本发明专利技术提供一种用于确定拖车的拖车检测参数的方法，其包括在控制器处接收来自至少一个摄像头的图像。至少一个摄像头限定了包括车辆拖车的至少一部分的视场。该方法确定车辆拖车相对于牵引车的拖车角度，识别拖车图像中的至少一个特征，确定从该至少一个特征到图像上的预定位置的二维距离并且至少部分地基于所确定的角度将二维距离转换为三维距离。三维距离是拖车的拖车检测参数。离是拖车的拖车检测参数。离是拖车的拖车检测参数。
【技术实现步骤摘要】
基于图像的拖车轴距确定
[0001]本公开涉及用于商用卡车的摄像头后视镜系统(CMS)，特别是涉及使用CMS确定拖车轴距(wheelbase)长度的系统和方法。
技术介绍
[0002]后视镜置换系统和用于补充后视镜视角的摄像头系统用于商用车辆以增强车辆操作者查看周围环境的能力。摄像头后视镜系统(CMS)利用一个或多个摄像头为车辆操作者提供增强的视场。在一些例子中，后视镜置换系统覆盖了比传统后视镜更大的视场，或者包括不能完全通过传统后视镜获得的视角。
[0003]在某些操作中，例如拖车倒车操作、了解真实拖车角度和其他拖车特征位置可以证明对自动化和半自动化车辆系统的性能特别有益。虽然存在纯粹基于牵引车的拖车角度定位系统(即，用于确定拖车和牵引车之间的相对拖车角度的系统)，但许多这样的系统依赖于或以其他方式利用拖车的特定长度。连接不同长度的拖车(例如，当系统预期10m拖车时连接5m拖车)可能会导致系统内的确定结果不精确或不准确，这又导致依赖于确定结果的车辆系统的性能降低。
[0004]在一个特定例子中，当使用不准确的拖车长度时，依赖于拖车长度的运动学模型会出现偏差。
技术实现思路
[0005]一种用于确定拖车的拖车检测参数的示例性方法包括：在控制器处接收来自至少一个摄像头的图像，所述至少一个摄像头限定了包括车辆拖车的至少一部分的视场；确定车辆拖车相对于牵引车的拖车角度；识别拖车的图像中的至少一个特征；确定从该至少一个特征到图像上的预定位置的二维距离；以及至少部分地基于所确定的角度将二维距离转换为三维距离，其中三维距离是拖车的拖车检测参数。
[0006]在上述用于确定拖车的拖车检测参数的方法的另一个例子中，所确定的拖车角度在20到70度的范围内。
[0007]在任何上述用于确定拖车的拖车检测参数的方法的另一个例子中，拖车检测参数是轴距长度并且至少一个特征是至少一个车轮。
[0008]在任何上述用于确定拖车的拖车检测参数的方法的另一个例子中，至少一个车轮包括第一车轮和第二车轮，并且从至少一个车轮到图像上的预定位置的二维距离是从第一车轮和第二车轮之间的中点到图像上的预定位置的距离。
[0009]在任何上述用于确定拖车的拖车检测参数的方法的另一个例子中，至少一个车轮是单个车轮，并且从至少一个车轮到图像上的预定位置的二维距离是从车轮的中点到图像上的预定位置的距离。
[0010]在任何上述用于确定拖车的拖车检测参数的方法的另一个例子中，拖车检测参数是从联结点(hitch point)到拖车的后边缘的拖车长度，并且至少一个特征是设置在拖车
的后边缘处的特征。
[0011]在任何上述用于确定拖车的拖车检测参数的方法的另一个例子中，设置在拖车的后边缘处的特征是拖车的底部拐角。
[0012]在任何上述用于确定拖车的拖车检测参数的方法的另一个例子中，至少部分地基于所确定的角度将二维距离转换为三维距离包括使用转换函数使二维距离与所确定的角度相互参照。
[0013]任何上述用于确定拖车的拖车检测参数的方法的另一个例子还包括在20到70度的范围内的多个拖车角度上重复所述方法，并将确定的每个三维轴距长度存储在存储器中。
[0014]任何上述用于确定拖车的拖车检测参数的方法的另一个例子还包括使用中通滤波器对存储的三维轴距长度进行滤波。
[0015]在任何上述用于确定拖车的拖车检测参数的方法的另一个例子中，存储器将中通滤波器的输出存储为确定的轴距长度。
[0016]在任何上述用于确定拖车的拖车检测参数的方法的另一个例子中，识别拖车的图像中的至少一个车轮包括使用存储在控制器中的基于图像的对象检测系统识别至少一个车轮。
[0017]在任何上述用于确定拖车的拖车检测参数的方法的另一个例子中，控制器是车辆控制单元和摄像头后视镜系统控制器中的一种。
[0018]在任何上述用于确定拖车的拖车检测参数的方法的另一个例子中，视场是II级视角和IV级视角中的一种视角。
[0019]在一个示例性实施方式中，一种用于车辆的摄像头后视镜系统包括：至少一个摄像头，其限定了包括拖车的至少一部分的视场；控制器，其包括处理器和存储器，该存储器存储被配置为在对象检测系统内识别至少一个车轮的基于图像的对象检测模块、被配置为确定相对于牵引车的拖车角度的拖车角度模块以及被配置为基于拖车角度和从至少一个摄像头接收的图像确定拖车轴距长度的拖车检测参数确定模块。
[0020]在上述用于车辆的摄像头后视镜系统的另一个例子中，视场是II级视角和VI级视角中的一种视角。
[0021]在任何上述用于车辆的摄像头后视镜系统的另一个例子中，拖车检测参数确定模块包括指令，该指令被配置为使处理器确定从至少一个拖车参数到图像上的预定位置的二维距离并至少部分地基于所确定的角度将二维距离转换为三维距离，其中三维距离是拖车的轴距长度。
[0022]在任何上述用于车辆的摄像头后视镜系统的另一个例子中，将二维距离转换为三维距离包括在转换函数中使与图像对应的所确定的拖车角度与二维距离相互参照。
