一种双目标定方法和系统技术方案

本发明专利技术实施例提供一种双目标定方法和系统，得到标定参数在张正友标定法的基础上，在不能拍摄到标定板图像的第二使用场景下，获取第二使用场景中的若干标定点在双目相机的左相机、右相机中的坐标；获取初始相机参数下所述标定点到左相机、右相机的计算距离，以及激光测距获得的所述标定点的实际距离；确定所述计算距离和所述实际距离的距离差异；基于标定点在所述左相机和所述右相机对应的坐标的纵坐标值的差异，以及所述计算距离和所述实际距离的距离差异，更新所述初始相机参数，通过对应点纵坐标差异和实际测距数据与计算距离差异更新双目相机的内外参数达到标定及测距的目的。目的。目的。

【技术实现步骤摘要】
一种双目标定方法和系统


[0001]本专利技术实施例涉及图像处理
，尤其涉及一种双目标定方法和系统。

技术介绍

[0002]随着人类科学技术的不断发展和需要，摄像机的应用越来越广泛，在社会生活方面发挥极其重要的作用。例如，在无人汽车上安装一个相机，车载终端进行相机标定后，可以获取前方图像的一个深度信息，识别不同的障碍物距离。双目立体视觉相机利用两个相机从不同角度对前方目标信息进行图像采集，并在三维空间中重建该拍摄目标的深度信息，以实现检测并跟踪运动目标等。双目立体视觉相机的标定精度很大程度上决定了后续的双目测量精度，因此一直都是研究的重点。
[0003]当前双目测距常用的标定方法是张正友标定法，张正友标定法是一种基于2D平面靶标的摄影机标定，通过拍摄多张标定板的图片，再通过多个实际中的点(世界坐标)和图片上的点(像素坐标)的一一对应，即可求出世界坐标和像素坐标的对应关系。但是该方法需要在使用场景拍摄标定板，然而有些场景并不能在合适的位置拍摄到标定板，因此张正友标定法在使用场景无法拍摄到标定板时不能很好地测距。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种双目标定方法和系统，在张正友标定法的基础上，通过对应点纵坐标差异和实际测距数据与计算距离差异更新双目相机的内外参数，达到标定及测距的目的。
[0005]为解决上述技术问题，第一方面，本专利技术实施例提供一种双目相机标定方法，包括：
[0006]步骤S1、在能拍摄到标定板图像的第一使用场景下，基于张正友标定方法对双目相机进行初步标定，获取初始相机参数；
[0007]步骤S2、在不能拍摄到标定板图像的第二使用场景下，获取第二使用场景中的若干标定点在双目相机的左相机、右相机中的坐标；
[0008]步骤S3、获取初始相机参数下所述标定点到左相机、右相机的计算距离，以及激光测距获得的所述标定点的实际距离；确定所述计算距离和所述实际距离的距离差异；
[0009]步骤S4、基于标定点在所述左相机和所述右相机对应的坐标的纵坐标值的差异，以及所述计算距离和所述实际距离的距离差异，更新所述初始相机参数，得到标定参数。
[0010]作为优选的，所述步骤S3具体包括：
[0011]基于激光测距方法确定所述实际点到左相机的测量距离；
[0012]基于所述标定参数和所述标定点在所述左相机、右相机对应的坐标，确定所述标记点到左相机、右相机的计算距离；
[0013]比较所述左相机的计算距离和所述测量距离，确定距离差异。
[0014]作为优选的，所述步骤S2具体包括：
[0015]在不能拍摄到标定板图像的第二使用场景下，基于双目相机的左相机、右相机分别拍摄所述第二使用场景，得到左目图像、右目图像；
[0016]获取所述左目图像、右目图像中若干标记点，所述标记点为所述左目图像和所述右目图像共同拍摄到的第二使用场景上的实际点；获取所述测距点在所述左目图像和所述右目图像上对应的坐标。
[0017]作为优选的，所述步骤S4中具体包括：
[0018]获取所有标定点在所述左目图像、所述右目图像中的纵坐标值，以每个标定点在所述左目图像、所述右目图像中的纵坐标值为一组，进行差异化分析，以使同一标定点在所述左目图像、所述右目图像中的纵坐标值相同，并基于所有标定点的差异以及所有标定点的距离差异更新所述初始化参数。
[0019]作为优选的，还包括：
[0020]基于标定参数进行双目测距。
[0021]第二方面，本专利技术实施例提供一种双目相机标定系统，包括：
[0022]初始标定模块，在能拍摄到标定板图像的第一使用场景下，基于张正友标定方法对双目相机进行初步标定，获取初始相机参数；
[0023]特殊场景拍摄模块，在不能拍摄到标定板图像的第二使用场景下，获取第二使用场景中的若干标定点在双目相机的左相机、右相机中的坐标；
[0024]测距模块，获取初始相机参数下所述标定点到左相机、右相机的计算距离，以及激光测距获得的所述标定点的实际距离；确定所述计算距离和所述实际距离的距离差异；
