一种自动驾驶中横向偏移方法及装置、电子设备、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自动驾驶中横向偏移方法及装置、电子设备、存储介质，其中一种自动驾驶中横向偏移方法包括：获取车辆由驾驶员驾驶时的手动换道过程数据，和在自动驾驶过程中的自动换道过程数据；将自动换道过程数据输入至反馈神经网络中进行训练，得到初始偏移决策神经网络；将手动换道过程数据输入至初始偏移决策神经网络进行训练，得到目标偏移决策神经网络；若检测到自动驾驶的启动指令，则通过目标偏移决策神经网络执行车辆的横向偏移。通过手动换道过程数据训练形成目标偏移决策神经网络，是基于驾驶员的驾驶习惯形成的，在执行横向偏移时具有驾驶员的个性化风格，保留了驾驶员的驾驶习惯，使驾驶员启动车辆自动驾驶功能时更佳适应。时更佳适应。时更佳适应。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶中横向偏移方法及装置、电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体涉及一种自动驾驶中横向偏移方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技技术的高速发展，人工智能被应用到众多领域并具有很好的应用效果，智能驾驶更是其中的热门领域备受关注。近年来，智能驾驶技术从应急辅助功能到部分自动驾驶功能，极大的方便了人们的生活，能够将驾驶员从长时间重复简单的动作中解脱出来。
[0003]车辆在自动驾驶过程，遇到目标车辆、障碍物等妨碍车辆通行，需要进行横向偏移避让。在不同工况下会发生不同的横向偏移避让行为，不同工况下因不同驾驶员的主观因素，会在不同时机触发横向偏移或者触发横向偏移的偏移量不同。现有技术在自动驾驶板块，针对横向偏移提高有效性和安全性等方面进行大量研究，对学习自动横向偏移匹配驾驶员驾驶习惯方面甚少研究，导致目前自动驾驶中，横向偏移不能匹配驾驶员习惯，使驾驶员启动自动驾驶车辆时不适应。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种自动驾驶中横向偏移方法及装置、电子设备、存储介质，以解决上述车辆自动驾驶过程中横向偏移不匹配驾驶员习惯的技术问题。
[0005]在第一方面，本专利技术提供的一种自动驾驶中横向偏移方法，包括：
[0006]获取车辆由驾驶员驾驶时的手动换道过程数据，和在自动驾驶过程中的自动换道过程数据；
[0007]将所述自动换道过程数据输入至反馈神经网络中进行训练，得到初始偏移决策神经网络；
[0008]将所述手动换道过程数据输入至所述初始偏移决策神经网络进行训练，得到目标偏移决策神经网络；
[0009]若检测到自动驾驶的启动指令，则通过所述目标偏移决策神经网络执行所述车辆的横向偏移。
[0010]可选的，获取车辆由驾驶员驾驶时的手动换道过程数据，包括：
[0011]持续多次获取驾驶员驾驶时的手动换道过程数据，将每次获取的所述手动换道过程数据输入至所述初始偏移决策神经网络中进行训练，得到所述目标偏移决策神经网络；
[0012]当所述目标偏移决策神经网络对横向偏移的决策，与驾驶员驾驶时横向偏移的决策保持一致时停止。
[0013]可选的，获取车辆由驾驶员驾驶时的手动换道过程数据，和在自动驾驶过程中的自动换道过程数据，包括：
[0014]所述自动换道过程数据和所述手动换道过程数据均包括本车信息、车道信息、动态信息；
[0015]所述本车信息包括本车车速、本车航向角、本车加速度；
[0016]所述车道信息包括车道线类型、车道宽度、车道类型；
[0017]所述动态信息包括周车速度、周车加速度、周车航向角、周车相对位置。
[0018]可选的，所述动态信息包括周车速度、周车加速度、周车航向角、周车相对位置，还包括行人相对位置、行人速度、行人方向、障碍物位置。
[0019]可选的，获取车辆由驾驶员驾驶时的手动换道过程数据，和在自动驾驶过程中的自动换道过程数据，包括：
[0020]所述自动换道过程数据和所述手动换道过程数据均在所述车辆执行横向偏移前10s
‑
20s采集，并通过0.1s
‑
1s的采样周期进行采样获取。
[0021]可选的，将所述自动换道过程数据输入至反馈神经网络中进行训练，得到初始偏移决策神经网络，包括：
[0022]选择前向反馈神经网络对输入的所述自动换道过程数据进行训练，得到所述初始偏移决策神经网络。
[0023]可选的，将所述手动换道过程数据输入至所述初始偏移决策神经网络进行训练，得到目标偏移决策神经网络之前，包括：
[0024]若所述手动换道过程数据不符合交通法规中横向偏移的要求，则删除该组所述手动换道过程数据；若所述手动换道过程数据符合交通法规中横向偏移的要求，则将所述手动换道过程数据输入至所述初始偏移决策神经网络进行训练，训练过程中将所述自动换道过程数据替换为所述手动换道过程数据，完成训练后删除被替换的所述自动换道过程数据。
