本实用新型专利技术提供了一种无人机自动加油装置及使用该装置的无人船舶，无人机自动加油装置包括行走机构和对接注油机构；行走机构包括固定安装在机库内的两个纵梁、安装在两个纵梁之间的横梁、安装在横梁上的移动件，还包括驱动横梁移动的纵向驱动机构及驱动移动件移动的横向驱动机构；对接注油机构包括机构体和多自由度并联机构，机构体与移动件固定相连，多自由度并联机构包括定平台和动平台，定平台与机构体固定相连，对接注油机构还包括油枪和油管，油枪安装在动平台上，油管一端与油枪连接，另一端与油箱连接。本实用新型专利技术的加油装置便于安装布置、能够完全自主作业、占用空间少，并且具有较强的可实施性，可用于无人机的海上全自动燃油保障作业。动燃油保障作业。动燃油保障作业。
【技术实现步骤摘要】
一种无人机自动加油装置及使用该装置的无人船舶
[0001]本技术涉及一种无人机自动加油装置及使用该装置的无人船舶，属于无人船舶和无人机自动加油
技术介绍
[0002]水面船舶以及其搭载的无人机燃油保障能力和设施是决定搭载无人机能够高效完成工作的关键问题之一，水面船舶上的补充燃油可在船员参与下便捷实施，而在无人环境下的燃油保障需要实现加油装置与无人机注油口的准确对接，实施难度较大，目前国内外暂无公开的成熟技术方案和在无人船舶上应用的案例。因此，需要提出一种无人船舶上无人机的燃油保障技术方案，解决无人机海上应用全自动燃油保障技术难题。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于提供一种无人机自动加油装置，以解决现有技术中难以实现无人环境下对无人机进行加油的问题；本技术的目的还在于提供一种无人船舶，以解决上述问题。
[0004]为实现上述目的，本技术中的无人机自动加油装置采用如下技术方案：
[0005]一种无人机自动加油装置，包括行走机构和对接注油机构；行走机构包括用于固定安装在机库内的两个纵梁、沿纵向导向移动安装在两个纵梁之间的横梁、沿横向导向移动安装在横梁上的移动件，行走机构还包括用于驱动横梁沿纵向移动的纵向驱动机构以及用于驱动移动件沿横向移动的横向驱动机构；对接注油机构包括机构体和多自由度并联机构，机构体与所述移动件固定相连，多自由度并联机构包括定平台和动平台，定平台与机构体固定相连，对接注油机构还包括油枪和油管，油枪安装在动平台上，油管的一端与油枪连接，另外一端用于与油箱连接。
[0006]上述技术方案的有益效果在于：本技术的无人机自动加油装置包括行走机构和对接注油机构，其中，行走机构包括用于固定安装在机库内的两个纵梁、沿纵向导向移动安装在两个纵梁之间的横梁、沿横向导向移动安装在横梁上的移动件，行走机构还包括用于驱动横梁沿纵向移动的纵向驱动机构以及用于驱动移动件沿横向移动的横向驱动机构，这样在纵向驱动机构的作用下，横梁可以沿着纵梁实现纵向上的移动，同时在横向驱动机构的作用下，移动件可以沿着横梁实现横向上的移动，也即移动件可以改变横向和纵向位置。
[0007]对接注油机构包括机构体和多自由度并联机构，机构体与所述移动件固定相连，因此移动件可以带着对接注油机构移动；多自由度并联机构包括定平台和动平台，定平台与机构体固定相连，油枪安装在动平台上，油管的一端与油枪连接，另外一端用于与油箱连接，众所周知，并联机构的动平台可以实现多个方向的摆动，因此安装在动平台上的油枪可以改变自身位置，从而对准无人机注油口，实现加油操作。
[0008]综上所述，本技术通过行走机构可以实现油枪位置的大范围平移调整，使油
枪移动到无人机注油口附近，然后再利用多自由度并联机构可以实现油枪多个方向的摆动，方便油枪与无人机注油口对接，整个过程可实现自动控制，解决了现有技术中难以实现无人环境下对无人机进行加油的问题。
[0009]进一步地，机构体包括伸缩动力机构，伸缩动力机构包括壳体和伸缩杆，定平台与伸缩杆固定相连。
[0010]上述技术方案的有益效果在于：伸缩杆可以带动定平台伸缩移动，更加方便油枪移动到无人机注油口附近，方便油枪与无人机注油口对接。
[0011]进一步地，机构体还包括与移动件固定相连的铰支座，所述壳体铰接在铰支座上，壳体与铰支座之间的铰接轴线沿横向延伸或沿纵向延伸，铰支座上还安装有与壳体传动连接以驱动壳体摆动的摆动驱动机构。
[0012]上述技术方案的有益效果在于：在摆动驱动机构的作用下，伸缩动力机构的壳体可以相对于铰支座摆动，也即伸缩杆、多自由度并联机构以及油枪可以实现摆动，这样在不使用加油装置时，可以将伸缩动力机构、油枪等收起，避免对进入机库的无人机产生干涉。
[0013]进一步地，铰支座包括连接板和垂直固定在连接板上的两个铰接板，连接板与移动件固定相连，两个铰接板平行间隔布置，壳体的端部位于两个铰接板之间。
[0014]上述技术方案的有益效果在于：铰接座结构简单，方便加工制造，同时也方便与壳体之间的铰接。
