本发明专利技术提供一种线性传感器的校准方法、装置及相关产品，所述方法包括如下步骤：在检测环境内机器人移动到若干个点位上获取所述机器人内当前传感器读取的原始数值；在所述检测环境内的所述若干个点位上获取校验传感器读取的标准数值；根据所述标准数值对所述原始数值进行线性拟合并计算修正系数；根据所述修正系数对所述原始数值进行校准。本发明专利技术实现了通过线性公式对当前传感器的原始数值进行校准，能够解决线性类的传感器在长时间使用后造成的传感器数值失准的问题，确保传感器数值稳定可靠，进一步保证了机器人基于传感器实现监测功能，提高了监测数据的可靠性。提高了监测数据的可靠性。提高了监测数据的可靠性。
【技术实现步骤摘要】
线性传感器的校准方法、装置及相关产品
[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种线性传感器的校准方法、装置及相关产品。
技术介绍
[0002]通常，机器人内会安装传感器以实现各类服务功能，例如，安防类机器人会安装多种环境参数传感器以实现对环境进行巡查及监测。然而，线性类传感器在长时间使用过程中会出现数值偏移失准的问题，尤其是在一些极端环境下使用，虽然厂家已经对传感器做了很好的测试，但是在实际使用过程中还是需要定期进行校准，确保传感器的值稳定可靠，否则一旦传感器数据出现较大的误差，可能导致安防类机器人不能正常的反馈环境状况，起不到监测的目的。
[0003]鉴于此，实有必要提供一种新型的线性传感器的校准方法、装置及相关产品以克服上述缺陷。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是提供一种线性传感器的校准方法、装置及相关产品，能够解决线性类的传感器在长时间使用后造成的传感器数值失准的问题。
[0005]为了实现上述目的，第一方面，本专利技术提供一种线性传感器的校准方法，包括如下步骤：在检测环境内机器人移动到若干个点位上获取所述机器人内当前传感器读取的原始数值；在所述检测环境内的所述若干个点位上获取校验传感器读取的标准数值；根据所述标准数值对所述原始数值进行线性拟合并计算修正系数；根据所述修正系数对所述原始数值进行校准。
[0006]在一个优选实施方式中，所述根据所述标准数值对所述原始数值进行线性拟合并计算修正系数的步骤，包括：
[0007]将每个点位的原始数值及标准数值代入线性公式y＝b*x+a；所述线性公式中，x为原始数值，y为标准数值，b为斜率系数，a为零点值，a、b均为修正系数；
[0008]基于所述线性公式计算所述修正系数；所述修正系数的计算公式为：
[0009][0010]其中，x
i
为第i个点位的原始数值，y
i
为第i个点位的标准数值，为若干个点位的原始数值平均值，为若干个点位的标准数值平均值，n为点位的个数，n为正整数且n≥3。
[0011]在一个优选实施方式中，所述基于所述线性公式计算所述修正系数的步骤之后，包括：计算线性拟合的可决系数；根据所述可决系数确定所述修正系数的准确度。
[0012]在一个优选实施方式中，所述可决系数的计算公式为：
[0013][0014]其中，R2为可决系数，为第i个点位上根据修正系数计算得出的估计值。
[0015]在一个优选实施方式中，所述根据所述可决系数确定所述修正系数的准确度的步骤，包括：当所述可决系数达到预设阈值时，确定所述修正系数的准确度达标。
[0016]在一个优选实施方式中，所述在所述检测环境内的所述若干个点位上获取校验传感器读取的标准数值的步骤之后，还包括：计算所述原始数值与所述标准数值的偏差；若所述偏差超过预设差值，则重新获取所述原始数值及所述标准数值。
[0017]在一个优选实施方式中，根据所述修正系数对所述原始数值进行校准的步骤之后，还包括：记录每次校准的时间标签；当所述时间标签的个数超过预设次数值时，重新计算所述修正系数。
[0018]第二方面，本专利技术提供一种线性传感器的校准装置，包括：第一获取模块，用于在检测环境内机器人移动到若干个点位上获取所述机器人内当前传感器读取的原始数值；第二获取模块，用于在所述检测环境内的所述若干个点位上获取校验传感器读取的标准数值；拟合模块，用于根据所述标准数值对所述原始数值进行线性拟合并计算修正系数；以及校准模块，用于根据所述修正系数对所述原始数值进行校准。
[0019]本专利技术第二方面提供的线性传感器的校准装置在实施时，可以采用本专利技术第一方面任一实施例中所述的线性传感器的校准方法实现线性传感器校准。
