁。2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制器停止驱动所述喷嘴以在所述干拖模式下操作。3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述水箱具有设置在壁表面上的用于检测所述水箱中水位的所述水位传感器。4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制器周期性地接收来自所述水位传感器的检测信号，并且根据所述检测信号判断水是否不足，以向所述湿拖模式或所述干拖模式进行切换。5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，当供水异常时，所述控制器根据设定值判断是否从所述湿拖模式自动切换到所述干拖模式。6.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，当来自所述水位传感器的检测信号的水位值等于或小于阈值时，所述控制器根据所述设定值从所述湿拖模式切换到所述干拖模式。7.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，当来自所述水位传感器的检测信号的水位值等于或小于阈值时，所述机器人清洁器根据所述设定值而停止所述湿拖模式并返回到基站。8.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，所述控制器从所述驱动电机的输出电流来计算所述清洁布的含水量百分比，并且当所述含水量百分比等于或小于预定值时，所述控制器判断所述供水异常。9.根据权利要求8所述的机器人清洁器，其中，当含水量百分比等于或小于预定值时，所述控制器读取先前时段的含水量百分比，并且当当前时段的含水量百分比小于所述先前时段的含水量百分比时，所述控制器判断所述供水异常。10.根据权利要求9所述的机器人清洁器，其中，当判断所述供水异常时，所述控制器根据所述设定值从所述湿拖模式切换到所述干拖模式。11.根据权利要求10所述的机器人清洁器，其中，所述水位传感器包括：光发射器，设置在所述水箱的外壁上；以及光接收器，面向所述光发射器并且设置在所述水箱的外壁上。12.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，当接收到清洁开始信息时，所述控制器在移...
【专利技术属性】
技术研发人员：慎镛民，曺一秀，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：
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