[0023]在任何上述用于车辆的摄像头后视镜系统的另一个例子中，所确定的三维距离被存储在所确定的三维距离的存储器列表中。
[0024]在任何上述用于车辆的摄像头后视镜系统的另一个例子中，控制器还存储滤波模块，该滤波模块被配置为对所确定的三维距离的存储器列表进行滤波。
[0025]在任何上述用于车辆的摄像头后视镜系统的另一个例子中，滤波模块是中通滤波器。
[0026]在一个示例性实施方式中，车辆控制器包括：图像输入端，其被配置为接收来自至少一个摄像头的图像；处理器和存储器，该存储器存储被配置为识别接收到的图像内的至少一个特征的基于图像的对象检测模块、被配置为确定相对于牵引车的拖车角度的拖车角度模块以及被配置为基于拖车角度和从至少一个摄像头接收的图像确定拖车检测参数的拖车检测参数确定模块。
[0027]在上述车辆控制器的另一个例子中，拖车检测参数确定模块包括指令，该指令被配置为使处理器确定从至少一个特征到图像上的预定位置的二维距离，并通过在转换函数中使与图像对应的确定的拖车角度与二维距离相互参照，至少部分地基于所确定的角度将二维距离转换为三维距离，其中三维距离是拖车的轴距长度。
[0028]在上述车辆控制器的另一个例子中，存储器还包括滤波模块，该滤波模块被配置为使用中通滤波器对所确定的三维距离的存储器列表进行滤波。
附图说明
[0029]通过参照以下结合附图考虑时的详细描述，可以进一步理解本公开，在附图中：
[0030]图1A是具有用于至少提供II级视角和IV级视角的摄像头后视镜系统(CMS)的商用卡车的示意性前视图。
[0031]图1B是具有提供II级、IV级、V级和VI级视角的摄像头后视镜系统的商用卡车的示意性俯视图。
[0032]图2是包括显示器和内部摄像头的车厢的示意性俯视立体图。
[0033]图3示本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于确定拖车的拖车检测参数的方法，其包括：在控制器处接收来自至少一个摄像头的图像，所述至少一个摄像头限定了包括车辆拖车的至少一部分的视场；确定所述车辆拖车相对于牵引车的拖车角度；识别所述拖车的图像中的至少一个特征；确定从所述至少一个特征到所述图像上的预定位置的二维距离；以及至少部分地基于所确定的角度将所述二维距离转换为三维距离，其中所述三维距离是所述拖车的拖车检测参数。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所确定的拖车角度在20到70度的范围内。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述拖车检测参数是轴距长度并且所述至少一个特征是至少一个车轮。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述至少一个车轮包括第一车轮和第二车轮，并且从所述至少一个车轮到所述图像上的预定位置的二维距离是从所述第一车轮和所述第二车轮之间的中点到所述图像上的预定位置的距离。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述至少一个车轮是单个车轮，并且从所述至少一个车轮到所述图像上的预定位置的所述二维距离是从所述车轮的中点到所述图像上的预定位置的距离。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述拖车检测参数是从联结点到所述拖车的后边缘的拖车长度，并且所述至少一个特征是设置在所述拖车的所述后边缘处的特征。7.根据权利要求6所述的方法，其中，设置在所述拖车的所述后边缘处的特征是所述拖车的底部拐角。8.根据权利要求1所述的方法，其中，至少部分地基于所确定的角度将所述二维距离转换为所述三维距离包括使用转换函数使所述二维距离与所确定的角度相互参照。9.根据权利要求1所述的方法，其还包括在20到70度的范围内的多个拖车角度上重复所述方法，并将确定的每个三维轴距长度存储在存储器中。10.根据权利要求9所述的方法，其还包括使用中通滤波器对存储的三维轴距长度进行滤波。11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述存储器将所述中通滤波器的输出存储为确定的轴距长度。12.根据权利要求1所述的方法，其中，识别所述拖车的图像中的至少一个车轮包括使用存储在所述控制器中的基于图像的对象检测系统识别所述至少一个车轮。13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述控制器是车辆控制单元和摄像头后视镜系统控制器中的一种。14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述视场是II级视角和IV级视角中的一种视角。15.一种用于车辆的摄像头后视镜系统，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：穆罕默德，
申请(专利权)人：石通瑞吉股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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