缝隙点胶方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种缝隙点胶方法及系统，所述缝隙点胶方法包括步骤：通过获取被点胶物体的三维点数据，并根据三维点数据获取缝隙的轮廓数据；将缝隙分割成多个缝隙区域；分别计算各个缝隙区域的面积；根据各个缝隙区域的面积，分别计算各个缝隙区域的体积；根据各个缝隙区域的体积和当前点胶流速，分别计算各个缝隙区域点胶所需要的时间；根据各个缝隙区域的长度，分别计算各个缝隙区域点胶所需要的移动速度；根据各个缝隙区域点胶所需要的移动速度，控制点胶阀对被点胶物体缝隙处进行点胶作业。如此，3D云点激光相机获取产品点云数据，并计算各不规则分割区域的体积和填满当前区域所需时间，用以计算点胶速度，使得各个区域点胶均匀。胶均匀。胶均匀。

【技术实现步骤摘要】
缝隙点胶方法及系统


[0001]本专利技术涉及自动化点胶
，尤其涉及一种缝隙点胶方法及系统。

技术介绍

[0002]在锂电池的组装生产中，锂电池包与排线之间的缝隙需要点胶粘合，而锂电池包与排线之间的缝隙通常为不规则缝隙。现有点胶技术中，对于这种不规则缝隙，很难做到每片区域的胶量均匀地点出来。这是由于现有技术中，点胶方式是使用均匀变速方法来对产品进行点胶作业。由于产品缝隙的不固定性，点涂当前产品的速度参数不一定适用于下一个产品。所以，部分产品会出现缝隙处点胶不均匀的现象。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种缝隙点胶方法、装置及控制装置。
[0004]一方面，为实现上述目的，根据本专利技术实施例的缝隙点胶方法，所述缝隙点胶方法包括步骤：获取被点胶物体的三维点数据，并根据所述三维点数据获取缝隙的轮廓数据；根据所述轮廓数据将缝隙分割成多个缝隙区域；分别计算各个缝隙区域的面积；根据各个缝隙区域的面积，分别计算各个缝隙区域的体积；根据各个缝隙区域的体积和当前点胶流速，分别计算各个缝隙区域点胶所需要的时间；根据各个缝隙区域的长度，分别计算各个缝隙区域点胶所需要的移动速度；根据所述各个缝隙区域点胶所需要的移动速度，控制点胶阀对被点胶物体缝隙处进行点胶作业。
[0005]进一步地，根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述轮廓数据将缝隙分割成多个区域包括步骤：将所述轮廓数据分别拟合第一曲线y=f(x)和第二曲线y=g(x)；通过多条与Y轴平行的平行分割线将所述第一曲线y=f(x)和第二曲线y=g(x)之间的缝隙分割成多个缝隙区域。
[0006]进一步地，根据本专利技术的一个实施例，所述第一曲线y=f(x)和第二曲线y=g(x)分别为与所述缝隙两边轮廓相适配的不规则曲线。
[0007]进一步地，根据本专利技术的一个实施例，所述分别计算各个缝隙区域的面积方法为：；其中ai、bi为第i个分割区域的X轴两端点。
[0008]进一步地，根据本专利技术的一个实施例，所述分别计算各个缝隙区域的体积为：
；其中，为缝隙区域的面积: ；vai、vbi为第i个分割区域的Z轴深度。
[0009]进一步地，根据本专利技术的一个实施例，所述根据计算出的各个缝隙区域的体积和当前点胶流速计算出每个缝隙区域点胶所需要的时间为：；其中点胶流速ml/s。
[0010]进一步地，根据本专利技术的一个实施例，所述根据各个缝隙区域的长度，计算出每个缝隙区域点胶所需要多移动速度为：，其中Si为分割区域i段点胶速度。
[0011]进一步地，根据本专利技术的一个实施例，所述控制点胶阀对被点胶物体缝隙处进行点胶作业包括：控制点胶头沿着X轴方向，从而缝隙处的一端移动到另一端，以对缝隙处进行点胶作业。
[0012]进一步地，根据本专利技术的一个实施例，所述获取被点胶物体的缝隙三维点数据方法为：控制云点激光相机同时获取被点胶物体的多个云点的三维点数据。
[0013]另一方面，本专利技术还提供一种缝隙点胶系统，包括：激光测量设备，所述激光测量设备用于获取所述被点胶物体的三维坐标数据；控制装置，所述控制装置内设有存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的缝隙点胶方法；所述控制装置分别与所述激光测量设备通信及点胶设备连接，以控制所述激光测量设备获取所述被点胶物体的三维坐标数据，并根据所述三维坐标数据的计算结果，通过所述点胶设备控制点胶阀移动，以对被点胶物体缝隙处进行点胶作业。
