惯性测量系统、减震器系统以及减震器技术方案

本申请公开了一种惯性测量系统、减震器系统以及减震器。其中，惯性测量系统包括：惯性测量设备、减震器、气压调节机构、处理器以及振动传感器，其中处理器分别与振动传感器和气压调节机构通信连接，减震器与气压调节机构连接，并且惯性测量设备与减震器连接。其中，减震器包括：基座、多个第一弹性部件、安装座以及预紧力调节机构，其中安装座与惯性测量设备连接；第一弹性部件设置于基座上，并向上支撑安装座；以及预紧力调节机构与气压调节机构连接，在气压调节机构的驱动下，调节向下施加于第一弹性部件的预紧力。弹性部件的预紧力。弹性部件的预紧力。

【技术实现步骤摘要】
惯性测量系统、减震器系统以及减震器


[0001]本申请涉及惯性测量以及惯性导航
，特别是涉及一种惯性测量系统、减震器系统以及减震器。

技术介绍

[0002]惯性测量单元(IMU)安装于车辆、无人机以及潜航器等载具，用于实时测量载具的姿态以及加速度，从而进一步实现对载具的惯性导航。
[0003]对于有驱动马达的，尤其携带减速装置的载具，其自身的振动会对IMU产生相当大的冗余数据，这些数据影响着IMU的解算速度和精度。传统的减震装置是固定弹性的，只能过滤固定频率振幅范围的振动，而实际载具的振动会随着驱动转速或环境(如风向风阻以及流向水阻等变化)而变化。因此传统的减震装置无法有效地消除载具的振动对IMU的影响。
[0004]针对现有技术中存在的减震装置只能过滤固定频率振幅范围的振动，从而无法有效消除载具振动对惯性测量设备的影响的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种惯性测量系统、减震器系统以及减震器，以至少解决现有技术中存在的现有的减震装置只能过滤固定频率振幅范围的振动，从而无法有效消除载具振动对惯性测量设备的影响的技术问题。
[0006]根据本申请的一个方面，提供了一种惯性测量系统，包括：惯性测量设备、减震器、气压调节机构、处理器以及振动传感器，其中处理器分别与振动传感器和气压调节机构通信连接，减震器与气压调节机构连接，并且惯性测量设备与减震器连接。其中，减震器包括：基座、多个第一弹性部件、安装座以及预紧力调节机构，其中安装座与惯性测量设备连接；第一弹性部件设置于基座上，并向上支撑安装座；以及预紧力调节机构与气压调节机构连接，在气压调节机构的驱动下，调节向下施加于第一弹性部件的预紧力。
[0007]根据本申请的第二个方面，提供了一种减震器系统，包括：减震器、气压调节机构、处理器以及振动传感器，其中处理器分别与振动传感器和气压调节机构通信连接，减震器与气压调节机构连接。其中，减震器包括：基座、第一弹性部件、安装座以及预紧力调节机构。其中，安装座与减震对象连接；第一弹性部件设置于基座上，并向上支撑安装座；以及预紧力调节机构与气压调节机构连接，在气压调节机构的驱动下，调节向下施加于第一弹性部件的预紧力。
[0008]根据本申请的第三个方面，提供了一种减震器，包括：基座、第一弹性部件、安装座以及预紧力调节机构。其中，安装座与减震对象连接；第一弹性部件设置于基座上，并向上支撑安装座；以及预紧力调节机构用于与气压调节机构连接，并在气压调节机构的驱动下，调节向下施加于第一弹性部件的预紧力。
[0009]从而，本公开的惯性测量系统不仅在与惯性测量设备连接的减震器设置有用于减
缓振动的第一弹性部件，以便减缓载具振动对惯性测量设备的影响，并且还在减震器中设置有与气压调节机构连接的预紧力调节机构，以便在气压调节机构的气压的驱动下调节向第一弹性部件施加的预紧力，从而调节第一弹性部件的弹性。并且，本公开还设置振动传感器和处理器，从而处理器根据振动传感器的测量信号，调节气压调节机构向预紧力调节机构输出的气压。从而可以实现根据载具的振动调节向预紧力调节机构输出的气压，进而调节第一弹性部件的弹性。从而，即便是在载具的振动不断发生变化的情况下，减震器也能有效地减缓载具的振动对惯性测量设备的影响。从而解决了现有的减震装置只能过滤固定频率振幅范围的振动，从而无法有效消除载具振动对惯性测量设备的影响的技术问题。
[0010]根据下文结合附图对本申请的具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本申请的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
[0011]后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
[0012]图1是根据本申请一个实施例的惯性测量系统的示意图；
[0013]图2A是图1所示惯性测量系统的减震器的示意图；
[0014]图2B是图2A所示的减震器的剖视图；
[0015]图3是图1所示的惯性测量系统的气压调节机构；以及
