匹配多个目标图像的方法、环境目标识别方法以及矿区无人车辆技术

本公开提供一种用于匹配感测到的多个目标的多个目标图像的方法、环境目标的识别方法以及矿区无人车辆。方法通过匹配目标图像在相邻时刻的用于成像的方位角的匹配关系，匹配相邻时刻的目标图像。邻时刻的目标图像。邻时刻的目标图像。

【技术实现步骤摘要】
匹配多个目标图像的方法、环境目标识别方法以及矿区无人车辆


[0001]本专利技术涉及矿区开采领域，具体地，涉及图像匹配方法、目标识别方法以及矿区无人车辆。

技术介绍

[0002]随着国家大力推广矿山智能化的建设，基于5G的智慧矿山无人驾驶得到迅速发展。矿区无人驾驶车辆的落地运行是未来露天矿山场景应用的发展趋势，而想要实现实际落地矿区无人驾驶车辆对路况的感知尤为重要。
[0003]露天矿地粉尘多、路况复杂，因而对于无人车对于环境的感知会带来新的挑战。

技术实现思路

[0004]本专利技术的一方面提供一种用于匹配感测到的多个目标的多个目标图像的方法，包括：
[0005]获取第一图像，所述第一图像包括多个目标的多个第一目标图像；和
[0006]基于所述多个第一目标图像的每一个的当前时刻的第一目标图像方位角与多个第一目标图像的每一个的对应的前一时刻的第一目标图像方位角的匹配关系，确定与所述多个目标的每一个的前一时刻的第一目标图像匹配的当前时刻的第一目标图像；和/或基于所述多个目标的每一个在前一时刻和当前时刻的目标中心点的位置之间的距离差，确定与所述多个目标的每一个的前一时刻的第一目标图像匹配的当前时刻的第一目标图像，
[0007]其中基于形成第一图像的第一成像参数以及第一目标图像在第一图像中的位置计算在包括所述多个目标的空间坐标系中所述多个第一目标图像的每一个对应的第一目标图像方位角。
[0008]在一个实施例中，基于第一成像参数以及第一目标图像在第一图像中的位置计算所述多个第一目标图像的每一个对应的第一目标图像方位角包括：
[0009]基于所述多个第一目标图像的每一个在所述第一图像中的位置、成像焦距计算所述多个第一目标图像的每一个对应的第一目标图像方位角；
[0010]其中，当前时刻的第一目标图像方位角与前一时刻的第一目标图像方位角的匹配关系是针对当前时刻和与前一时刻的第一目标图像方位角的差值的变化。
[0011]在一个实施例中，方法还包括：
[0012]获取至少另一图像，所述至少另一图像包括多个目标的多个至少另一目标图像，基于形成至少另一图像的另一成像参数以及至少另一目标图像在至少另一图像中的位置计算所述多个至少另一目标图像的每一个对应的至少另一目标图像方位角；
[0013]其中，至少另一目标图像方位角是经转化为与所述第一目标图像方位角在同一空间坐标系中的至少另一目标图像方位角。
[0014]在一个实施例中，方法还包括：其中至少另一图像包括基于至少两种不同的物理
特性的信号获得的至少两种图像。
[0015]在一个实施例中，基于形成至少另一图像的另一成像参数以及至少另一目标图像在至少另一图像中的位置计算所述多个至少另一目标图像的每一个对应的至少另一目标图像方位角包括：
[0016]基于所述多个至少另一目标图像的每一个的当前时刻的至少另一目标图像方位角与前一时刻的多个第一目标图像方位角和/或多个至少另一目标图像方位角的匹配关系，和/或基于所述多个目标的每一个目标在当前时刻和前一时刻的中心点的位置之间的距离差，确定与所述多个目标的每一个的前一时刻的至少另一目标图像匹配的当前时刻的至少另一目标图像，从而得到所述多个目标的每一个的当前时刻的经匹配的第一目标图像信息和至少另一目标图像信息。
[0017]在一个实施例中，确定与所述多个目标的每一个的前一时刻的第一目标图像匹配的当前时刻的第一目标图像，以及确定与所述多个目标的每一个的前一时刻的至少另一目标图像匹配的当前时刻的至少另一目标图像包括：
