机器人示教轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了机器人示教轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人示教技术领域，所述机器人示教轨迹优化方法包括：获取示教机器人在执行示教任务时的机器人示教信息；根据所述机器人示教信息，定位所述示教机器人的示教总轨迹的轨迹优化节点位；根据所述轨迹优化节点位，对所述示教总轨迹进行优化，得到优化总轨迹，其中，所述优化总轨迹具备预设示教效果。本申请解决了示教机器人的示教效果差的技术问题。效果差的技术问题。效果差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人示教轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及机器人示教
，尤其涉及一种机器人示教轨迹优化方法、装置、电子设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展，示教机器人凭借着作业精度高以及出错率低等方面的优势，在各行各业得到了广泛的应用，例如在喷涂、焊接、装配以及点胶等众多工作生产线上，都能看到自动作业的示教机器人，目前，用户通常通过示教盒操控示教机器人进行一次性示教，以实现示教轨迹的复现，但是，在一次性示教的过程中，由于用户进行示教时存在肉眼的局限性，使得对于示教轨迹的调整存在偏差，也即，示教轨迹的精确度低，所以，当前示教机器人的示教效果差。

技术实现思路

[0003]本申请的主要目的在于提供一种机器人示教轨迹优化方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中示教机器人的示教效果差的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本申请提供一种机器人示教轨迹优化方法，所述机器人示教轨迹优化方法包括：获取示教机器人在执行示教任务时的机器人示教信息；根据所述机器人示教信息，定位所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人示教轨迹优化方法，其特征在于，所述机器人示教轨迹优化方法包括：获取示教机器人在执行示教任务时的机器人示教信息；根据所述机器人示教信息，定位所述示教机器人的示教总轨迹的轨迹优化节点位；根据所述轨迹优化节点位，对所述示教总轨迹进行优化，得到优化总轨迹，其中，所述优化总轨迹具备预设示教效果。2.如权利要求1所述机器人示教轨迹优化方法，其特征在于，所述根据所述轨迹优化节点位，对所述示教总轨迹进行优化，得到优化总轨迹的步骤包括：根据所述轨迹优化节点位，确定所述示教总轨迹对应的第一示教分轨迹和对应的第二示教分轨迹，其中，所述第一示教分轨迹具备预设示教效果，所述第二示教分轨迹不具备预设示教效果；获取所述第二示教分轨迹对应的历史示教分轨迹；将所述历史示教分轨迹和所述第一示教分轨迹拼接为所述优化总轨迹。3.如权利要求2所述机器人示教轨迹优化方法，其特征在于，所述根据所述轨迹优化节点位，确定所述示教总轨迹对应的第一示教分轨迹和对应的第二示教分轨迹的步骤包括：获取所述示教总轨迹的轨迹起始点；将所述轨迹起始点和所述轨迹优化节点位共同组成的轨迹作为所述第一示教分轨迹；根据所述轨迹优化节点位对应的轨迹拟合点，拟合所述第二示教分轨迹。4.如权利要求3所述机器人示教轨迹优化方法，其特征在于，所述根据所述轨迹优化节点位对应的轨迹拟合点，拟合所述第二示教分轨迹的步骤包括：根据所述轨迹优化节点位和所述第一示教分轨迹，在预设历史轨迹库中查询对应的历史示教总轨迹；在所述历史示教总轨迹选取至少一个拟合轨迹点，并基于各所述拟合轨迹点的位姿信息，拟合对应的至少一段拟合轨迹；将各所述拟合轨迹拼接为所述第二示教分轨迹。5.如权利要求2所述机器人示教轨迹优化方法，其特征在于，在所述将所述历史示教分轨迹和所述第一示教分轨迹拼接为所述优化总轨迹的步骤之后，所述机器人示教轨迹优化方法还包括：获取所述优化总轨迹对应的至少一个轨迹拼接节点位；依据各所述轨迹拼接节点位对应的轨迹周期节点位，分别对所述历史示教分轨迹和所述第一示教分轨迹进行轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：任鹏辉，许津华，丁宁，董国康，
申请(专利权)人：广东隆崎机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：