一种基于气源驱动的多自由度仿生机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种基于气源驱动的多自由度仿生机械手，包括仿生机械手掌、仿生机械手指以及驱动装置，仿生机械手指由仿生大拇指以及其他仿生四指组成，并分别铰接在仿生机械手掌的前端，驱动装置设置有五个，且均安装在仿生机械手掌掌背上，并分别与仿生大拇指以及其他仿生四指进行控制；驱动装置包括微型气缸、气缸支架、拔叉及连杆机构，微型气缸通过气缸支架固定在仿生机械手掌的掌背上，拔叉安装在微型气缸的输出伸缩杆上，连杆机构固定在仿生机械手指上。本发明专利技术一种基于气源驱动的多自由度仿生机械手，设计巧妙，体积小，结构紧凑，大大降低了制造与使用成本，并具有反应灵活、柔性高、仿生程度高、损耗小、稳定性高以及操作方便等特点。便等特点。便等特点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于气源驱动的多自由度仿生机械手


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体为一种基于气源驱动的多自由度仿生机械手。

技术介绍

[0002]近年来，我国机器人技术发展迅速，尤其是机器人末端机械手，但是此类机械手往往是从机械工程学方面出发，大多是多指联动，无法实现单根手指的弯曲与伸直，灵活性差、通用性差、功能单一。
[0003]随着科技的发展，机器人将会参与越来越多的领域，人类的生活和工作中很多内容将由机器人来完成。目前，已有的基于人体工程学的仿生机械手，主要采用舵机和液压元件作为动力来源输出动力。手指各指节之间采用齿轮、扭簧、钢丝绳等进行连接，实现手指弯曲与伸展。
[0004]但是，基于舵机驱动的机械手，通过舵机主轴的转动来驱动手指的弯曲与伸展，由于舵机动力较小、信号传输滞后等问题，致使手指张合无力，动作缓慢。而基于液压驱动的机械手，其中动力来源于油缸，虽然输出力量大，但是损耗大、反应慢、不灵活。因此，研发一种新的机械手，并具有反应灵活、柔性高、仿生程度高、损耗小等特点，是十分有必要的。
专利
技术实现思路

[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于气源驱动的多自由度仿生机械手，其特征在于，包括仿生机械手掌(1)、仿生机械手指以及驱动装置，所述仿生机械手指由仿生大拇指(5)以及其他仿生四指组成并分别铰接在仿生机械手掌(1)的前端，所述驱动装置设置有五个，且均安装在仿生机械手掌(1)的掌背上，并分别与仿生大拇指(5)以及其他仿生四指进行控制；所述驱动装置包括微型气缸(2)、气缸支架(3)、拔叉(4)及连杆机构，所述微型气缸(2)通过气缸支架(3)固定在仿生机械手掌(1)的掌背上，所述拔叉(4)安装在微型气缸(2)的输出伸缩杆上，所述连杆机构固定在仿生机械手指上。2.根据权利要求1所述一种基于气源驱动的多自由度仿生机械手，其特征在于，所述仿生大拇指(5)包括大拇指第一指节(53)、大拇指第二指节(54)，所述大拇指第一指节(53)后端与仿生机械手掌(1)的前端进行铰接，所述大拇指第一指节(53)前端与大拇指第二指节(54)后端铰接；仿生大拇指(5)对应的所述驱动装置的连杆机构包括连杆一(51)和连杆二(52)，所述连杆一(51)的两端分别铰接在拔叉(4)以及大拇指第一指节(53)上，所述连杆二(52)两端分别铰接在仿生机械手掌(1)的前端以及大拇指第二指节(54)上。3.根据权利要求2所述一种基于气源驱动的多自由度仿生机械手，其特征在于，所述大拇指第一指节(53)前后两端分别设置有大拇指关节接口(534)和大拇指关节接头一(531)，所述大拇指第二指节(54)后端设置有大拇指关节接头二(541)，所述大拇指关节接头二(541)卡合在大拇指关节接口(534)内并通过柱销铰接，所述大拇指关节接头一(531)与仿生机械手掌(1)前端通过柱销铰接；所述连杆一(51)前端卡合在大拇指第一指节(53)背面设置的条形槽(532)内并通过限位柱销(533)铰接，所述连杆一(51)后端与拔叉(4)铰接；所述大拇指第二指节(54)靠近大拇指关节接头二(541)处侧端面上设置有大拇指圆柱台(542)，所述连杆二(52)前端铰接在大拇指圆柱台(542)上，所述连杆二(52)后端铰接在仿生机械手掌(1)的前端。4.根据权利要求1所述一种基于气源驱动的多自由度仿生机械手，其特征在于，所述仿生四指包括仿生食指(6)、仿生中指(7)、仿生无名指(8)以及仿生小拇指(9)，且所述仿生四指均采用三段式关节结构，由四指第一指节(64)、四指第二指节(65)、四指第三指节(66)依次首尾相互铰接而成。5.根据权利要求4所述一种基于气源驱动的多自由度仿生机械手，其特征在于，所述仿生...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱学伟，童娟，刘玲，周建峰，徐海云，朱华炳，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：