一种惯导辅助的卫星导航定位方法和系统技术方案

一种惯导辅助的卫星定位导航方法和系统，第一时间接收到对地图导航终端的第一定位信号，所述第一信号为卫星信号中直射波和反射波发生干涉后的组合信号；根据第一时间接收到第一定位信号，获取与第一定位信号对应的第一定位地点，以及包含第一定位地点的反射立方体内的场景信息；根据反射立方体内的场景信息包含的场景对象，以及场景对象的反射系数表，对第一定位信号进行修正得到第二定位信号；对第一时间的地图导航终端进行惯性导航解算，实时输出地图导航终端的三维姿态、位置和速度信息，根据惯性导航的结算结果对第二定位信号进行修正得到最终定位信号。本发明专利技术可以减少服务器计算反射波产生影响对象的计算量，提高卫星导航定位的计算效率。航定位的计算效率。航定位的计算效率。

【技术实现步骤摘要】
一种惯导辅助的卫星导航定位方法和系统


[0001]本专利技术涉及高精度定位
，更具体的说，特别涉及一种惯导辅助的卫星定位导航系统。

技术介绍

[0002]随着近年来科技水平的不断提升，人工智能飞速发展，其广泛运用到各个领域之中。其中，由于自动驾驶车辆能够高效利用交通资源，缓解交通拥堵、减少碳排放，自动驾驶技术越来越成为人们所关注的焦点。而高级辅助驾驶已经量产商业化阶段，尤其是新能源车型，可以实现高速道路甚至是城市道路上领航辅助。
[0003]高精度定位技术是实现高级辅助驾驶和自动驾驶的关键技术之一，也是基础技术，同时影响着高精度地图、感知识别等模块性能。当前车载高精度定位系统主要依赖全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）技术和惯性导航系统（Inertial Navigation System ，INS）技术。
[0004]GNSS仅在开阔环境下给出高精度定位信息，当卫星信号受到遮挡，则定位误差大甚至无法定位。INS是通过内部的惯性器件（陀螺、加速度计），获取当前位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种惯导辅助的卫星定位导航方法，应用地图导航终端，其特征在于，包括以下步骤，步骤一，第一时间接收到对地图导航终端的第一定位信号，所述第一信号为卫星信号中直射波和反射波发生干涉后的组合信号；步骤二，根据第一时间接收到第一定位信号，获取与第一定位信号对应的第一定位地点，以及包含第一定位地点的反射立方体内的场景信息；根据反射立方体内的场景信息包含的场景对象，以及场景对象的反射系数表，对第一定位信号进行修正得到第二定位信号；步骤三，对第一时间的地图导航终端进行惯性导航解算，实时输出地图导航终端的三维姿态、位置和速度信息，根据惯性导航的结算结果对第二定位信号进行修正得到最终定位信号。2.根据权利要求1所述的惯导辅助的卫星定位导航方法，其特征在于，所述反射立方体用于确定对卫星信号中反射波产生贡献的场景对象进行定位，为以地图导航终端为中心，左右间距为第一阈值、前后间距为第二阈值、上下方间距为第三阈值的空间范围。3.根据权利要求2所述的惯导辅助的卫星定位导航方法，其特征在于，所述第一阈值、第二阈值和第三阈值根据激光反射信号识别障碍物的距离进行动态调整；如果障碍物距离小于相应的阈值，用障碍物距离取代对应的阈值，包括第一阈值、第二阈值或第三阈值。4.根据权利要求1所述的惯导辅助的卫星定位导航方法，其特征在于，地图信息单元展示的地图信息包括：地图导航终端的导航数据，以及存储在服务端的与导航数据相匹配的场景信息，以及和场景信息对应的场景对象数据。5.根据权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国龙，
申请(专利权)人：国科天成科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：