[0015]进一步地，所述油管贯穿连接板设置。
[0016]上述技术方案的有益效果在于：连接板可以对油管形成限位，避免油管乱窜而影响无人机进入机库或正常加油操作。
[0017]进一步地，铰接板和连接板之间固定有加强筋板。
[0018]上述技术方案的有益效果在于：可以提高整个铰支座的结构强度。
[0019]进一步地，所述摆动驱动机构为减速电机，所述伸缩动力机构为电动推杆。
[0020]上述技术方案的有益效果在于：摆动驱动机构和伸缩动力机构均为电控，干净整洁，控制方便，成本低。
[0021]进一步地，所述横梁设置有两个，移动件位于两个横梁之间，移动件包括顶壁、底壁、横向两个侧壁以及纵向两个侧壁，机构体与底壁固定相连，横向两个侧壁与对应的横梁之间分别设置有导向结构。
[0022]上述技术方案的有益效果在于：结构简单，方便加工制造，方便移动件与横梁之间的配合安装，且配合效果牢靠。
[0023]进一步地，导向结构包括设置在两个横梁上的导槽以及设置在横向两个侧壁上的凸起，凸起伸入所述导槽内并与导槽导向配合。
[0024]上述技术方案的有益效果在于：结构简单，方便加工制造，导向效果好。
[0025]为实现上述目的，本技术中的无人船舶采用如下技术方案：
[0026]一种无人船舶，包括机库和设置在机库内的无人机自动加油装置，无人机自动加油装置包括行走机构和对接注油机构；行走机构包括用于固定安装在机库内的两个纵梁、沿纵向导向移动安装在两个纵梁之间的横梁、沿横向导向移动安装在横梁上的移动件，行走机构还包括用于驱动横梁沿纵向移动的纵向驱动机构以及用于驱动移动件沿横向移动的横向驱动机构；对接注油机构包括机构体和多自由度并联机构，机构体与所述移动件固
定相连，多自由度并联机构包括定平台和动平台，定平台与机构体固定相连，对接注油机构还包括油枪和油管，油枪安装在动平台上，油管的一端与油枪连接，另外一端用于与油箱连接。
[0027]上述技术方案的有益效果在于：本技术的无人机自动加油装置包括行走机构和对接注油机构，其中，行走机构包括用于固定安装在机库内的两个纵梁、沿纵向导向移动安装在两个纵梁之间的横梁、沿横向导向移动安装在横梁上的移动件，行走机构还包括用于驱动横梁沿纵向移动的纵向驱动机构以及用于驱动移动件沿横向移动的横向驱动机构，这样在纵向驱动机构的作用下，横梁可以沿着纵梁实现纵向上的移动，同时在横向驱动机构的作用下，移动件可以沿着横梁实现横向上的移动，也即移动件可以改变横向和纵向位置。
[0028]对接注油机构包括机构体和多自由度并联机构，机构体与所述移动件固定相连，因此移动件可以带着对接注油机构移动；多自由度并联机构包括定平台和动平台，定平台与机构体固定相连，油枪安装在动平台上，油管的一端与油枪连接，另外一端用于与油箱本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机自动加油装置，其特征在于，包括行走机构(1)和对接注油机构(2)；行走机构(1)包括用于固定安装在机库(3)内的两个纵梁(11)、沿纵向导向移动安装在两个纵梁(11)之间的横梁(12)、沿横向导向移动安装在横梁(12)上的移动件(13)，行走机构(1)还包括用于驱动横梁(12)沿纵向移动的纵向驱动机构以及用于驱动移动件(13)沿横向移动的横向驱动机构；对接注油机构(2)包括机构体和多自由度并联机构(24)，机构体与所述移动件(13)固定相连，多自由度并联机构(24)包括定平台(241)和动平台(242)，定平台(241)与机构体固定相连，对接注油机构(2)还包括油枪(25)和油管(26)，油枪(25)安装在动平台(242)上，油管(26)的一端与油枪(25)连接，另外一端用于与油箱连接。2.根据权利要求1所述的无人机自动加油装置，其特征在于，机构体包括伸缩动力机构(22)，伸缩动力机构(22)包括壳体(221)和伸缩杆(222)，定平台(241)与伸缩杆(222)固定相连。3.根据权利要求2所述的无人机自动加油装置，其特征在于，机构体还包括与移动件(13)固定相连的铰支座(21)，所述壳体(221)铰接在铰支座(21)上，壳体(221)与铰支座(21)之间的铰接轴线沿横向延伸或沿纵向延伸，铰支座(21)上还安装有与壳体(221)传动连接以驱动壳体(221)摆动的摆动驱动机构(23)。4.根据权利要求3所述的无人机自动加...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘亚彬，李奇，李苹慧，潘树国，马伟峰，朱永超，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所，
类型：新型
国别省市：
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