[0018]通过代价矩阵，运用匈牙利算法执行最优匹配确定匹配的当前时刻的第一目标图像和匹配的当前时刻的至少另一目标图像，
[0019]其中当前时刻和与前一时刻的第一目标图像方位角的差值和/或所述多个目标的每一个目标在当前时刻和前一时刻的中心点的位置之间的距离差，和/或两者之和作为所述代价矩阵的参数。
[0020]在一个实施例中，至少另一目标图像包括第二目标图像，是基于激光信号获得的；和/或
[0021]至少另一目标图像包括第三目标图像，是基于毫米波信号获得的。
[0022]本专利技术的一方面提供一种环境目标的识别方法，包括：
[0023]通过第一设备感测第一信号以便获取第一图像，所述第一图像包括多个目标的多个第一目标图像；
[0024]基于所述多个第一目标图像的每一个的当前时刻的第一目标图像方位角与多个第一目标图像的每一个的对应的前一时刻的第一目标图像方位角的匹配关系，和/或基于所述多个目标的每一个在前一时刻和当前时刻的目标中心点的位置之间的距离差，确定与所述多个目标的每一个的前一时刻的第一目标图像匹配的当前时刻的第一目标图像；以及
[0025]得出所述多个目标的每一个的关于时间的第一目标图像序列信息，以便识别所述多个目标的每一个目标；
[0026]其中基于形成第一图像的第一成像参数以及第一目标图像在第一图像中的位置计算在包括所述多个目标的空间坐标系中所述多个第一目标图像的每一个对应的第一目标图像方位角。
[0027]在一个实施例中，基于第一成像参数以及第一目标图像在第一图像中的位置计算所述多个第一目标图像的每一个对应的第一目标图像方位角包括：
[0028]基于所述多个第一目标图像的每一个在所述第一图像中的位置、成像焦距计算所述多个第一目标图像的每一个对应的第一目标图像方位角；
[0029]其中，当前时刻的第一目标图像方位角与前一时刻的第一目标图像方位角的匹配关系是针对当前时刻和与前一时刻的第一目标图像方位角的差值的变化规律。
[0030]在一个实施例中，方法还包括：
[0031]获取至少另一图像，所述至少另一图像包括多个目标的多个至少另一目标图像，基于形成至少另一图像的另一成像参数以及至少另一目标图像在至少另一图像中的位置计算所述多个至少另一目标图像的每一个对应的至少另一目标图像方位角；和
[0032]基于所述多个至少另一目标图像的每一个的当前时刻的至少另一目标图像方位角与前一时刻的多个第一目标图像方位角和/或多个至少另一目标图像方位角的匹配关系，和/或基于所述多个目标的每一个目标在当前时刻和前一时刻的中心点的位置之间的距离差，确定与所述多个目标的每一个的前一时刻的至少另一目标图像匹配的当前时刻的至少另一目标图像，从而得到所述多个目标的每一个的当前时刻的经匹配的第一目标图像信息和至少另一目标图像信息；
[0033]其中，至少另一目标图像方位角是经转化为与所述第一目标图像方位角在同一空间坐标系中的至少另一目标图像方位角。
[0034]在一个实施例中，确定与所述多个目标的每一个的前一时刻的第一目标图像匹配的当前时刻的第一目标图像，以及确定与所述多个目标的每一个的前一时刻的至少另一目标图像匹配的当前时刻的至少另一目标图像包括：
[0035]通过代价矩阵，运用匈牙利算法执行最优匹配确定匹配的当前时刻的第一目标图像和匹配本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于匹配感测到的多个目标的多个目标图像的方法，包括：获取第一图像，所述第一图像包括多个目标的多个第一目标图像；和基于所述多个第一目标图像的每一个的当前时刻的对应的第一目标图像方位角与多个第一目标图像的每一个的对应的前一时刻的第一目标图像方位角的匹配关系，确定与所述多个目标的每一个的前一时刻的第一目标图像匹配的当前时刻的第一目标图像；和/或基于所述多个目标的每一个在前一时刻和当前时刻的目标中心点的位置之间的距离差，确定与所述多个目标的每一个的前一时刻的第一目标图像匹配的当前时刻的第一目标图像，其中基于形成第一图像的第一成像参数以及第一目标图像在第一图像中的位置计算在包括所述多个目标的空间坐标系中所述多个第一目标图像的每一个对应的第一目标图像方位角。