一种具有高精度气动比例控制的气压驱动型机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及机械臂技术领域，且公开了一种具有高精度气动比例控制的气压驱动型机械臂，包括底座，两个所述固定板相对的一侧转动安装有转杆，所述转杆的顶部固定安装有夹板，所述夹板的右侧固定安装有带动杆，所述带动杆的底部活动安装有拉杆，两个所述拉杆相对的一侧固定安装有连杆，所述底座的底部固定安装有气缸筒，所述气缸筒与所述连杆固定连接。通过气缸筒伸出端的伸缩，拉动着连杆带动拉杆移动，由于拉杆与带动杆活动连接，拉杆将会带动着夹板转动，由于两个夹板对称安装在气缸筒左右两侧，因此，两个夹板移动角度总是同步的，从而避免了夹板在夹持物品时，物品发生偏移，导致运输过程中物品掉落的问题。导致运输过程中物品掉落的问题。导致运输过程中物品掉落的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种具有高精度气动比例控制的气压驱动型机械臂


[0001]本技术涉及机械臂
，具体为一种具有高精度气动比例控制的气压驱动型机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，能自动控制的机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、分包、点胶、安全防爆等领域得到广泛应用。
[0003]目前的夹持机械臂结构复杂且不便于操作，影响夹持效率。同时，现有的机械臂角度不便于进行角度调节，易导致机械臂对物品夹持紧固力不够的问题。
[0004]为了便于对机械臂进行操控，提高夹持效率，以及便于控制机械臂角度，提高机械臂对物品夹持紧固力的效果，故而我们提出了一种具有高精度气动比例控制的气压驱动型机械臂来解决以上的问题。

