【技术实现步骤摘要】
铺设地砖的移动机器人以及铺设地砖的方法
[0001]本专利技术涉及市政施工设备，具体涉及到一种铺设地砖的移动机器人以及铺设地砖的方 法。
技术介绍
[0002]随着目前城市建设水平的发展，对市政道面的要求越来越高，人行道、广场等场所通 常需要大面积铺设平整的地砖和地砖。目前，地砖和地砖的铺设一般采用纯人工作业或者 机械和人工结合的方式，机械和人工结合的施工方法为：通过吊机将砖块用绳索吊起，然 后人工控制落点位置后卸下砖块，最后进行压紧作业。这种铺设方式费时费力，铺设效果 取决于施工人员的技术水平，同时工人的劳动强度大，并且需要较多的施工人员，提高了 铺设成本。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在提供一种新型的铺设地砖的移动机器人以及铺设地砖的方法，整个铺设过 程中完全自动化机械化操作，相比较现有的铺设方法，本专利技术铺设效率高，铺设的砖块整 齐，无需人工参与搬运重活，并且降低了人低成本。为了实现以上目的，本专利技术采用了如 下技术方案：
[0004]一种地砖的移动机器人，所述地砖为平板地砖，所述移动机器人设有可移动车架，设 车架长度为X方向，宽度为Y方向，在所述车架尾部安装有提升机构、夹持推送机构，在 所述车架前部安装有多轴机械动臂，在所述机械动臂上安装有铺设机构，且在所述车架上 安装有位于铺设机构和夹持推送机构之间的传送机构；
[0005]所述提升机构设有第一传输机构、提升板和举升装置，所述第一传输机构将上下堆叠 的地砖转移到提升板并由所述举升装置带动所述提升板向上抬升；
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种铺设地砖的移动机器人，所述地砖为平板路面砖，所述移动机器人设有可移动车架(11)，设车架(11)长度为X方向，宽度为Y方向，其特征在于，在所述车架(11)尾部安装有提升机构(100)、夹持推送机构(200)，在所述车架(11)前部安装有多轴机械动臂(500)，在所述机械动臂(500)上安装有铺设机构(400)，且在所述车架(11)上安装有位于铺设机构(400)和夹持推送机构(200)之间的传送机构(300)；所述提升机构(100)设有第一传输机构(104)、提升板(103)和举升装置(120)，所述第一传输机构(104)将上下堆叠的若干地砖转移到提升板(103)并由所述举升装置(120)带动所述提升板(103)向上抬升；所述夹持推送机构(200)包含有前移导轨(210)以及滑动安装在前移导轨(210)上的夹持装置(220)，所述夹持装置(220)将举升至顶后的最上一块地砖夹持住在X方向上向前输送随后松开并平躺放置在传送机构(300)上，由所述传送机构(300)将地砖在X方向上向前输送至铺设机构(400)；所述铺设机构(400)设有与机械动臂(500)固定连接的铺设框架，在铺设框架上安装有在X方向上前后滑动的翻转机构(430)，翻转机构(430)设有Y向的翻转轴，该翻转机构(430)设有以所述翻转轴为轴心旋转的放置装置(431)，放置装置(431)将传送机构(300)传送来的一块地砖夹持住后，放置装置(431)向前翻转将夹持的地砖铺设在地面上；在所述铺设框架上以及翻转机构(430)上分别安装有一组定位机构，两组定位机构相配合为地砖铺设提供定位。2.如权利要求1所述铺设地砖的移动机器人，其特征在于，所述提升机构(100)设有安装在所述车架(11)尾部的纵向提升支架(102)，所述第一传输机构(104)固定安装在纵向提升支架(102)底部，所述提升板(103)在所述纵向提升支架(102)上由所述举升装置(120)驱动在所述第一传输机构(104)竖直方向上做升降运动，所述提升板(103)设有对应所述第一传输机构(104)位置的开口槽使所述提升板(103)可下降至所述第一传输机构(104)上表面以下；在提升支架后侧底部安装有一仓储支架(130)，所述仓储支架(130)的前端转动连接在所述纵向提升支架(102)的后侧底部，所述仓储支架(130)能够以前端为转动点上下翻转并折叠收纳，所述仓储支架(130)上设置有第二传输机构(132)；所述仓储支架(130)将上下堆叠的地砖在X方向上向前输送至所述第一传输机构(104)，并由所述第一传输机构(104)继续将地砖向前传送至所述提升板(103)上。3.如权利要求2所述铺设地砖的移动机器人，其特征在于，在所述纵向提升支架(102)上安装有在Y方向分别位于所述提升板(103)两侧的举升装置(120)，各所述举升装置(120)包括：举升缸(121)，所述举升缸(121)竖直固定在所述纵向提升支架(102)上；举升链条(122)，所述举升链条(122)的两端分别与所述提升板(103)以及所述举升缸(121)的顶杆固定连接，或者所述举升链条(122)的两端分别位于所述举升缸(121)两侧且横跨所述举升缸(121)的顶杆，所述举升链条(122)一端与所述提升板(103)固定连接，另一端固定在所述举升缸(121)一侧的纵向提升支架(102)上。4.如权利要求3所述铺设地砖的移动机器人，其特征在于，在所述纵向提升支架(102)