2.根据权利要求1所述的方法，基于第一成像参数以及第一目标图像在第一图像中的位置计算所述多个第一目标图像的每一个对应的第一目标图像方位角包括：基于所述多个第一目标图像的每一个在所述第一图像中的位置、成像焦距计算所述多个第一目标图像的每一个对应的第一目标图像方位角；其中，当前时刻的第一目标图像方位角与前一时刻的第一目标图像方位角的匹配关系是针对当前时刻和与前一时刻的第一目标图像方位角的差值的变化。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：获取至少另一图像，所述至少另一图像包括多个目标的多个至少另一目标图像，基于形成至少另一图像的另一成像参数以及至少另一目标图像在至少另一图像中的位置计算所述多个至少另一目标图像的每一个对应的至少另一目标图像方位角；其中，至少另一目标图像方位角是经转化为与所述第一目标图像方位角在同一空间坐标系中的至少另一目标图像方位角。4.根据权利要求3所述的方法，包括：其中至少另一图像包括基于至少两种不同的物理特性的信号获得的至少两种图像。5.根据权利要求4所述的方法，基于形成至少另一图像的另一成像参数以及至少另一目标图像在至少另一图像中的位置计算所述多个至少另一目标图像的每一个对应的至少另一目标图像方位角包括：基于所述多个至少另一目标图像的每一个的当前时刻的至少另一目标图像方位角与前一时刻的多个第一目标图像方位角和/或多个至少另一目标图像方位角的匹配关系，和/或基于所述多个目标的每一个目标在当前时刻和前一时刻的中心点的位置之间的距离差，确定与所述多个目标的每一个的前一时刻的至少另一目标图像匹配的当前时刻的至少另一目标图像，从而得到所述多个目标的每一个的当前时刻的经匹配的第一目标图像信息和至少另一目标图像信息。6.根据权利要求5所述的方法，其中确定与所述多个目标的每一个的前一时刻的第一目标图像匹配的当前时刻的第一目标图像，以及确定与所述多个目标的每一个的前一时刻的至少另一目标图像匹配的当前时刻的至少另一目标图像包括：通过代价矩阵，运用匈牙利算法执行最优匹配确定匹配的当前时刻的第一目标图像和匹配的当前时刻的至少另一目标图像，其中当前时刻和与前一时刻的第一目标图像方位角的差值和/或所述多个目标中的每
一个目标在当前时刻和前一时刻的中心点的位置之间的距离差，和/或两者之和作为所述代价矩阵的参数。7.根据权利要求4所述的方法，其中至少另一目标图像包括第二目标图像，是基于激光信号获得的；和/或至少另一目标图像包括第三目标图像，是基于毫米波信号获得的。8.一种环境目标的识别方法，包括：通过第一设备感测第一信号以便获取第一图像，所述第一图像包括多个目标的多个第一目标图像；基于所述多个第一目标图像的每一个的当前时刻的第一目标图像方位角与多个第一目标图像的每一个的对应的前一时刻的第一目标图像方位角的匹配关系，和/或基于所述多个目标的每一个在前一时刻和当前时刻的目标中心点的位置之间的距离差，确定与所述多个目标的每一个的前一时刻的第一目标图像匹配的当前时刻的第一目标图像；以及得出所述多个目标的每一个的关于时间的第一目标图像序列信息，以便识别所述多个目标的每一个目标；其中基于形成第一图像的第一成像参数以及第一目标图像在第一图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：张西爽，禹文扬，冯冲，谢意，蒋先尧，刘志勇，
申请(专利权)人：北京路凯智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：