[0016]图4是基于本申请的惯性测量系统的自适应减震方法的流程示意图。
具体实施方式
[0017]需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0018]为了使本
的人员更好地理解本公开方案，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本公开保护的范围。
[0019]需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0020]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0021]图1是根据本申请一个实施例的惯性测量系统的示意图。参考图1所示，惯性测量系统包括：惯性测量设备100、减震器200、气压调节机构300、处理器400以及振动传感器500。其中处理器400分别与振动传感器500和气压调节机构300连接，减震器200与气压调节机构300连接，并且惯性测量设备100与减震器200连接。此外，图2A示出了减震器200的示意图，图2B进一步示出了减震器200的剖视图。参考图2A和图2B所示，减震器200包括：基座210、第一弹性部件220、安装座230以及预紧力调节机构240。安装座230与惯性测量设备100连接；其中，第一弹性部件220设置于基座210上，并向上支撑安装座230。预紧力调节机构240与气压调节机构300连接，在气压调节机构300的驱动下，通过安装座230调节向下施加于第一弹性部件220的预紧力。
[0022]具体地，在使用过程中，首先将惯性测量设备100(例如可以是设置有陀螺仪和加速度计的IMU)与减震器200的安装座230连接固定。然后将减震器200的基座210与载具连接，从而通过惯性测量设备100对载具进行测量。由于安装座230通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种惯性测量系统，其特征在于，包括：惯性测量设备(100)、减震器(200)、气压调节机构(300)、处理器(400)以及振动传感器(500)，其中所述处理器(400)分别与所述振动传感器(500)和所述气压调节机构(300)通信连接，所述减震器(200)与所述气压调节机构(300)连接，并且所述惯性测量设备(100)与所述减震器(200)连接，其中所述减震器(200)包括：基座(210)、多个第一弹性部件(220)、安装座(230)以及预紧力调节机构(240)，其中所述安装座(230)与所述惯性测量设备(100)连接；所述第一弹性部件(220)设置于所述基座(210)上，并向上支撑所述安装座(230)；以及所述预紧力调节机构(240)与所述气压调节机构(300)连接，在所述气压调节机构(300)的驱动下，调节向下施加于所述第一弹性部件(220)的预紧力。2.根据权利要求1所述的惯性测量系统，其特征在于，所述第一弹性部件(220)为波纹橡胶柱。3.根据权利要求1所述的惯性测量系统，其特征在于，所述基座(210)包括向上开口的基座壳体(212)以及封盖所述基座壳体(212)的基座盖板(211)，其中所述多个第一弹性部件(220)与所述基座盖板(211)固连，并且所述预紧力调节机构(240)包括：设置于所述基座壳体(212)内，并且沿所述基座壳体(212)的上下方向移动的第一活塞(241)；以及将所述第一活塞(241)与所述安装座(230)连接的拉绳(242)。4.根据权利要求3所述的惯性测量系统，其特征在于，所述基座壳体(212)设置有第一气孔(213A)和第二气孔(213B)，其中所述第一气孔(213A)设置于所述第一活塞(241)上方，并与所述气压调节机构(300)连通，并且所述第二气孔(213B)设置于所述第一活塞(241)下方，并与外界连通。5.根据权利要求4所述的惯性测量系统，其特征在于，所述气压调节机构(300)包括：线性位移机构(310)、气缸(320)以及第二活塞(301)，其中所述线性位移机构(310)与所述处理器(400)通信连接，并且与所述第二活塞(301)连接；所述第二活塞(301)设置于所述气缸(320)内，并且能够在所述线性位移机构(310)的驱动下在所述气缸(320)内做线性往复运动；以及所述气缸(320)设置有位于所述第二活塞(301)的一侧的第三气孔(321A)...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴建平，邱锦波，刘聪，张启志，刘宏睿，庄德玉，方彤，杨君，杨晓虎，禹昕，
申请(专利权)人：时空经纬张家港信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：