【技术实现步骤摘要】
本公开涉及数据处理，尤其涉及一种误差系数调整方法和装置、电子设备、存储介质。
技术介绍
1、电子设备中集成越来越多的传感器，例如加速度传感器、陀螺仪等运动传感器，以及前置摄像头、后置摄像头和深度摄像头等图像传感器。在应用运动传感器和图像传感器共存的应用场景中，例如视觉导航、视觉重建等，运动传感器和图像传感器采集数据存在融合需求，在融合数据时需要运动传感器和图像传感器的误差在可控范围之内，否则会影响到场景的正常使用。
技术实现思路
1、本公开提供一种误差系数调整方法和装置、电子设备、存储介质，以解决相关技术的不足。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种误差系数调整方法，应用于电子设备，所述电子设备包括图像传感器和运动传感器，所述方法包括：
3、根据预设时间段内的图像数据确定电子设备的第一姿态数据，以及根据所述预设时间内的运动数据确定电子设备的第二姿态数据；
4、根据所述第一姿态数据和所述第二姿态数据确定图像传感器和运动传感器之间的估计误差；
5、根据所述估计误差调整所述运动传感器的误差系数。
6、可选地，根据预设时间段内的图像数据确定电子设备的第一姿态数据，包括：
7、获取预设时间段内第一时刻的第一图像以及所述预设时间段内的第二时刻的第二图像；
8、分别对所述第一图像和所述第二图像进行识别处理，得到第一图像特征数据和第二图像特征数据；
9、根据所述第一图像特征数据和所述第二图像特征数据
10、可选地，根据所述预设时间内的运动数据确定电子设备的第二姿态数据，包括：
11、获取与所述预设时间段内的多组运动数据；
12、根据相邻两组运动数据确定电子设备的姿态数据，得到多组姿态数据；
13、累加所述多组姿态数据，得到电子设备的第二姿态数据。
14、可选地，根据所述估计误差调整所述运动传感器的误差系数，包括：
15、获取运动传感器的静态误差以及获取运动传感器的动态误差；
16、根据所述静态误差及静态误差系数的初始值、所述动态误差及动态误差系数的初始值获取预测误差；
17、根据所述估计误差和所述预测误差的大小关系调整所述静态误差系数和所述动态误差系数，得到所述运动传感器的误差系数。
18、可选地，根据所述估计误差和所述预测误差的大小关系调整所述静态误差系数和所述动态误差系数，得到所述运动传感器的误差系数，包括：
19、按照相同方向或者相反方向调整所述静态误差系数和所述动态误差系数的大小，获得更新后的估计误差；
20、当更新后的估计误差与所述预测误差的差值的绝对值变大时，更新调整方向后继续所述静态误差系数和/或所述动态误差系数的大小，重新获得更新后的估计误差；
21、当更新后的估计误差与所述预测误差的差值的绝对值变小时，继续调整所述静态误差系数和所述动态误差系数，直至更新后的估计误差与所述预测误差的差值的绝对值小于或者等于预设阈值停止，得到所述误差系数。
22、可选地，所述方法还包括获取静态误差系数的初始值和动态误差系数的初始值的步骤，包括：
23、控制电子设备处于静态状态，得到运动传感器的静态误差；
24、分别控制电子设备沿各个坐标轴进行平移运动，得到所述运动传感器在各个坐标轴上的平移误差；
25、分别控制电子设备沿各个坐标轴进行匀速旋转运动，获取所述运动传感器在各个坐标轴上的旋转误差；
26、将所述静态误差、所述平移误差、所述旋转误差和电子设备的运动误差输入到预设动态误差模型，得到所述静态误差系数的初始值和所述动态误差系数的初始值。
27、可选地，所述运动传感器的第二预设周期是所述图像传感器的第一预设周期的倍数；所述预设时间段内至少包括2帧图像。
28、根据本公开实施例的第二方面，提供一种误差系数调整装置，应用于电子设备，所述电子设备包括图像传感器和运动传感器，所述装置包括：
29、第一姿态确定模块，用于根据预设时间段内的图像数据确定电子设备的第一姿态数据；
30、第二姿态确定模块，用于根据所述预设时间内的运动数据确定电子设备的第二姿态数据；
31、估计误差确定模块，用于根据所述第一姿态数据和所述第二姿态数据确定图像传感器和运动传感器之间的估计误差；
32、误差系数回归模块，用于根据所述估计误差调整所述运动传感器的误差系数。
33、可选地，所述第一姿态确定模块包括：
34、图像获取子模块，用于获取预设时间段内第一时刻的第一图像以及所述预设时间段内的第二时刻的第二图像；
35、特征数据获取子模块，用于分别对所述第一图像和所述第二图像进行识别处理，得到第一图像特征数据和第二图像特征数据；
36、第一姿态确定子模块，用于根据所述第一图像特征数据和所述第二图像特征数据确定所述电子设备的第一姿态数据。
37、可选地，所述第二姿态确定模块包括：
38、运动数据获取子模块，用于获取与所述预设时间段内的多组运动数据；
