机械臂和机器人制造技术

本公开是关于一种机械臂和机器人。机械臂包括：大臂组件；小臂组件；传动件，所述传动件与所述小臂组件连接；第一驱动器，所述第一驱动器包括静端和输出端，所述静端与所述大臂组件连接，所述输出端与所述传动件连接；其中，所述输出端输出动力时，驱动所述传动件和所述小臂组件绕所述输出端的轴向转动，以切换所述大臂组件和所述小臂组件之间的相对状态，所述相对状态包括折叠状态，所述折叠状态下，所述大臂组件和所述小臂组件的延长方向平行且在第一方向上堆叠布置，所述第一方向与所述输出端的轴向和所述延长方向分别垂直。的轴向和所述延长方向分别垂直。的轴向和所述延长方向分别垂直。

【技术实现步骤摘要】
机械臂和机器人


[0001]本公开涉及终端
，尤其涉及一种机械臂和机器人。

技术介绍

[0002]在当前的一些机械臂中，通常可以包括多个臂体和轴关节，相邻臂体之间通过轴关节连接。尤其对于一些六轴机械臂，由于其关节和臂体数量增加，导致其处于收纳状态时仍然需要占用较大的空间体积，不利于机械臂的收纳。

技术实现思路

[0003]本公开提供一种机械臂和机器人，以解决相关技术中的不足。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种机械臂，包括：
[0005]大臂组件；
[0006]小臂组件；
[0007]传动件，所述传动件与所述小臂组件连接；
[0008]第一驱动器，所述第一驱动器包括静端和输出端，所述静端与所述大臂组件连接，所述输出端与所述传动件连接；
[0009]其中，所述输出端输出动力时，驱动所述传动件和所述小臂组件绕所述输出端的轴向转动，以切换所述大臂组件和所述小臂组件之间的相对状态，所述相对状态包括折叠状态，所述折叠状态下，所述大臂组件和所述小臂组件的延长方向平行且在第一方向上堆叠布置，所述第一方向与所述输出端的轴向和所述延长方向分别垂直。
[0010]可选的，所述折叠状态下，所述输出端的端面、所述大臂组件的中轴面和所述小臂组件的中轴面位于同一平面内。
[0011]可选的，所述传动件包括：
[0012]第一连接部，所述第一连接部与所述输出端的端面连接，所述输出端驱动所述第一连接部绕所述轴向转动；
[0013]第二连接部，所述第二连接部沿所述输出端的轴向与所述第一连接部连接，所述第二连接部与所述第一连接部中的至少一方与所述小臂组件连接；
[0014]所述机械臂朝折叠状态切换时，所述第二连接部朝向所述第一驱动器运动的一侧避让所述第一驱动器的外表面。
[0015]可选的，所述第二连接部包括避让槽，在所述折叠状态下，所述第二连接部位于所述第一驱动器的上方，所述避让槽收纳所述第一驱动器的一部分。
[0016]可选的，所述避让槽包括弧形避让槽，所述弧形避让槽匹配于所述第一驱动器的圆弧外表面，且所述折叠状态下，在所述输出端的径向上，所述弧形避让槽的内壁与所述圆弧外表面之间的间隔距离大于或者等于0.5毫米，且小于或者等于2毫米。
[0017]可选的，所述第一连接部包括：
[0018]连接端盖，所述连接端盖的轴向沿所述输出端的轴向设置并与所述输出端连接；
[0019]过渡区，所述过渡区与所述连接端盖和所述第二连接部连接，所述过渡区呈折弯状设置；
[0020]圆环端，所述圆环端与所述过渡区远离所述连接端盖的一端连接，所述圆环端与所述小臂组件连接，所述圆环端的轴向与所述小臂组件的延长方向平行。
[0021]可选的，所述连接端盖包括第一走线口和第二走线口，所述过渡区包括第三走线口，所述第二连接部包括第四走线口；
[0022]所述第一走线口沿与所述第一驱动器的轴向平行的方向连通至所述连接端盖内部，所述第二走线口贯穿所述连接端盖的盖壁与所述过渡区和第二连接部围成的空间连通，所述第三走线口和所述第四走线口配合，且所述第三走线口贯穿所述过渡区的壁体，所述第四走线口贯穿所述第二连接部的壁体。
[0023]可选的，所述小臂组件包括小臂主体和第二驱动器，所述第二驱动器与所述传动件连接，所述第二驱动器的轴向与所述小臂主体的延长方向平行；
[0024]所述折叠状态下，所述第二驱动器的轴线与所述第一驱动器的轴线在所述第一方向上的距离、大于或者等于所述大臂组件和所述小臂组件在所述第一方向上的高度和的一半。
[0025]可选的，所述第一驱动器包括半直驱驱动器。
[0026]根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人，包括如上述中任一项实施例所述的机械臂。
