【技术实现步骤摘要】
目标跟踪方法、系统、设备及存储介质
[0001]本申请涉及视频监控
，特别涉及一种目标跟踪方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]近年来，在安防、交通、周界警戒等多种应用场景下，球机以其灵活的拍摄角度、算法集成的追踪能力被大量使用。其中，利用球机对移动目标进行跟踪拍摄，是目前主要的球机应用场景之一。
[0003]相关技术中，球机支持垂直方向旋转至90
°
，从而实现对移动目标的持续跟踪，直至移动目标穿过球机下方。然而，球机在跟踪移动目标的过程中，随着球机在垂直方向的旋转角度逐渐增大，球机的转速加速度变化较大，极易超过转速上限，导致目标跟踪失败。而且，当移动目标穿过球机下方后，球机在垂直方向的旋转角度达到极限，无法对移动目标继续进行跟踪。
[0004]因此，亟需一种能够满足对移动目标的大角度跟踪拍摄需求的目标跟踪方法。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，能够实现对目标的持续跟踪，保证目标跟踪的连续性。该技术方案如...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，由电子设备执行，所述方法包括：控制摄像机跟踪目标；当所述目标的运动引起所述摄像机满足旋转条件，则控制所述摄像机进行旋转，旋转期间暂停跟踪所述目标，当旋转至目标角度后停止旋转；旋转停止后，当所述摄像机再次检测到所述目标，则控制所述摄像机基于所述目标角度继续跟踪所述目标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机为PTZ摄像机。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，在旋转期间停止以下操作中的一项或者多项：自动对焦、自动光圈控制、图像信号处理器ISP优化、图像检测、图像内容分割以及目标识别。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：旋转停止后，恢复被停止的一项或者多项操作。5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，当所述摄像机依照所述目标角度完成旋转，则所述摄像机所拍摄的实时画面中预测会出现所述目标。6.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述摄像机的旋转方向和所述目标相对于所述摄像机的运动方向相关。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述旋转条件包括下述任一项：所述目标朝接近所述摄像机的方向运动，并且所述摄像机所支持的旋转速度难以维持继续跟踪所述目标；所述目标朝接近所述摄像机的方向运动，并且在所述摄像机所拍摄的画面中所述目标的感兴趣区域即将消失或者已经消失。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述旋转条件还包括下述任一项：所述摄像机所拍摄的画面中所述目标的成像区域的尺寸大于或等于目标尺寸；所述摄像机所拍摄的画面中所述目标的成像区域的位置处于目标位置；所述摄像机所拍摄的画面中不存在所述目标。9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述旋转条件还包括下述任一项：所述摄像机在垂直方向上的已旋转角度大于或等于第一阈值；所述摄像机在垂直方向上的当前旋转速度大于或等于第二阈值；所述摄像机在垂直方向上的已旋转角度与所述摄像机在垂直方向上的当前旋转速度之间满足目标函数关系。10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述摄像机进行旋转，旋转期间暂停跟踪所述目标，当旋转至目标角度后停止旋转，包括：控制所述摄像机暂停跟踪所述目标；基于所述摄像机的已旋转角度，确定所述摄像机的目标旋转参数；基于所述目标旋转参数，控制所述摄像机进行旋转，当旋转至所述目标角度后停止旋转。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述目标旋转参数包括所述摄像机在水
平方向上的第一旋转角度和第一旋转速度，所述基于所述摄像机的已旋转角度，确定所述摄像机的目标旋转参数，包括：确定所述摄像机在水平方向上当前时刻和第一目标时刻的已旋转角度差，所述第一目标时刻为所述当前时刻之前的任一时刻；基于所述第一已旋转角度差，确定所述第一旋转角度和所述第一旋转速度。12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述目标旋转参数包括所述摄像机在水平方向上的第一旋转角度和第一旋转速度，以及所述摄像机在垂直方向上的第二旋转角度和第二旋转...
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