[0025]第二方面，本专利技术提供了一种自动驾驶中横向偏移装置，包括：
[0026]获取模块，用于获取车辆由驾驶员驾驶时的手动换道过程数据，和在自动驾驶过程中的自动换道过程数据；
[0027]处理模块，用于将所述自动换道过程数据输入至反馈神经网络中进行训练，得到初始偏移决策神经网络；
[0028]训练模块，用于将所述手动换道过程数据输入至所述初始偏移决策神经网络进行训练，得到目标偏移决策神经网络；
[0029]执行模块，用于若检测到自动驾驶的启动指令，则通过所述目标偏移决策神经网络执行所述车辆的横向偏移。
[0030]第三方面，本专利技术提供了一种电子设备，包括：
[0031]一个或多个处理器；
[0032]存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述任一项所述的自动驾驶中横向偏移方法。
[0033]第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述任一项所述的自动驾驶中横向偏移方法。
[0034]上述一种自动驾驶中横向偏移方法及装置、电子设备、存储介质所实现的方案中，
通过自动换道过程数据训练形成初始偏移决策神经网络，是基于现有技术中自动驾驶的横向偏移数据进行的，因此初始偏移决策神经网络在执行横向偏移时保证了足够的安全性；通过手动换道过程数据训练形成目标偏移决策神经网络，则基于驾驶员的驾驶习惯形成的，在执行横向偏移时具有驾驶员的个性化风格，保留了驾驶员的驾驶习惯，使驾驶员启动车辆自动驾驶功能时更佳适应。
[0035]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0036]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0037]图1是本申请的一示例性实施例示出的一种自动驾驶中横向偏移方法的实施环境示意图；
[0038]图2是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶中横向偏移方法的流程图；
[0039]图3是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶中横向偏移装置的框图；
[0040]图4示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0041]以下将参照附图和优选实施例来说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶中横向偏移方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆由驾驶员驾驶时的手动换道过程数据，和在自动驾驶过程中的自动换道过程数据；将所述自动换道过程数据输入至反馈神经网络中进行训练，得到初始偏移决策神经网络；将所述手动换道过程数据输入至所述初始偏移决策神经网络进行训练，得到目标偏移决策神经网络；若检测到自动驾驶的启动指令，则通过所述目标偏移决策神经网络执行所述车辆的横向偏移。2.根据权利要求1所述的自动驾驶中横向偏移方法，其特征在于，获取车辆由驾驶员驾驶时的手动换道过程数据，包括：持续多次获取驾驶员驾驶时的手动换道过程数据，将每次获取的所述手动换道过程数据输入至所述初始偏移决策神经网络中进行训练，得到所述目标偏移决策神经网络；当所述目标偏移决策神经网络对横向偏移的决策，与驾驶员驾驶时横向偏移的决策保持一致时停止。3.根据权利要求2所述的自动驾驶中横向偏移方法，其特征在于，获取车辆由驾驶员驾驶时的手动换道过程数据，和在自动驾驶过程中的自动换道过程数据，包括：所述自动换道过程数据和所述手动换道过程数据均包括本车信息、车道信息、动态信息；所述本车信息包括本车车速、本车航向角、本车加速度；所述车道信息包括车道线类型、车道宽度、车道类型；所述动态信息包括周车速度、周车加速度、周车航向角、周车相对位置。4.根据权利要求3所述的自动驾驶中横向偏移方法，其特征在于，所述动态信息包括周车速度、周车加速度、周车航向角、周车相对位置，还包括行人相对位置、行人速度、行人方向、障碍物位置。5.根据权利要求4所述的自动驾驶中横向偏移方法，其特征在于，获取车辆由驾驶员驾驶时的手动换道过程数据，和在自动驾驶过程中的自动换道过程数据，包括：所述自动换道过程数据和所述手动换道过程数据均在所述车辆执行横向偏移前10s
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20s采集，并通过0.1s
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【专利技术属性】
技术研发人员：谭鑫，谯睿智，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：