39、姿态数据获取子模块，用于根据相邻两组运动数据确定电子设备的姿态数据，得到多组姿态数据；
40、第二姿态确定子模块，用于累加所述多组姿态数据，得到电子设备的第二姿态数据。
41、可选地，所述误差系数回归模块包括：
42、动态误差获取子模块，用于获取运动传感器的静态误差以及获取运动传感器的动态误差；
43、预测误差获取子模块，用于根据所述静态误差及静态误差系数的初始值、所述动态误差及动态误差系数的初始值获取预测误差；
44、误差系数获取子模块，用于根据所述估计误差和所述预测误差的大小关系调整所述静态误差系数和所述动态误差系数，得到所述运动传感器的误差系数。
45、可选地，所述误差系数获取子模块包括：
46、系数调整子模块，用于按照相同方向或者相反方向调整所述静态误差系数和所述动态误差系数的大小，获得更新后的估计误差；
47、方向调整子模块，用于在更新后的估计误差与所述预测误差的差值的绝对值变大时，更新调整方向后继续所述静态误差系数和/或所述动态误差系数的大小，重新获得更新后的估计误差；
48、系数获取子模块，用于在更新后的估计误差与所述预测误差的差值的绝对值变小时，继续调整所述静态误差系数和所述动态误差系数，直至更新后的估计误差与所述预测误差的差值的绝对值小于或者等于预设阈值停止，得到所述误差系数。
49、可选地，还包括初始值获取模块，用于获取静态误差系数的初始值和动态误差系数的初始值；所述初始值获取模块包括：
50、静态误差获取子模块，用于控制电子设备处于静态状态，得到运动传感器的静态误差；
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【技术保护点】
1.一种误差系数调整方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备包括图像传感器和运动传感器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设时间段内的图像数据确定电子设备的第一姿态数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述预设时间内的运动数据确定电子设备的第二姿态数据，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述估计误差调整所述运动传感器的误差系数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述估计误差和所述预测误差的大小关系调整所述静态误差系数和所述动态误差系数，得到所述运动传感器的误差系数，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括获取静态误差系数的初始值和动态误差系数的初始值的步骤，包括：
7.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述运动传感器的第二预设周期是所述图像传感器的第一预设周期的倍数；所述预设时间段内至少包括2帧图像。
8.一种误差系数调整装置，其特征在于，应用于电子设备，所述电子
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的可执行的计算机程序由处理器执行时，能够实现如权利要求1～7任一项所述的方法。
11.一种芯片，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种误差系数调整方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备包括图像传感器和运动传感器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设时间段内的图像数据确定电子设备的第一姿态数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述预设时间内的运动数据确定电子设备的第二姿态数据，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述估计误差调整所述运动传感器的误差系数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述估计误差和所述预测误差的大小关系调整所述静态误差系数和所述动态误差系数，得到所述运动传感器的误差系数，包括：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：张超，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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