用于控制车队的方法、引导车辆、跟随车辆和车队技术

一种用于控制车队1的方法，其中所述车队1包括引导车辆2和跟随车辆3，其中所述引导车辆2在引导车辆后侧4具有标记区域5，所述标记区域包括至少一个光学标记6，其中所述光学标记6包括关于所述光学标记在所述标记区域5内的位置的位置信息，其中所述跟随车辆3在跟随车辆前侧具有传感器单元8，用于记录所述引导车辆2的光学标记7的至少一个图像，其中基于所述光学标记7的至少一个图像，确定在所述传感器单元8与所述标记区域6之间的相对方位、位置和/或速度，其中为了跟随所述引导车辆2，所述跟随车辆3的速度、转向和/或行驶参数被调节。转向和/或行驶参数被调节。转向和/或行驶参数被调节。

【技术实现步骤摘要】
用于控制车队的方法、引导车辆、跟随车辆和车队


[0001]本专利技术涉及一种具有权利要求1的特征的用于控制车队的方法。

技术介绍

[0002]车队或者跟随车辆对引导车辆的跟随在道路交通中以及在工商业领域、例如在工厂中应用。例如，在生产设施中的生产的范围内，物流的一部分可以利用载人或自动车辆来被处理。为了提高这种车辆的运输能力，将多个拖车或跟随车辆挂到引导车辆上，以便形成所谓的物流列车。各个车辆在红色列车内机械联接，这意味着：这些车辆的连接必须被手动建立和松开，这些车辆为了联接而必须准确对齐，联接器和联接器接口必须彼此配合。
[0003]出版文献DE 103 23915 A1描述了用于道路车辆的基于摄像机的位置识别。在该出版文献提出的方法规定：通过摄像机来检测在行驶方向上的环境，其中车辆相对于在该车辆周围的、在所获得的图像数据中标识出的光学签名的方位被确定，其中基于图像数据中的匹配来实现相对于该光学签名的方位确定。