[0025]标定模块，基于标定点在所述左相机和所述右相机对应的坐标的纵坐标值的差异，以及所述计算距离和所述实际距离的距离差异，更新所述初始相机参数，得到标定参数。
[0026]作为优选的，所述测距模块具体用于：
[0027]基于激光测距方法确定所述实际点到左相机的测量距离；
[0028]基于所述标定参数和所述标定点在所述左相机、右相机对应的坐标，确定所述标记点到左相机、右相机的计算距离；
[0029]比较所述左相机的计算距离和所述测量距离，确定距离差异。
[0030]作为优选的，所述特殊场景拍摄模块具体用于：
[0031]在不能拍摄到标定板图像的第二使用场景下，基于双目相机的左相机、右相机分别拍摄所述第二使用场景，得到左目图像、右目图像；
[0032]获取所述左目图像、右目图像中若干标记点，所述标记点为所述左目图像和所述右目图像共同拍摄到的第二使用场景上的实际点；获取所述测距点在所述左目图像和所述右目图像上对应的坐标。
[0033]作为优选的，所述标定模块具体用于：
[0034]获取所有标定点在所述左目图像、所述右目图像中的纵坐标值，以每个标定点在所述左目图像、所述右目图像中的纵坐标值为一组，进行差异化分析，以使同一标定点在所述左目图像、所述右目图像中的纵坐标值相同，并基于所有标定点的差异以及所有标定点的距离差异更新所述初始化参数。
[0035]作为优选的，所述测距模块还用于基于标定参数进行双目测距。
[0036]本专利技术实施例提供的一种双目标定方法和系统，得到标定参数在张正友标定法的基础上，在不能拍摄到标定板图像的第二使用场景下，获取第二使用场景中的若干标定点在双目相机的左相机、右相机中的坐标；获取初始相机参数下所述标定点到左相机、右相机的计算距离，以及激光测距获得的所述标定点的实际距离；确定所述计算距离和所述实际距离的距离差异；基于标定点在所述左相机和所述右相机对应的坐标的纵坐标值的差异，以及所述计算距离和所述实际距离的距离差异，更新所述初始相机参数，通过对应点纵坐标差异和实际测距数据与计算距离差异更新双目相机的内外参数达到标定及测距的目的。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]图1为根据本专利技术实施例的双目相机标定方法流程框图。
具体实施方式
[0039]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双目相机标定方法，其特征在于，包括：步骤S1、在能拍摄到标定板图像的第一使用场景下，基于张正友标定方法对双目相机进行初步标定，获取初始相机参数；步骤S2、在不能拍摄到标定板图像的第二使用场景下，获取第二使用场景中的若干标定点在双目相机的左相机、右相机中的坐标；步骤S3、获取初始相机参数下所述标定点到左相机、右相机的计算距离，以及激光测距获得的所述标定点的实际距离；确定所述计算距离和所述实际距离的距离差异；步骤S4、基于标定点在所述左相机和所述右相机对应的坐标的纵坐标值的差异，以及所述计算距离和所述实际距离的距离差异，更新所述初始相机参数，得到标定参数。2.根据权利要求1所述的双目相机标定方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：基于激光测距方法确定所述实际点到左相机的测量距离；基于所述标定参数和所述标定点在所述左相机、右相机对应的坐标，确定所述标记点到左相机、右相机的计算距离；比较所述左相机的计算距离和所述测量距离，确定距离差异。3.根据权利要求1所述的双目相机标定方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：在不能拍摄到标定板图像的第二使用场景下，基于双目相机的左相机、右相机分别拍摄所述第二使用场景，得到左目图像、右目图像；获取所述左目图像、右目图像中若干标记点，所述标记点为所述左目图像和所述右目图像共同拍摄到的第二使用场景上的实际点；获取所述测距点在所述左目图像和所述右目图像上对应的坐标。4.根据权利要求3所述的双目相机标定方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：获取所有标定点在所述左目图像、所述右目图像中的纵坐标值，以每个标定点在所述左目图像、所述右目图像中的纵坐标值为一组，进行差异化分析，以使同一标定点在所述左目图像、所述右目图像中的纵坐标值相同，并基于所有标定点的差异以及所有标定点的距离差异更新所述初始化参数。5.根据权利要求1所述的双目相机标定方法，其特征在于，还包括：基于标定参数进行双目测距。6.一种双目相机标定系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙国强，李存林，
申请(专利权)人：武汉智谱科技有限公司，
类型：发明
国别省市：