一种母船悬挂式水下AUV回收补给站制造技术

一种母船悬挂式水下AUV回收补给站属于水下无人航行器技术领域，目的在于解决现有技术存在的AUV持续续航时间短以及AUV蓄能时容易晃动的问题。本发明专利技术包括：补给站框架；设置在补给站框架一侧的声光联合导引系统；补给站抗扰动机构，补给站抗扰动机构具有十字垂直的两个方向的转动副；补给站通过补给站抗扰动机构与母船连接，设置在补给站框架上的AUV固定及释放系统，通过AUV固定及释放系统对进入到声光联合导引系统末端的AUV主体进行夹持固定或释放，AUV固定及释放系统为对称设置的同步运动的连杆夹紧机构；以及设置在补给站框架上的AUV应急推出机构，AUV应急推出机构设置在声光联合导引系统末端，AUV应急推出机构提供AUV后退时轴向推动力。退时轴向推动力。退时轴向推动力。

【技术实现步骤摘要】
一种母船悬挂式水下AUV回收补给站


[0001]本专利技术属于水下无人航行器
，具体涉及一种母船悬挂式水下AUV回收补给站。

技术介绍

[0002]近年来，水下无人航行器发展迅速，其中AUV由于体积小、质量轻、隐蔽性高且无缆限制，非常适合执行海底资源勘探、地形重构、钻井支援、水下设备维护与维修、援潜和救生等任务。但现有的AUV存在持续航行时间短的问题。
[0003]针对持续航行时间短的问题，现有技术中采用坐底式补给站或人工打捞回收的方式解决，坐底式补给站内往往没有可以对AUV进行充电固定的执行机构，且坐底式能源补给站存在对AUV作业区域限制大且不易回收的问题。
[0004]公开号为CN112896472A的中国专利公开了一项名称为一种基于视觉的AUV回收装置与方法，该回收装置包括AUV系统、用于回收AUV系统的框架系统，所述AUV系统包括AUV本体、设置于AUV本体上的二维码和一号充电通信设备，所述框架系统包括回收口、回收筒，回收筒与回收口小端相连，所述回收筒母线位置安装有导轨，导轨上滑移连接有夹持机构，夹持机构用于锁紧与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种母船悬挂式水下AUV回收补给站，包括：补给站框架(8)；其特征在于，还包括：设置在补给站框架(8)一侧的声光联合导引系统(1)，所述声光联合导引系统(1)引导所述AUV进入能源补给站；补给站抗扰动机构(2)，所述补给站抗扰动机构(2)具有十字垂直的两个方向的转动副；所述补给站抗扰动机构(2)下端4个吊环通过缆绳和所述补给站框架(8)连接，上端通过缆绳(205)和母船连接；设置在所述补给站框架(8)上的AUV固定及释放系统(3)，通过所述AUV固定及释放系统(3)对进入到声光联合导引系统(1)末端的AUV主体(9)进行夹持固定或释放，所述AUV固定及释放系统(3)为对称设置的同步运动的连杆夹紧机构；以及设置在所述补给站框架(8)上的AUV应急推出机构(5)，所述AUV应急推出机构(5)设置在声光联合导引系统(1)末端，所述AUV应急推出机构(5)提供AUV后退时的轴向推动力。2.根据权利要求1所述的一种母船悬挂式水下AUV回收补给站，所述回收补给站还包括：耐高压伺服电机密封仓(4)，所述耐高压伺服电机密封仓(4)至少包括设置在密封仓仓体(407)内的伺服电机(404)，通过伺服电机(404)驱动所述AUV固定及释放系统(3)动作；以及补给站主控通讯系统(6)以及补给站子控制系统(7)，通过所述补给站主控通讯系统(6)与母船进行信息交互以及控制补给站动作；通过所述补给站子控制系统(7)检测AUV主体(9)入坞是否到位并进行电能传输与数据通讯。3.根据权利要求2所述的一种母船悬挂式水下AUV回收补给站，所述耐高压伺服电机密封仓(4)还包括：密封设置在所述密封仓仓体(407)一端的密封仓后盖(401)，密封仓后盖(401)与密封仓仓体(407)之间设置有仓体轴向O圈(403)和仓体端面O圈(402)；密封设置在所述密封仓仓体(407)另一端的密封仓前盖(408)；所述密封仓前盖(408)配合的前盖套筒(409)，所述前盖套筒(409)的套筒活塞与所述密封仓前盖(408)的通孔配合，所述前盖套筒(409)的端面与所述密封仓前盖(408)外表面的凹台配合；所述前盖套筒(409)的端面与所述密封仓前盖(408)之间设置有套筒端面O圈(410)，所述前盖套筒(409)的套筒活塞和所述密封仓前盖(408)之间设置有套筒轴向O圈(411)；和所述伺服电机(404)输出轴连接的减速器(405)；所述减速器(405)和所述伺服电机(404)通过电机安装立柱(406)固定在所述密封仓前盖(408)内表面；一端和所述减速器(405)输出轴通过联轴器(416)连接的阶梯轴(413)，所述阶梯轴(413)另一端伸出密封仓仓体(407)；安装在所述前盖套筒(409)套筒活塞内侧的格莱圈(412)；设置在阶梯轴(413)和所述前盖套筒(409)之间的端面轴承(414)；以及端面轴承端盖(415)，所述端面轴承端盖(415)设置在所述端面轴承(414)外侧，并与所述前盖套筒(409)连接，所述阶梯轴(413)从所述端面轴承端盖(415)伸出。
4.根据权利要求2所述的一种母船悬挂式水下AUV回收补给站，所述补给站主控通讯系统(6)包括抱箍底座(601)、水声通讯机(602)、抱箍(603)、控制仓(604)以及电池仓(605)；所述控制仓(604)包括主控板、传感器驱动以及网络交换机；所述控制仓(604)的筒身被抱箍(603)与抱箍底座(601)螺栓连接固定，所述水声通讯机(602)和电池仓(605)与所述控制仓(604)安装方式相同；所述水声通讯机(602)与母船连接交互信息。5.根据权利要求2所述的一种母船悬挂式水下AUV回收补给站，所述补给站子控制系统(7)包括无线通讯模块(701)、无线蓄能模块(702)、红外开关(703)以及电磁感应开关(704)；所述红外开关(703)安装在所述声光联合导引系统(1)喇叭口末端，所述电磁感应开关(704)安装在AUV应急推出机构(5)靠近声光联合导引系统(1)一端；所述无线蓄能模块(702)安装在AUV主体(9)进仓到位后相对应位置；通过所述红外开关(703)用来检测AUV主体(9)是否进坞；通过所述电磁感应开关(704)检测AUV主体(9)进坞是否到位。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈延礼，周冰，沙永柏，任方通，曹志，单俊睿，王迪，张玮，曹哲，胡鑫玉，白桂强，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：