技术实现思路

[0004]提出了一种具有权利要求1的特征的用于控制车队的方法。还提出了一种引导车辆、一种跟随车辆和一种车队。优选的和/或有利的实施方案从从属权利要求、说明书和随附的附图中得到。
[0005]提出了一种用于控制和/或调节车队、尤其是引导车辆和/或跟随车辆的方法。该方法例如由跟随车辆和/或由引导车辆来实施和/或应用。该方法特别是由控制模块、例如用于集成到引导车辆或跟随车辆中的控制模块来产生，替代地，该方法可以被实现为软件模块。该车队包括至少一个引导车辆。该车队还包括至少一个跟随车辆。特别优选地，该车队包括至少2个、特别是至少10个跟随车辆。该车队例如是道路交通车队，替代地，该车队被设计成在工商业环境、例如生产和/或制造中的车队。引导车辆和/或跟随车辆例如是低地板车辆。替代地，引导车辆和/或跟随车辆是载客车（PKW）、载货车（Lkw）和/或拖车。特别地，跟随车辆可以是另一跟随车辆的引导车辆。该车队例如被设计用于运输货物、商品和/或对象。引导车辆和/或跟随车辆尤其能被独立控制。引导车辆和/或跟随车辆分别具有自己的驱动装置。
[0006]引导车辆在引导车辆后侧具有标记区域。引导车辆后侧例如是引导车辆的后侧、车尾或末端。引导车辆后侧例如是和/或包括与跟随车辆相邻的车辆部分。标记区域例如布置在保险杠区域、拖挂联接器的区域或者后车身区域。标记区域尤其是扁平区域、优选地平坦的扁平区域。特别优选地，标记区域或标记区域的平面垂直于引导车辆的行驶方向和/或引导车辆的优先方向。标记区域包括光学标记，尤其是多个光学标记。这些光学标记优选地均匀地布置在标记区域。例如，这些光学标记在标记区域中矩阵状分布、尤其是等距分布。这些光学标记例如作为标牌来被安置在标记区域。
[0007]这些光学标记例如具有相同和/或同类的轮廓。例如，这些光学标记被设计成矩
形、方形或圆形。特别优选地，这些光学标记包括刻度尺。优选地，光学标记是矩形、方形或圆形斑点和/或区域。光学标记尤其可以包括多个结构，诸如矩形、线和/或点。 特别优选地，光学标记包括多个点（英文Dot）和/或是点编码（Dot Code）。
[0008]这些光学标记包括和/或描述关于这些光学标记在标记区域内和/或在引导车辆、特别是引导车辆后侧上的位置的位置信息。该位置信息例如是相应的光学标记在标记区域内的位置的坐标。这些光学标记例如可以直接说明坐标，尤其是以编码为字符和/或坐标的方式来包括这些坐标。特别是，位置信息作为数字编码来被编码和/或寄存在这些光学标记中。这些光学标记在标记区域内的位置的坐标优选地在二维、尤其是特征坐标系中被说明。
[0009]跟随车辆具有传感器单元。特别地，引导车辆同样具有传感器单元。传感器单元布置在跟随车辆前侧。跟随车辆前侧例如位于跟随车辆的行驶方向和/或优先方向上。传感器单元例如布置在跟随车辆的保险杠区域和/或前车身区域。传感器单元例如包括和/或是摄像机，例如CCD或CMOS摄像机。传感器单元尤其布置和/或设立用于在跟随车辆的行驶方向和/或前方方向上记录图像。传感器单元被设计用于记录至少一个图像，尤其被设计用于记录引导车辆的光学标记区域的至少一个图像。例如，传感器单元定期和/或周期性地记录引导车辆的光学标记的图像。
[0010]传感器单元所记录的至少一个图像尤其包括标记区域的片段。替代地和/或补充地，所记录的至少一个图像可以包括和/或显示整个标记区域。
[0011]基于该光学标记和这些光学标记的至少一个图像，确定相对方位、位置和/或速度。相对位置尤其是传感器单元、替代地跟随车辆与引导车辆、特别是标记区域之间的位置。速度尤其是关于跟随车辆和引导车辆、特别是在传感器单元与标记区域之间的相对速度。尤其是关于6个自由度、尤其是至少3个自由度来确定位置、方位和/或速度。例如，关于6个方位自由度来确定方位，其中这些方位自由度包括3个平移自由度和3个旋转自由度。优选地，在三维空间内确定和/或说明方位和/或位置，其中例如坐标系的零点位于标记区域或传感器单元内。优选地，对平移方位和/或位置的确定比0.25 mm更精确。
[0012]跟随车辆基于所确定的速度、相对方位和/或位置来被控制、调节和/或引导。例如，调节跟随车辆的转向、速度和/或行驶参数。跟随车辆被调节以跟随引导车辆。该方法规定：通过对速度、转向和/或行驶参数的调节来实施对引导车辆的跟随。为了该跟随和/或调节，动用所确定的相对方位、位置和/或速度，或者动用该至少一个图像和/或对该至少一个图像的评估。
[0013]通过该方法，能够运行具有经改善的方向稳定性的车队，尤其是因为引导车辆与跟随车辆的行驶路线之间的偏差可以保持得小。尤其是，例如可以省去机械联接。例如，还能够省去引导车辆与跟随车辆之间的固定距离，例如通过省略车辆的机械和/或固定联接。
[0014]特别是规定：光学标记和传感器单元形成传感系统。该传感系统尤其是如在申请人的出版文献DE 10 2016 216 196 A1中所描述的那样来被设计。按照该出版文献的光学标记、标记区域和/或传感器单元的内容、尤其是设计方案经由Incooperate通过引用来被用作本申请的组成部分。尤其是，这样包括出版文献DE 10 2016 216 196 A1的第[0004]至[0081]段。
[0015]本专利技术的设计方案规定：跟随车辆包括和/或具有跟随车辆参考区域。跟随车辆参考区域尤其位于跟随车辆后侧、例如跟随车辆的尾部、特别是保险杠或后车身上。特别优选
地，跟随车辆和引导车辆被设计得类似或相同，其中跟随车辆参考区域类似地或相同地对应于标记区域在引导车辆上的布置。为了跟随引导车辆，跟随车辆被调节和/或操控为使得跟随车辆参考区域采取与引导车辆的标记区域相同的路线和/或类似的路线。尤其是，跟随车辆或该跟随车辆的速度、转向和/或行驶参数被调节为使得跟随车辆参考区域和引导车辆的标记区域采取相同的路线、例如轨迹和/或存在相同的路线、例如轨迹。尤其是，基于跟随车辆和/或引导车辆的车辆几何和/或在了解跟随车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制车队（1）的方法，其中所述车队（1）包括引导车辆（2）和至少一个跟随车辆（3），其中所述引导车辆（2）在引导车辆后侧（4）具有标记区域（5），所述标记区域包括至少一个光学标记（6），其中所述光学标记（6）包括关于所述光学标记在所述标记区域（5）内的位置的位置信息，其中所述跟随车辆（3）在跟随车辆前侧具有传感器单元（8），用于记录所述引导车辆（2）的光学标记（7）的至少一个图像，其中基于所述光学标记（7）的至少一个图像，确定在所述传感器单元（8）与所述标记区域（6）之间的相对方位、位置和/或速度，其中为了跟随所述引导车辆（2），所述跟随车辆（3）的速度、转向和/或行驶参数被调节。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光学标记（7）是光学编码并且分别以编码方式包括关于所述光学标记在所述标记区域（6）内的位置的位置信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述跟随车辆（3）在跟随车辆后侧具有跟随车辆参考区域，其中为了跟随所述引导车辆（2），所述跟随车辆（3）的速度、转向和/或行驶参数被调节为使得所述跟随车辆参考区域采取与所述引导车辆（2）的标记区域（6）相同的路线。4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了跟随所述引导车辆（2），所述跟随车辆（3）的速度、转向和/或行驶参数被调节为使得所述跟随车辆（3）在距离区间内与所述引导车辆（2）间隔开地跟随。5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述跟随车辆（3）是后面的另一跟随车辆（3）的引导车辆（2）。6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述标记区域（6）包括显示器，其中所述显示器显示所述光学标记（7）。7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述跟随车辆（3）在所述跟随车辆前侧具有另一标记区域（6），所述另一标记区域具有光学标记（7），其中所述引导车辆（2）在所述引导车辆后侧具...

【专利技术属性】
技术研发人员：D，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：