信息处理装置、信息处理方法和程序制造方法及图纸

本技术涉及一种可以更准确地获得到物体的距离的信息处理装置、信息处理方法和程序。本发明专利技术的提取单元基于在由相机获得的拍摄图像中所识别的物体，在由测距传感器获得的传感器数据之中，提取对应于物体区域的传感器数据，所述物体区域包含所述拍摄图像中的所述物体。例如，本技术可以适用于距离信息的评价装置。置。置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、信息处理方法和程序


[0001]本技术涉及一种信息处理装置、信息处理方法和程序，更具体地，涉及一种能够更准确地获得到物体的距离的信息处理装置、信息处理方法和程序。

技术介绍

[0002]专利文献1公开了一种用于在使用立体图像的距离测量中基于设定在物体区域内的测距点布置区域内的测距点来生成物体的测距信息的技术。
[0003]引用文献列表
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：国际公开第2020/017172号

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的技术问题
[0007]然而，存在仅通过使用设定在物体区域内的测距点根据在图像中所识别的物体的状态而不能获取到物体的准确距离的可能性。
[0008]鉴于这种情况而做出了本技术，其可以更准确地获得到物体的距离。
[0009]技术问题的解决方案
[0010]本技术的信息处理装置是一种包括提取单元的信息处理装置，所述提取单元基于在由相机获得的拍摄图像中所识别的物体，在由测距传感器获得的传感器数据之中，提取对应于物体区域的传感器数据，所述物体区域包含所述拍摄图像中的所述物体。
[0011]本技术的信息处理方法是一种如下的信息处理方法，其中信息处理装置基于在由相机获得的拍摄图像中所识别的物体，在由测距传感器获得的传感器数据之中，提取对应于物体区域的传感器数据，所述物体区域包含所述拍摄图像中的所述物体。
[0012]本技术的程序是一种用于使计算机执行以下处理的程序：基于在由相机获得的拍摄图像中所识别的物体，在由测距传感器获得的传感器数据之中，提取对应于物体区域的传感器数据，所述物体区域包含所述拍摄图像中的所述物体。
[0013]在本技术中，基于在由相机获得的拍摄图像中所识别的物体，在由测距传感器获得的传感器数据之中，提取对应于物体区域的传感器数据，所述物体区域包含所述拍摄图像中的所述物体。
附图说明
[0014]图1是示出车辆控制系统的构成例的框图。
[0015]图2是示出感测区域的示例的图。
[0016]图3是示出识别系统的距离信息的评价的图。
[0017]图4是示出评价装置的构成的框图。
[0018]图5是用于说明点云数据提取的示例的图。
[0019]图6是用于说明点云数据提取的示例的图。
[0020]图7是用于说明点云数据提取的示例的图。
[0021]图8是用于说明点云数据提取的示例的图。
[0022]图9是用于说明点云数据提取的示例的图。
[0023]图10是用于说明点云数据提取的示例的图。
[0024]图11是说明距离信息的评价处理的流程图。
[0025]图12是说明点云数据的提取条件设定处理的流程图。
[0026]图13是说明点云数据的提取条件设定处理的流程图。
[0027]图14是用于说明点云数据提取的变形例的图。
[0028]图15是用于说明点云数据提取的变形例的图。
[0029]图16是用于说明点云数据提取的变形例的图。
[0030]图17是用于说明点云数据提取的变形例的图。
[0031]图18是用于说明点云数据提取的变形例的图。
[0032]图19是用于说明点云数据提取的变形例的图。
[0033]图20是用于说明点云数据提取的变形例的图。
[0034]图21是用于说明点云数据提取的变形例的图。
[0035]图22是示出信息处理装置的构成的框图。
[0036]图23是用于说明物体的测距处理的流程图。
[0037]图24是示出计算机的构成例的框图。
具体实施方式
[0038]以下将说明用于实施本技术的形态(下文称为实施方案)。注意，将按下面的顺序进行说明。
[0039]1.车辆控制系统的构成例
[0040]2.识别系统的距离信息的评价
[0041]3.评价装置的构成和操作
[0042]4.点云数据提取的变形例
[0043]5.信息处理装置的构成和操作
[0044]6.计算机的构成例
[0045]<1.车辆控制系统的构成例>
[0046]图1是示出车辆控制系统11的构成例的框图，其是本技术适用的移动装置控制系统的示例。
[0047]车辆控制系统11设置在车辆1中并且执行与车辆1的行驶辅助和自动驾驶相关的处理。
[0048]车辆控制系统11包括处理器21、通信单元22、地图信息累积单元23、全球导航卫星系统(GNSS)接收单元24、外部识别传感器25、车内传感器26、车辆传感器27、记录单元28、行驶辅助/自动驾驶控制单元29、驾驶员监控系统(DMS)30、人机界面(HMI)31和车辆控制单元32。