[0020]第三方面，本专利技术还提供一种计算机设备，包括：存储器及一个或多个处理器；所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现本专利技术第一方面任一实施例所述的线性传感器的校准方法。
[0021]第四方面，本专利技术还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现本专利技术第一方面任一实施例所述的线性传感器的校准方法。
[0022]第五方面，本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或者指令，所述计算机程序或者指令被处理器执行时实现本专利技术第一方面任一实施例所述的线性传感器的校准方法。
[0023]相比于现有技术，本专利技术提供的线性传感器的校准方法、装置及相关产品，能够在相同检测环境内的若干个点位上获取机器人内当前传感器读取的原始数值及校验传感器读取的标准数值，再根据所述标准数值对所述原始数值进行线性拟合并计算修正系数，最后根据所述修正系数对所述原始数值进行校准，实现了通过线性公式对当前传感器的原始数值进行校准，能够解决线性类的传感器在长时间使用后造成的传感器数值失准的问题，确保传感器数值稳定可靠，进一步保证了机器人基于传感器实现监测功能，提高了监测数据的可靠性。
【附图说明】
[0024]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对
范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0025]图1为本专利技术提供的线性传感器的校准装置的原理框图；
[0026]图2为本专利技术提供的线性传感器的校准方法的流程图；
[0027]图3为本专利技术提供的计算机设备的原理框图。
【具体实施方式】
[0028]下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0029]请参阅图1，其为本专利技术提供的线性传感器的校准装置的原理框图。本专利技术提供的线性传感器的校准装置100，可以应用于机器人中，以实现对机器人内的线性传感器进行校准。线性传感器的校准装置100包括第一获取模块10、第二获取模块20、拟合模块30及校准模块40。
[0030]具体的，第一获取模块10用于在检测环境内机器人移动到若干个点位上获取所述机器人内当前传感器读取的原始数值；第二获取模块20用于在所述检测环境内的所述若干个点位上获取校验传感器读取的标准数值；拟合模块30用于根据所述标准数值对所述原始数值进行线性拟合并计算修正系数；校准模块40用于根据所述修正系数对所述原始数值进行校准。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种线性传感器的校准方法，其特征在于，包括如下步骤：在检测环境内机器人移动到若干个点位上获取所述机器人内当前传感器读取的原始数值；在所述检测环境内的所述若干个点位上获取校验传感器读取的标准数值；根据所述标准数值对所述原始数值进行线性拟合并计算修正系数；根据所述修正系数对所述原始数值进行校准。2.如权利要求1所述的线性传感器的校准方法，其特征在于，所述根据所述标准数值对所述原始数值进行线性拟合并计算修正系数的步骤，包括：将每个点位的原始数值及标准数值代入线性公式y＝b*x+a；所述线性公式中，x为原始数值，y为标准数值，b为斜率系数，a为零点值，a、b均为修正系数；基于所述线性公式计算所述修正系数；所述修正系数的计算公式为：其中，x
i
为第i个点位的原始数值，y
i
为第i个点位的标准数值，为若干个点位的原始数值平均值，为若干个点位的标准数值平均值，n为点位的个数，n为正整数且n≥3。3.如权利要求2所述的线性传感器的校准方法，其特征在于，所述基于所述线性公式计算所述修正系数的步骤之后，包括：计算线性拟合的可决系数；根据所述可决系数确定所述修正系数的准确度。4.如权利要求3所述的线性传感器的校准方法，其特征在于，所述可决系数的计算公式为：其中，R2为可决系数，为第i个点位上根据修正系数计算得出的估计值。5.如权利要求4所述的线性传感器的校准方法，其特征在于，所述根据所述可决系数确定所述修正系数的准确度的步骤，包括：当所述可决系数达到预设阈值时，确定所述修正系数的准确度...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢斌，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。