[0014]本专利技术实施例提供缝隙点胶方法及系统，通过获取被点胶物体的三维点数据，并根据所述三维点数据获取缝隙的轮廓数据；根据所述轮廓数据将缝隙分割成多个缝隙区域；分别计算各个缝隙区域的面积；根据各个缝隙区域的面积，分别计算各个缝隙区域的体积；根据各个缝隙区域的体积和当前点胶流速，分别计算各个缝隙区域点胶所需要的时间；根据各个缝隙区域的长度，分别计算各个缝隙区域点胶所需要的移动速度；根据所述各个缝隙区域点胶所需要的移动速度，控制点胶阀对被点胶物体缝隙处进行点胶作业。如此，3D云点激光相机通过获取产品点云数据进行计算，计算不规则区域的体积，并计算填满当前区域所需时间，用以计算点胶速度，使得各个区域点胶均匀，保证产品的质量。
附图说明
[0015]图1为被点胶物品（电池包和排线）的结构示意图；图2为被点胶物品（电池包和排线）的缝隙处分割结构示意图；
图3为本专利技术实施例提供的缝隙点胶方法流程图；图4为本专利技术实施例提供的缝隙点胶系统结构框图。
[0016]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0017]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。
[0018]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本专利技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0019]一方面，参阅图1至图3，本专利技术实施例提供一种缝隙点胶方法，包括步骤：S101、获取被点胶物体的三维点数据，并根据所述三维点数据获取缝隙的轮廓数据。
[0020]S102、根据所述轮廓数据将缝隙分割成多个缝隙区域。
[0021]S103、分别计算各个缝隙区域的面积。
[0022]S104、根据各个缝隙区域的面积，分别计算各个缝隙区域的体积。
[0023]S105、根据各个缝隙区域的体积和当前点胶流速，分别计算各个缝隙区域点胶所需要的时间。
[0024]S106、根据各个缝隙区域的长度，分别计算各个缝隙区域点胶所需要的移动速度。
[0025]S107、根据所述各个缝隙区域点胶所需要的移动速度，控制点胶阀对被点胶物体缝隙处进行点胶作业。
[0026]具体地，参阅图1，在锂电池的组装生产中，锂电池包与排线之间的缝隙需要点胶粘合，而锂电池包与排线之间的缝隙通常为不规则缝隙。这样，就不能采用均匀变速方法直接对每个电池包进行点胶。否则，会出现部分产品点胶不均匀的问题。在步骤S101中、在本专利技术的一个实施例中，可通二维相机加激光设备的方式来获取被点胶物体的三维点数据。在其他实施例中，也可以采用三维激光相机的方式来获取被点胶物体的三维数据。具体实施例中，三维激光相机可设置在固定架上，通过移动装置带动被点胶物体移动到三维相机（3D云点激光相机）的下方，控制云点激光相机同时获取被点胶物体的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种缝隙点胶方法，其特征在于，包括步骤：获取被点胶物体的三维点数据，并根据所述三维点数据获取缝隙的轮廓数据；根据所述轮廓数据将缝隙分割成多个缝隙区域；分别计算各个缝隙区域的面积；根据各个缝隙区域的面积，分别计算各个缝隙区域的体积；根据各个缝隙区域的体积和当前点胶流速，分别计算各个缝隙区域点胶所需要的时间；根据各个缝隙区域的长度，分别计算各个缝隙区域点胶所需要的移动速度；根据所述各个缝隙区域点胶所需要的移动速度，控制点胶阀对被点胶物体缝隙处进行点胶作业。2.根据权利要求1所述缝隙点胶方法，其特征在于，所述根据所述轮廓数据将缝隙分割成多个区域包括步骤：将所述轮廓数据分别拟合第一曲线y=f(x)和第二曲线y=g(x)；通过多条与Y轴平行的平行分割线将所述第一曲线y=f(x)和第二曲线y=g(x)之间的缝隙分割成多个缝隙区域。3.根据权利要求2所述缝隙点胶方法，其特征在于，所述第一曲线y=f(x)和第二曲线y=g(x)分别为与所述缝隙两边轮廓相适配的不规则曲线。4.根据权利要求2或3所述缝隙点胶方法，其特征在于，所述分别计算各个缝隙区域的面积方法为：；其中ai、bi为第i个分割区域的X轴两端点。5.根据权利要求4所述缝隙点胶方法，其特征在于，所述分别计算各个缝隙区域的体积为：；其中，为缝隙区域的面积: ；vai、vbi为第i个分割区域的Z轴深度。...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄爱林，宋健，
申请(专利权)人：深圳市世宗自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：