上设有位于所述提升板(103)两侧的竖直导向槽钢轨道(105)，在各所述竖直导向槽钢轨道(105)上均上下滑动安装有提升腹板(106)，所述举升链条(122)的一端以及所述提升板(103)均与该提升腹板(106)固定连接。5.如权利要求2所述铺设地砖的移动机器人，其特征在于，所述仓储支架(130)通过自复位翻转支架(131)安装在所述纵向提升支架(102)底部，在所述纵向提升支架(102)底部安装有弹簧支座(135)；所述自复位翻转支架(131)底部安装有限位钢管(138)和复位弹簧(137)，所述限位钢管(138)依次穿过所述自复位翻转支架(131)背面的两块挡板(136)并与所述弹簧支座(135)转动连接，所述复位弹簧(137)套置在所述两块挡板(136)之间的限位钢管(138)上；所述仓储支架(130)的横向宽度小于所述纵向提升支架(102)的横向宽度，并且所述仓储支架(130)转动连接在所述纵向提升支架(102)的底部中央。6.如权利要求1所述铺设地砖的移动机器人，其特征在于，所述前移导轨(210)设置有两根长度为X方向的第一滑轨(211)，在第一滑轨(211)相对侧设置有上轨道(212)，且在第一滑轨(211)上设有位于上轨道(212)下方的下提升轨道(213)，所述下提升轨道(213)设置有前后两个开口朝下的进入口(213
‑
1)，在每个上轨道(212)内安装有前后一对第一滚轮(202)，在所述夹持装置(220)两侧的前后端分别固定有第二滚轮(221)，对应的第一滚轮(202)和第二滚轮(221)之间通过从动杆(230)活动连接，由第一横移推进气缸(240)带动所述第一滚轮(202)在上轨道(212)中向前滑动带动所述夹持装置(220)向前横移，第一滚轮(202)在向前滑动过程中，通过从动杆(230)带动第二滚轮(221)由所述进入口(213
‑
1)进入所述下提升轨道(213)中，以提升夹持装置(220)的高度；所述夹持装置(220)包含有夹持框架(223)，该夹持框架(223)安装有Y方向的第二滑轨(224)以及多连杆联动机构，在第二滑轨(224)上设有两个可相对滑动的夹板(225)，所述多连杆联动机构由中间的摆杆(226)以及铰接在摆杆(226)两端的两根夹持连杆(227)构成，所述摆杆(226)的中心通过摆杆中心销转动连接在夹持框架(223)上，两个夹持连杆(227)的另一端分别与两个夹板(225)相对面铰接连接；摆杆(226)的一端与夹持驱动气缸(228)铰接，由夹持驱动气缸(228)带动所述多连杆联动机构驱动两夹板(225)在第二滑轨(224)上做相对或相向滑动以夹持或者松开所述地砖。7.如权利要求6所述铺设地砖的移动机器人，其特征在于，上轨道(212)内的前后一对第一滚轮(202)均安装在一侧置推板(214)上，所述侧置推板(214)与所述第一横移推进气缸(240)的顶杆固定连接，由所述第一横移推进气缸(240)推动所述侧置推板(214)以带动所述第一滚轮(202)在上轨道(212)内前后滚动。8.如权利要求1所述铺设地砖的移动机器人，其特征在于，所述传送机构(300)为基于辊筒或者皮带的传输机构。9.如权利要求1所述铺设地砖的移动机器人，其特征在于，在车架(11)前部左右两侧对称安装有一所述机械动臂(500)，两个机械动臂(500)之间通过连接杆(540)固定相连，在车架(11)前部左右两侧固定有竖直导轨(501)和水平导轨(503)，在竖直导轨(501)上安装有上下滑动的垂直滑块支座(502)，在水平导轨(503)上安装有水平滑动的水平滑块(504)，所述垂直滑...
【专利技术属性】
技术研发人员：高峰，黄川，范永豪，雷震，何社利，程飞飞，
申请(专利权)人：苏州博坦机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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