[0027]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0028]由上述实施例可知，本公开的机械臂在折叠状态下，大臂组件和小臂组件之间可以沿第一方向堆叠布置，实现大臂组件和小臂组件之间的对折，有利于提高机械臂在零点姿态的结构紧凑性，减少机械臂在零点姿态的空间占用面积，有利于机械臂在零点姿态紧凑性要求较高的场景下应用，同时利于机械臂的收纳。
[0029]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0030]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0031]图1是根据一示例性实施例示出的一种机械臂的第一角度示意图。
[0032]图2是图1中机械臂的第二角度示意图。
[0033]图3是图1中机械臂的局部示意图。
[0034]图4是图2在另一角度的示意图。
[0035]图5是根据一示例性实施例示出的一种第一连接部的第三角度示意图。
[0036]图6是图5中第一连接部的第四角度示意图。
[0037]图7是根据一示例性实施例示出的一种第二连接部的第五角度示意图。
[0038]图8是图7中第二连接部的第六角度示意图。
具体实施方式
[0039]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0040]在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0041]应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
[0042]图1是根据一示例性实施例示出的一种机械臂100的第一角度示意图，图2是图1中机械臂100的第二角度示意图，图3是图1中机械臂100的局部示意图，图4是图2在另一角度的示意图。如图1
‑
图4所示，该机械臂100可以包括大臂组件1、小臂组件2、传动件3和第一驱动器4，该传动件3可以与小臂组件2连接，该第一驱动器4可以与大臂组件1和传动件3分别连接，并且可以通过第一驱动器4驱动传动件3和小臂组件2相对于大臂组件1运动。具体地，该第一驱动器4可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括：大臂组件；小臂组件；传动件，所述传动件与所述小臂组件连接；第一驱动器，所述第一驱动器包括静端和输出端，所述静端与所述大臂组件连接，所述输出端与所述传动件连接；其中，所述输出端输出动力时，驱动所述传动件和所述小臂组件绕所述输出端的轴向转动，以切换所述大臂组件和所述小臂组件之间的相对状态，所述相对状态包括折叠状态，所述折叠状态下，所述大臂组件和所述小臂组件的延长方向平行且在第一方向上堆叠布置，所述第一方向与所述输出端的轴向和所述延长方向分别垂直。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述折叠状态下，所述输出端的端面、所述大臂组件的中轴面和所述小臂组件的中轴面位于同一平面内。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述传动件包括：第一连接部，所述第一连接部与所述输出端的端面连接，所述输出端驱动所述第一连接部绕所述轴向转动；第二连接部，所述第二连接部沿所述输出端的轴向与所述第一连接部连接，所述第二连接部与所述第一连接部中的至少一方与所述小臂组件连接；所述机械臂朝折叠状态切换时，所述第二连接部朝向所述第一驱动器运动的一侧避让所述第一驱动器的外表面。4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述第二连接部包括避让槽，在所述折叠状态下，所述第二连接部位于所述第一驱动器的上方，所述避让槽收纳所述第一驱动器的一部分。5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述避让槽包括弧形避让槽，所述弧形避让槽匹配于所述第一驱动器的圆弧外表面，且所述折叠状态下，在所述输出端的径向上，所述弧形避让槽的内壁与...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭文平，向迪昀，孙国康，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：新型
国别省市：