万向轮单元及机器人制造技术

技术编号:36016722 阅读:29 留言:0更新日期:2022-12-21 10:08
本发明专利技术公开了一种万向轮单元及机器人。万向轮单元包括:连接件;轮架,轮架可转动地连接在连接件上,轮架的旋转轴线沿第一方向设置;滚动件,滚动件可滚动地设置在轮架上且具有滚动中心点,滚动件为N组,N组滚动件互不联动;其中,N组滚动件的滚动中心点沿第二方向依次排布,第二方向与第一方向相垂直,N为大于等于2的正整数;每个滚动件在第一方向上与连接件距离最远的点为滚动远点,滚动远点与连接件在第一方向上的距离为远点距离,在第二方向上N组滚动件的远点距离逐渐变大或者逐渐减小。根据本发明专利技术实施例的万向轮单元,可提高其越障能力,且占用空间小,还能提高对环境适应能力。还能提高对环境适应能力。还能提高对环境适应能力。

【技术实现步骤摘要】
万向轮单元及机器人


[0001]本专利技术涉及运输配件领域,尤其是涉及一种万向轮单元及机器人。

技术介绍

[0002]一般的万向轮有两个自由度,一个是万向轮整体绕竖直方向转轴旋转,另一个是车轮旋转。当万向轮应用在机器人底盘上时,机器人底盘通常会在前、后安装一个或多个万向轮,例如前后同时装万向轮,或只前侧安装万向轮,或只后侧安装万向轮,这样万向轮可以用来支撑机器人的主体,保持平衡。当机器人遇到台阶等障碍时,越障能力会直接受万向轮直径大小的影响。万向轮直径越小,越障能力越弱。万向轮直径越大,越障能力越强,但是直径过大的万向轮会占用过大的底盘空间。如何既不占用过大空间,又能增强越障能力,是万向轮研究的方向之一。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此,本专利技术的一个目的在于提出一种万向轮组件,可以在占用较小空间的前提下能够提高越障能力。
[0004]本专利技术的另一个目的在于提出安装有上述万向轮组件的机器人。
[0005]根据本专利技术实施例的万向轮单元,包括:连接件;轮架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种万向轮单元(100),其特征在于,包括:连接件(1);轮架(2),所述轮架(2)可转动地连接在所述连接件(1)上,所述轮架(2)的旋转轴线(L1)沿第一方向设置;滚动件(3),所述滚动件(3)可滚动地设置在所述轮架(2)上且具有滚动中心点(O),所述滚动件(3)为N组,N组所述滚动件(3)互不联动;其中,N组所述滚动件(3)的所述滚动中心点(O)沿第二方向依次排布,所述第二方向与所述第一方向相垂直,N为大于等于2的正整数;每个所述滚动件(3)在所述第一方向上与所述连接件(1)距离最远的点为滚动远点(P),所述滚动远点(P)与所述连接件(1)在所述第一方向上的距离为远点距离(m),在所述第二方向上N组所述滚动件(3)的所述远点距离(m)逐渐变大或者逐渐减小。2.根据权利要求1所述的万向轮单元(100),其特征在于,N组所述滚动件(3)包括滚球(32)和滚轮(31)中至少一种。3.根据权利要求2所述的万向轮单元(100),其特征在于,当N组所述滚动件(3)均为滚球(32)时,N组所述滚球(32)的直径相等;当N组所述滚动件(3)均为滚轮(31)时,N组所述滚轮(31)的轮径相等。4.根据权利要求2所述的万向...

【专利技术属性】
技术研发人员:柳云飞
申请(专利权)人:北京有竹居网络技术有限公司
类型:发明
国别省市:

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