基于仿生原理的多环耦合可折展多模式空间捕获机构制造技术

本发明专利技术公开了一种基于仿生原理的多环耦合可折展多模式空间捕获机构，包括闭环手爪模块和基座模块，闭环手爪模块包括六个空间闭环耦合手爪，单个空间闭环耦合手爪包括两根摆杆、四根同步折叠连杆、两个连接盖、两根立柱、两个底座、四个单边凸耳或双边凸耳；摆杆、同步折叠连杆和立柱之间首尾连接组成闭环结构，相邻两个空间闭环耦合手爪共用一根立柱和一个底座。基座模块位于闭环手爪模块的下方，由上平台、动力装置和下平台构成，对闭环手爪模块起结构支撑作用，同时为捕获机构的抓取提供动力保证闭环手爪模块的同步收拢以锁定并稳定抓取被捕获对象。本发明专利技术具有整体折展、变形抓取的特性，可进行多模式捕获，能适应多类型被捕获对象。捕获对象。捕获对象。

【技术实现步骤摘要】
基于仿生原理的多环耦合可折展多模式空间捕获机构


[0001]本专利技术涉及航空航天领域中的捕获机构，尤其涉及一种基于仿生原理的多环耦合可折展多模式空间捕获机构。

技术介绍

[0002]目前，随着太空探索的持续深入，目前各国普遍在研发各种空间在轨服务技术，目的在于实现空间站拼接、改善航天器运动特性、辅助变轨和太空垃圾清理等需求。
[0003]捕获机构核心是对被捕获对象进行稳定抓捕，由于被捕获对象尺寸形状各异，而现有的捕获机构结构相对固定，必须依靠相应的对接机构才能完成对接，难以适应多类型被捕获对象。因此，在轨捕获技术作为在轨服务领域里的关键技术，对于发展空间在轨维修、航天器救援和碎片清理等空间服务具有重要意义。
[0004]国内外诸多学者设计了各种类型的捕获机构。例如中国专利：空间可重构桁架式抓捕机构及其抓捕方法，专利申请号为：CN202011002301.X，该抓捕机构包括基座和两个可重构桁架式抓捕手指，每个可重构桁架式抓捕手指由对接插头、对接接口桁架单元、模块化可扩展桁架单元和直线驱动装置构成，可实现抓捕手指与基座之间对接或分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于仿生原理的多环耦合可折展多模式空间捕获机构，其特征在于：包括闭环手爪模块和基座模块；所述闭环手爪模块包括六个结构相同的空间闭环耦合手爪；所述相邻两个空间闭环耦合手爪共用一根立柱(15)和一个底座(16)，相邻两个空间闭环耦合手爪之间呈60
°
布置；所述基座模块包括上平台(7)、动力装置(8)和下平台(9)，动力装置位于上平台和下平台之间；所述闭环手爪模块位于基座模块的上方。2.根据权利要求1所述的基于仿生原理的多环耦合可折展多模式空间捕获机构，其特征在于：所述空间闭环耦合手爪包括两根摆杆(11)、四根同步折叠连杆(12)、两个连接盖(13)、四个单边凸耳(14)、两根立柱(15)和两个底座(16)；摆杆(11)上端与同步折叠连杆(12)的一端转动铰接；所述摆杆(11)的下端与单边凸耳(14)转动铰接；所述连接盖(13)两侧各铰接有1根同步折叠连杆(12)，构成一组同步折叠连杆机构；所述立柱(15)上下两端各铰接有1个单边凸耳(14)；所述立柱(15)的底部转动铰接于底座(16)内。3.根据权利要求2所述的基于仿生原理的多环耦合可折展多模式空间捕获机构，其特征在于：所述两根摆杆(11)和两根立柱(15)之间设置有一组同步折叠连杆机构。4.根据权利要求1所述的基于仿生原理的多环耦合可折展多模式空间捕获机构，其特征在于：所述立柱(15)两侧设置有一个单边凸耳(14)和双边凸耳(17)，单边凸耳(14)的耳片(141)嵌入双边凸耳(17)的耳片(171)之间，单边凸耳(14)的耳片(141)、双边凸耳(17)的耳片(171)、立柱(15)三者同轴心。5.根据权利要求4所述的基于仿生原理的多环耦合可折展多模式空间捕获机构，其特征在于：所述单边凸耳(14)的槽口(142)、双边凸耳(17)的槽口(172)和同步折叠连杆(12)转动铰接。6.根据权利要求5所述的基于仿生原理的多环耦合可折展多模式空间捕获机构，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国兴，夏新露，郭金伟，何健亮，王佳，李冲，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：