【技术实现步骤摘要】
目标在图像中位置框的预测方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种目标在图像中位置框的预测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着人工智能、电子信息、自动控制、智能制造等技术的进步，汽车自动驾驶技术得到高速发展。在自动驾驶的匹配追踪技术中，需要预测出目标物体的位置框在当前图像帧的位置，尤其是行人、车辆等目标物体，这样才能匹配出目标物体的当前轨迹信息。
[0003]目前，通常利用目标物体在历史图像帧中的位置框信息来训练一个预测模型，然后通过该预测模型来预测得到目标物体的位置框在当前图像帧中的位置，但这种方法在针对未训练过的场景存在预测精度较低的问题。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种目标在图像中位置框的预测方法、装置、设备及存储介质，能够提高目标在图像中位置框的预测精度。
[0005]为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
[0006]本申请实施例第一方面，提供一种目标在图像中位置框的预测方法，该方法包括：从第一参考帧的第一...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标在图像中位置框的预测方法，其特征在于，所述方法包括：从第一参考帧的第一位置框中获取第一目标像素点，其中，所述第一参考帧为当前时刻下的上一帧图像，所述图像为车辆上的采集设备采集的图像，所述第一位置框为所述第一参考帧经过目标检测后的目标物体的边界框，所述第一目标像素点为所述第一位置框的底边的任一点；根据第一目标像素点，并根据获取到的当前时刻下的当前车辆位置和当前车辆偏航角、所述第一参考帧对应的第一时刻下的第一车辆位置和第一车辆偏航角、第一目标设备位置、所述第一位置框的第一高度和所述第一位置框的第一宽度，以及根据预设的所述采集设备的标定参数和预设的第二目标世界位置，得到所述目标物体在当前帧图像中对应的预测框；其中，所述第一目标设备位置为所述第一目标像素点在所述采集设备的设备坐标系下的位置，所述第二目标世界位置为第二目标像素点在世界坐标系下的位置，所述第二目标像素点为所述第一目标像素点在所述第一参考帧的上一帧图像中对应的像素点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一目标像素点，并根据获取到的当前时刻下的当前车辆位置和当前车辆偏航角、所述第一参考帧对应的第一时刻下的第一车辆位置和第一车辆偏航角、第一目标设备位置、所述第一位置框的第一高度和所述第一位置框的第一宽度，以及根据预设的所述采集设备的标定参数和预设的第二目标世界位置，得到所述目标物体在当前帧图像中对应的预测框，包括：根据所述标定参数、所述第一车辆位置、所述第一车辆偏航角和所述第二目标世界位置，确定当前时刻所述第一目标像素点在世界坐标系下的位置，得到当前目标世界位置；根据所述当前目标世界位置、所述当前车辆位置、所述当前车辆偏航角、所述第一车辆位置、所述第一车辆偏航角、所述第一目标设备位置、所述标定参数、所述第一高度和所述第一宽度，确定所述目标物体在当前帧图像中对应的预测框。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定参数、所述第一车辆位置、所述第一车辆偏航角和所述第二目标世界位置，确定当前时刻所述第一目标像素点在世界坐标系下的位置，得到当前目标世界位置，包括：根据所述标定参数、所述第一车辆位置、所述第一车辆偏航角，确定所述第一目标像素点在世界坐标系下的位置，得到第一目标世界位置；根据所述第一目标世界位置和所述第二目标世界位置，预测所述第一目标像素点在当前时刻在世界坐标系下的位置，得到当前目标世界位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定参数、所述第一车辆位置、所述第一车辆偏航角，确定所述第一目标像素点在世界坐标系下的位置，得到第一目标世界位置，包括：根据所述第一车辆位置和第一车辆偏航角，确定所述第一时刻下所述车辆的车体坐标系与世界坐标系的转换关系；根据所述标定参数和所述转换关系，确定所述第一目标像素点在世界坐标系下的位置，得到第一目标世界位置。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前目标世界位置、所述当前车辆位置、所述当前车辆偏航角、所述第一车辆位置、所述第一车辆偏航角、所述第一目标设备位置、所述标定参数、所述第一高度和所述第一宽度，确定所述目标物体在当前帧图
像中对应的预测框，包括：根据所述第一车辆位置和第一车辆偏航角，确定所述第一时刻下所述车辆的车体坐标系与世界坐标系的转换关系；根据所述转换关系...
【专利技术属性】
技术研发人员：王幸鹏，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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