[0049]处理器21、通信单元22、地图信息存储单元23、GNSS接收单元24、外部识别传感器
25、车内传感器26、车辆传感器27、记录单元28、行驶辅助/自动驾驶控制单元29、驾驶员监控系统(DMS)30、人机界面(HMI)31和车辆控制单元32经由通信网络41彼此连接。通信网络41包括例如符合诸如控制器局域网(CAN)、局域互连网络(LIN)、局域网(LAN)、FlexRay(注册商标)、Ethernet(注册商标)等任意标准的车载通信网络、总线等。注意，车辆控制系统11的各单元可以不经由通信网络41而通过例如近场通信(NFC)或蓝牙(注册商标)等直接连接。
[0050]注意，在下文中，在车辆控制系统11的各单元经由通信网络41进行通信的情况下，省略对通信网络41的记载。例如，在处理器21和通信单元22经由通信网络41进行通信的情况下，简单地记载为处理器21和通信单元22进行通信。
[0051]处理器21包括诸如中央处理器(CPU)、微处理单元(MPU)和电子控制单元(ECU)等各种处理器。处理器21控制整个车辆控制系统11。
[0052]通信单元22与车辆内外的各种装备、其他车辆、服务器、基站等进行通信，并且收发各种数据。作为与车辆外部的通信，例如，通信单元22从外部接收用于更新控制车辆控制系统11的操作的软件的程序、地图信息、交通信息、车辆1的周围的信息等。例如，通信单元22向外部传送与车辆1有关的信息(例如，表示车辆1的状态的数据、识别单元73的识别结果等)、车辆1的周围的信息等。例如，通信单元22进行对应于诸如eCall等车辆紧急呼叫系统的通信。
[0053]注意，通信单元22的通信方式不受特别限制。此外，可以使用多种通信方式。
[0054]作为与车辆内部的通信，例如，通信单元22通过诸如无线LAN、蓝牙、NFC和无线USB(WUSB)等通信方式与车内装备进行无线通信。例如，通信单元22可以经由未示出的连接端子(必要时为电缆)通过诸如通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI，注册商标)、移动终端高清影本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种信息处理装置，包括：提取单元，其基于在由相机获得的拍摄图像中所识别的物体，在由测距传感器获得的传感器数据之中，提取对应于物体区域的传感器数据，所述物体区域包含所述拍摄图像中的所述物体。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述提取单元基于所识别的物体来设定所述传感器数据的提取条件。3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，所述提取单元从提取对象中排除对应于所述物体区域中的与其他物体的其他物体区域重叠的区域的传感器数据。4.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，所述提取单元从提取对象中排除其中所识别的物体的速度与基于所述传感器数据的时间系列变化算出的速度之间的差大于预定速度阈值的传感器数据。5.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，所述提取单元从提取对象中排除其中到所识别的物体的距离大于预定距离阈值的传感器数据。6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其中，所述提取单元根据所识别的物体来设定所述距离阈值。7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，所述相机和所述测距传感器安装在移动体上，和所述提取单元根据所述移动体的移动速度来改变所述距离阈值。8.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，在所述物体区域大于预定面积的情况下，所述提取单元仅将对应于所述物体区域的中心附近的传感器数据设定为提取对象。9.根据权利要求8所述的信息处理装置，其中，在所述物体区域小于预定面积的情况下，所述提取单元将对应于整个所述物体区域的传感器数据设定为提取对象。10.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，在对应于所述物体区域的传感器数据处于预定的位置关系的情况下，所述提取单元仅将对应于所述物体区域的一部分的传感器数据设定为提取对象。11.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：正根寺崇史，
申请(专利权)人：索尼半导体解决方案公司，
类型：发明
国别省市：