一种用于海底电缆抢修的全周向回转双体机器人制造技术

本发明专利技术提供一种用于海底电缆抢修的全周向回转双体机器人，包括两个左右对称布置的主舱体，两个所述主舱体之间设置有连接杆，所述主舱体包括位于所述外部的双体结构框架和位于所述双体结构框架内部的电子舱；所述双体结构框架上设置有可沿所述双体结构框架移动的浮体和可拆卸地固定设置于所述浮体相对侧的声呐，所述连接杆的中点为牵引水下双体机器人的牵引点，通过控制施加在所述牵引点上的竖直向上的牵引力可实现水下双体机器人的全周向运动。本发明专利技术的双体机器人采用推进器矢量分布，使其推进系统具有较强的机动性，可以实现双体结构水下机器人的定位全周向旋转，且旋转周数无限制，显著的提高了水下机器人的机动性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于海底电缆抢修的全周向回转双体机器人


[0001]本专利技术涉及属于水下机器人领域，具体是指一种用于海底电缆抢修的全周向回转双体机器人。

技术介绍

[0002]由于海底电缆通常由于环境腐蚀、疲劳断裂、外力破坏等原因而受损。一旦发生故障，需要进行一系列维护程序，如水下调查、故障点的粗略测量、定位、打捞、切割、连接和分散，而且目前在该领域缺乏必须的维修装置及本项专利技术能够由并且做到在海底电缆产生故障时进行必要的抢修。目前一般通过水下机器人来替代潜水员进行抢修处理，以保证人员的安全性。
[0003]由于海底电缆所在位置距离海平面较低，易受海底风沙影响，需要水下机器人具有一定稳定性，工作环境处于海底电缆周围，如果可以实现在结构简单的前提下，保证水下机器人的全周向回转，将大幅提高海底作业的能力，提高工作效率。
[0004]公告号为CN 209617429 U的中国技术专利公开了一种多角度全回转推进器及水下机器人动力装置，该动力装置仅需四个推进器即可实现水下机器人在空间六个自由度的运动，输出效率较高，控制算法简单，在节省资源的前提下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于海底电缆抢修的全周向回转双体机器人，包括两个左右对称布置的主舱体，两个所述主舱体之间设置有连接杆(2)，所述主舱体包括位于所述外部的双体结构框架(3)和位于所述双体结构框架(3)内部的电子舱(1)；所述双体结构框架(3)上设置有可沿所述双体结构框架(3)移动的浮体(6)和可拆卸地固定设置于所述浮体相对侧的声呐(5)；所述电子舱(1)包括与所述双体结构框架(3)固定的推进系统、控制所述推进系统运动的控制模块(7)和提供能量的电池(8)，其特征在于：所述连接杆(2)的中点为牵引水下双体机器人的牵引点，通过控制施加在所述牵引点上的竖直向上的牵引力可实现水下双体机器人的全周向运动。2.根据权利要求1所述的一种用于海底电缆抢修的全周向回转双体机器人，其特征在于：所述水下双体机器人的重心和浮心位于其中纵剖面上，且所述重心和浮心前后错开设置。3.根据权利要求2所述的一种用于海底电缆抢修的全周向回转双体机器人，其特征在于：所述牵引点上开设有牵引孔(2.3)，所述牵引孔(2.3)上设置有缆线，施加在所述缆线的竖直向上的牵引力F1与所述水下双体机器人的浮力F2之和为所述水下双体机器人的重力G。4.根据权利要求3所述的一种用于海底电缆抢修的全周向回转双体机器人，其特征在于：所述重心位于牵引点与浮心之间，所述牵引力F1与浮力F2需满足杠杆原理：F1×
a1＝F2×
a2；其中a1为牵引力F1到重力G的水平距离，a2为...

【专利技术属性】
技术研发人员：张维佳，陈奕钪，李晓骏，蔡驰，黄小卫，蔡晔，吴高波，刘文勋，于嵩松，唐明泽，
申请(专利权)人：中国电力工程顾问集团中南电力设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：