本发明专利技术实施例涉及一种多路相机同步方法及装置。该方法包括：从相机接收主相机的采样结果；从相机和主相机为多相机系统中的相机；从相机的曝光频率是主相机的曝光频率的整数倍；从相机根据从相机的采样结果、主相机的采样结果与脉冲信号的信号周期，确定从相机与主相机在曝光时序上是否存在先后关系；若存在先后关系，则对从相机接收到的脉冲信号进行调整，以使从相机与主相机实现同步曝光；多相机系统中的任一相机的采样结果是相机在自身的时钟系统下，基于多相机系统的同一采样指令确定的采样时刻与曝光时刻之间的时间差；曝光时刻为任一相机在采样时刻之前的第N个曝光时刻。如此从相机基于调整后的脉冲信号可以准确实现与主相机的同步曝光。实现与主相机的同步曝光。实现与主相机的同步曝光。
【技术实现步骤摘要】
一种多路相机同步方法及装置
[0001]本专利技术实施例涉及计算机
，尤其涉及一种多路相机同步方法、装置、计算设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]在多相机系统中，往往需要多个相机进行快门同步，保证多个相机在同一时刻进行曝光，从而得到多张同一时刻拍摄的图像。比如在车路协同领域中，单相机的场景无法覆盖整个路段，因此通常在不同位置放置多台相机进行图像采集，数据中心端对多台相机采集的同一时刻的图像进行拼接识别等处理，从而得到整个路段的图像信息。
[0003]现有的多相机同步方法采用网络授时、GPS授时等实现多相机的同步。以网络授时为例，各相机通过网络授时保持各自时钟的时刻一致，那么各相机可以在各自时钟的同一时刻下进行曝光，从而得到同一时刻的多张图像。然而上述授时方案存在如下问题：1、网络授时本身存在误差，当网络状况较差时，如经过多级网络路由或数据负载大时，相机的授时可能不准确；2、不同的相机之间由于结构的不同，存在时钟误差。如此，各相机之间的时钟的时刻很大可能不同，也就无法得到同一时刻的多张图像。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供一种多路相机同步方法，用以实现多路相机的同步曝光。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种多路相机同步方法，适用于通过脉冲信号进行曝光驱动的多相机系统；所述脉冲信号的频率高于所述多相机系统中每一相机的曝光频率且是每一所述相机的曝光频率的整数倍，所述多相机系统包括主相机和从相机，所述从相机的曝光频率是所述主相机的曝光频率的整数倍；所述方法包括：
[0006]从相机接收主相机的采样结果；
[0007]所述从相机根据所述从相机的采样结果、所述主相机的采样结果与所述脉冲信号的信号周期，确定所述从相机与所述主相机在曝光时序上是否存在先后关系；若存在所述先后关系，则对所述从相机接收到的脉冲信号进行调整，以使所述从相机与所述主相机实现同步曝光；
[0008]其中，所述多相机系统中的每一所述相机的采样结果是该相机在自身的时钟系统下，基于所述多相机系统的同一采样指令确定的采样时刻与曝光时刻之间的时间差；所述曝光时刻为每一相机在采样时刻之前的第N个曝光时刻。
[0009]主相机在主相机的时钟系统下确定主相机的采样时刻与主相机的曝光时刻的时间差，即主相机的采样结果，而主相机的曝光是由脉冲信号控制；从相机在从相机的时钟系统下确定从相机的采样时刻与从相机的曝光时刻的时间差，即从相机的采样结果，而从相机的曝光同样是由脉冲信号控制。由于授时误差、时钟误差和响应误差等误差，主相机的采样时刻和从相机的采样时刻很可能不同，二者之间存在采样误差。而由于脉冲信号的频率高于所述多相机系统中任一相机的曝光频率且是任一相机的曝光频率的整数倍，因此主相
机和从相机可能是在不同的信号周期处触发曝光。如此得到的主相机的采样结果和从相机的采样结果不仅可以反应出主相机的采样时刻和从相机的采样时刻的采样误差(包括授时误差、时钟误差和响应误差)，还可以反应出从相机与主相机在曝光时序上是否存在先后关系。若存在所述先后关系，则对所述从相机接收到的脉冲信号进行调整，以使所述从相机与所述主相机实现同步曝光。也正是由于针对脉冲信号进行调整，而非对从相机的时钟时刻进行调整，如此从相机基于调整后的脉冲信号可以准确实现与主相机的同步曝光。相比较于纯授时方案，同步精度更高，在一定范围内，消除了授时误差、时钟误差和响应误差对同步精度的影响。
[0010]可选地，所述脉冲信号是基于所述多相机系统的供电系统输出的工频交流电进行转化得到。
[0011]基于多相机系统的供电系统的工频交流电产生脉冲信号，无需额外布线，施工简单，抗外界干扰能力强。且减少了脉冲信号传输的过程中的能量损失，如此即使从相机和主相机之间的距离不同，二者接收到的脉冲信号的频率也能够保证一致。
[0012]可选地，所述多相机系统周期性通过同一授时系统进行时钟授时；
[0013]所述多相机系统中所述主相机的采样时刻和所述从相机的采样时刻之间的采样误差小于所述脉冲信号的信号周期的一半。
[0014]通过同一授时系统进行授时可以进一步保证授时的准确性。限制多相机系统中所述主相机的采样时刻和所述从相机的采样时刻之间的采样误差小于所述脉冲信号的信号周期的一半，就可以基于这样的限制，根据从相机的采样结果和主相机的采样结果判断从相机与所述主相机在曝光时序上是否存在先后关系；若存在所述先后关系，还可确定进行调整的方法。
[0015]可选地，所述从相机根据所述从相机的采样结果、所述主相机的采样结果与所述脉冲信号的信号周期，确定所述从相机与所述主相机在曝光时序上是否存在先后关系，包括：
[0016]若所述从相机的采样结果与所述主相机的采样结果之间的差值的绝对值小于所述信号周期的一半，则确定所述从相机与所述主相机在曝光时序上曝光同步；