技术实现思路

[0005]为解决上述目前的夹持机械臂结构复杂且不便于操作，影响夹持效率。同时，现有的机械臂角度不便于进行角度调节，易导致机械臂对物品夹持紧固力不够的问题，实现以上便于对机械臂进行操控，提高夹持效率，以及便于控制机械臂角度，提高机械臂对物品夹持紧固力的目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种具有高精度气动比例控制的气压驱动型机械臂，包括底座，所述底座的顶部固定安装有固定板，两个所述固定板相对的一侧转动安装有转杆，所述转杆的顶部固定安装有夹板，所述夹板的右侧固定安装有带动杆，所述带动杆的底部活动安装有拉杆，两个所述拉杆相对的一侧固定安装有连杆，所述底座的底部固定安装有气缸筒，所述气缸筒与所述连杆固定连接，通过气缸筒伸缩过程中，连杆将会带动着两块夹板同步向着内侧移动，从而实现了夹板便于对物品进行夹持的效果。
[0006]进一步的，所述拉杆能环绕着所述带动杆转动，拉杆能够环绕着带动杆转动，便于拉杆带动着夹板转动的效果。
[0007]进一步的，所述带动杆的外壁固定安装有限位板，带动杆上安装有两个限位板，两个限位板将拉杆夹持住，避免拉杆在带动杆上移动的问题。
[0008]进一步的，所述夹板的右侧固定安装有支架，两个所述支架相对的一侧固定安装有伸缩杆，所述夹板的顶部转动安装有抓手，所述抓手与所述伸缩杆固定连接，抓手为弹性橡胶材料，避免抓手夹持力对物品进行损坏，以及增强抓手对物品摩擦力，确保抓手对物品进行夹持的效果。
[0009]本技术提供了一种具有高精度气动比例控制的气压驱动型机械臂。
[0010]具备以下有益效果：
[0011]1、该具有高精度气动比例控制的气压驱动型机械臂，通过气缸筒伸出端的伸缩，
拉动着连杆带动拉杆移动，由于拉杆与带动杆活动连接，拉杆将会带动着夹板转动，由于两个夹板对称安装在气缸筒左右两侧，因此，两个夹板移动角度总是同步的，从而避免了夹板在夹持物品时，物品发生偏移，导致运输过程中物品掉落的问题。
[0012]2、该具有高精度气动比例控制的气压驱动型机械臂，通过夹板将物品夹持后，通过控制伸缩杆伸出带动着抓手产生偏转，由于抓手为弹性橡胶材质，在抓手与物品接触后，能够有效避免抓手夹持力过大造成物品损坏，同时，橡胶材质增强了抓手与物品之间的摩擦力，从而确保运输过程中，物品不会从抓手上松脱的效果。
附图说明
[0013]图1为本技术气动机械臂的立体图；
[0014]图2为本技术气动机械臂的结构示意图；
[0015]图3为本技术夹板带动机构的结构示意图。
[0016]图中：1、底座；2、固定板；3、转杆；4、夹板；5、带动杆；51、拉杆；52、限位板；53、连杆；54、气缸筒；6、支架；61、伸缩杆；7、抓手。
具体实施方式
[0017]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0018]该具有高精度气动比例控制的气压驱动型机械臂的实施例如下：
[0019]实施例：
[0020]请参阅图1
‑
图3，一种具有高精度气动比例控制的气压驱动型机械臂，包括底座1，底座1的顶部固定安装有固定板2，两个固定板2相对的一侧转动安装有转杆3，转杆3的顶部固定安装有夹板4，夹板4的右侧固定安装有带动杆5，带动杆5的底部活动安装有拉杆51，拉杆51能环绕着带动杆5转动，拉杆51能够环绕着带动杆5转动，便于拉杆51带动着夹板4转动的效果，带动杆5的外壁固定安装有限位板52，带动杆5上安装有两个限位板52，两个限位板52将拉杆51夹持住，避免拉杆51在带动杆5上移动的问题，两个拉杆51相对的一侧固定安装有连杆53，底座1的底部固定安装有气缸筒54，气缸筒54与连杆53固定连接，通过气缸筒54伸缩过程中，连杆53将会带动着两块夹板4同步向着内侧移动，从而实现了夹板4便于对物品进行夹持的效果，夹板4的右侧固定安装有支架6，两个支架6相对的一侧固定安装有伸缩杆61，夹板4的顶部转动安装有抓手7，抓手7与伸缩杆61固定连接，抓手7为弹性橡胶材料，避免抓手7夹持力对物品进行损坏，以及增强抓手7对物品摩擦力，确保抓手7对物品进行夹持的效果。
[0021]工作原理，通过气缸筒54伸出端的伸缩，拉动这连杆53带动拉杆51移动，由于拉杆51与带动杆5活动连接，拉杆51将会带动着夹板4转动，由于两个夹板4对称安装在气缸筒54左右两侧，因此，两个夹板4移动角度总是同步的，从而避免了夹板4在夹持物品时，物品发生偏移，导致运输过程中物品掉落的问题，通过在带动杆5上设置限位板52，通过两个限位板52将拉杆51夹持在中间，限制拉杆51的横向移动，从而便于拉杆51带动夹板4产生偏转，
通过夹板4将物品夹持后，通过控制伸缩杆61伸出带动着抓手7产生偏转，由于抓手7为弹性橡胶材质，在抓手7与物品接触后，能够有效避免抓手7夹持力过大造成物品损坏，同时，橡胶材质增强了抓手7与物品之间的摩擦力，从而确保运输过程中，物品不会从抓手7上松脱的效果。
[0022]尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有高精度气动比例控制的气压驱动型机械臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部固定安装有固定板(2)，两个所述固定板(2)相对的一侧转动安装有转杆(3)，所述转杆(3)的顶部固定安装有夹板(4)，所述夹板(4)的右侧固定安装有带动杆(5)，所述带动杆(5)的底部活动安装有拉杆(51)，两个所述拉杆(51)相对的一侧固定安装有连杆(53)，所述底座(1)的底部固定安装有气缸筒(54)，所述气缸筒(54)与所述连杆(53)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种具有高精度气动...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐继范，韩若贤，周雪松，戴鹏飞，王昊，林盛昌，
申请(专利权)人：南通理工学院，
类型：新型
国别省市：