[0017]若所述从相机的采样结果与所述主相机的采样结果之间的差值的绝对值大于等于所述信号周期的一半，则确定所述从相机与所述主相机在曝光时序上存在先后关系。
[0018]可选地，若存在所述先后关系，则对所述从相机接收到的脉冲信号进行调整，包括：
[0019]根据所述从相机的采样结果与所述主相机的采样结果之间的差值与所述信号周期的一半的倍数关系，确定所述从相机与所述主相机在曝光时序上超前或滞后的周期数；
[0020]根据所述超前或滞后的周期数，对所述从相机接收到的脉冲信号进行调整。
[0021]可选地，根据所述超前或滞后的周期数，对所述从相机接收到的脉冲信号进行调整，包括：
[0022]所述从相机确定所述从相机的曝光时刻对应组脉冲波中的第X个周期波；所述脉冲信号中包括多个组脉冲波；所述组脉冲波中包括N个周期波；所述脉冲信号的频率是所述主相机的曝光频率的N倍；
[0023]所述从相机确定所述从相机的曝光时刻滞后所述主相机的曝光时刻M个周期，则
保留所述组脉冲波中的第X
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M个周期波，去除其余周期波，从而得到调整后的脉冲信号，或，所述从相机确定所述从相机的曝光时刻超前所述主相机的曝光时刻M个周期，则保留所述组脉冲波中的第X+M个周期波，去除其余周期波，从而得到调整后的脉冲信号。
[0024]对从相机接收到的脉冲信号进行调整，也正是由于针对脉冲信号进行调整，而非对从相机的时钟时刻进行调整，如此从相机基于调整后的脉冲信号可以准确实现与主相机的同步曝光。
[0025]可选地，所述从相机的曝光频率是所述主相机的曝光频率的K倍；K为大于1的整数；
[0026]所述从相机根据所述从相机的采样结果、所述主相机的采样结果与所述脉冲信号的信号周期，确定所述从相机与所述主相机在曝光时序上是否存在先后关系，包括：
[0027]所述从相机对所述主相机的采样结果与所述从相机的曝光周期的比值取小数，将得到的小数作为所述主相机的修正采样结果；
[0028]所述从相机将所述从相机的采样结果与所述从相机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多路相机同步方法，其特征在于，适用于通过脉冲信号进行曝光驱动的多相机系统；所述脉冲信号的频率高于所述多相机系统中每一相机的曝光频率且是每一所述相机的曝光频率的整数倍，所述多相机系统包括主相机和从相机，所述从相机的曝光频率是所述主相机的曝光频率的整数倍；所述方法包括：从相机接收主相机的采样结果；所述从相机根据所述从相机的采样结果、所述主相机的采样结果与所述脉冲信号的信号周期，确定所述从相机与所述主相机在曝光时序上是否存在先后关系；若存在所述先后关系，则对所述从相机接收到的脉冲信号进行调整，以使所述从相机与所述主相机实现同步曝光；其中，所述多相机系统中的每一所述相机的采样结果是该相机在自身的时钟系统下，基于所述多相机系统的同一采样指令确定的采样时刻与曝光时刻之间的时间差；所述曝光时刻为每一相机在采样时刻之前的第N个曝光时刻。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述脉冲信号是基于所述多相机系统的供电系统输出的工频交流电进行转化得到。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多相机系统周期性通过同一授时系统进行时钟授时；控制所述多相机系统中所述主相机的采样时刻和所述从相机的采样时刻之间的采样误差小于所述脉冲信号的信号周期的一半。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从相机根据所述从相机的采样结果、所述主相机的采样结果与所述脉冲信号的信号周期，确定所述从相机与所述主相机在曝光时序上是否存在先后关系，包括：若所述从相机的采样结果与所述主相机的采样结果之间的差值的绝对值小于所述信号周期的一半，则确定所述从相机与所述主相机在曝光时序上曝光同步；若所述从相机的采样结果与所述主相机的采样结果之间的差值的绝对值大于等于所述信号周期的一半，则确定所述从相机与所述主相机在曝光时序上存在先后关系。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若存在所述先后关系，则对所述从相机接收到的脉冲信号进行调整，包括：根据所述从相机的采样结果与所述主相机的采样结果之间的差值与所述信号周期的一半的倍数关系，确定所述从相机与所述主相机在曝光时序上超前或滞后的周期数；根据所述超前或滞后的周期数，对所述从相机接收到的脉冲信号进行调整。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述超前或滞后的周期数，对所述从相机接收到的脉冲信号进行调整，包括：所述从相机确定所述从相机的曝光时刻对应组脉冲波中的第X个周期波；所述脉冲信号中包括多个组脉冲波；所述组脉冲波中包括N个周期波；所述脉冲信号的频率是所述主相机的曝光频率的N倍；所述从相机确定所述从相机的曝光时刻滞后所述主相机的曝光时刻M个周期，则保留所述组脉冲波中的第X
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M个周期波，去除其余周期波，从而得到调整后的脉冲信号，或，所述从相机确定所述从相机的曝光时刻...
【专利技术属性】
技术研发人员：路宇，张宏，郝李鹏，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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