机器人自动拉铆枪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人自动拉铆枪，包括安装座，安装座上设有拉铆装置，拉铆装置包括拉铆机构、螺母上料机构、螺母落料机构；螺母上料机构包括固定设置的第一导向杆，第一导向杆穿设于第一气缸安装座内，第一气缸安装座上设有驱动第一气缸安装座沿第一导向杆滑动的第一气缸，第一气缸安装座前端固设有第二导向杆，第二导向杆上从后向前依次穿设有第二气缸安装座、第一螺母夹紧块、第二螺母夹紧块；第二导向杆的前端设有限位挡片；第二气缸安装座上设有第二气缸；第二导向杆上设有浮动单元。本实用新型专利技术的优点是，一、实现螺母自动供给，精准高效；二、检测到螺母异常后能快速弃料；三、解决了拉铆枪难以旋入螺母的问题。解决了拉铆枪难以旋入螺母的问题。解决了拉铆枪难以旋入螺母的问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人自动拉铆枪

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[0001]本技术属于自动化设备
，具体是一种机器人自动拉铆枪。

技术介绍
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[0002]在汽车制造等行业中，一些产品由于外壁较薄，难以焊接螺母或攻内螺纹，因而采用拉铆螺母的方式，这种方式连接牢固效率高、使用方便。对拉铆螺母进行拉铆操作可以采用机器人或者人工，由于人工成本较高，厂家希望采用机器人拉铆以节约成本。
[0003]然而，现有的机器人拉铆在实际使用过程中还存在以下尚未解决的问题：一、螺母取料时，拉铆枪与螺母的同心度不够、压力过大等造成拉铆枪无法旋入螺母；二、螺母上料不够自动化，取料时间长，效率低；三、出现变形或夹歪的螺母时难以弃料，影响拉铆效果和效率。

技术实现思路

[0004]鉴于上述背景，本技术提供了一种机器人自动拉铆枪，能高效、精准、便捷地完成螺母取料与弃料，拉铆效果好、效率高。
[0005]本技术是通过如下技术方案实现的：
[0006]一种机器人自动拉铆枪，其特征在于，包括安装座，所述的安装座上设有拉铆装置，所述的拉铆装置包括拉铆机构、螺母上料机构、螺母落料机构；
[0007]所述的螺母上料机构包括固定设置的第一导向杆，第一导向杆穿设于第一气缸安装座内，第一气缸安装座上设有驱动第一气缸安装座沿第一导向杆滑动的第一气缸，所述的第一气缸安装座前端固设有第二导向杆，第二导向杆上从后向前依次穿设有第二气缸安装座、第一螺母夹紧块、第二螺母夹紧块；第一螺母夹紧块和第二螺母夹紧块合拢后中间形成螺母夹持孔；第二导向杆的前端设有限位第二螺母夹紧块的限位挡片；第二气缸安装座上设有用于夹紧螺母的第二气缸，第二气缸的活塞杆末端与第一螺母夹紧块连接；所述的第二导向杆上设有作用于螺母夹紧块的浮动单元。
[0008]作为优选，第二气缸安装座和第二螺母夹紧块通过连接条固定连接。
[0009]作为优选，所述的螺母落料机构包括用于将第一螺母夹紧块和第二螺母夹紧块顶开一段距离的第三气缸，第三气缸的活塞杆末端设有楔型顶块，第一螺母夹紧块和第二螺母夹紧块上均设有与楔形顶块形状相配合的缺口。
[0010]作为优选，所述的浮动单元包括套设在第二导向杆上的弹簧，弹簧的一端抵靠在限位挡片上，另一端抵靠在第二螺母夹紧块上，所述的限位挡片通过调节螺钉与第二导向杆螺接。
[0011]作为优选，所述的拉铆机构包括拉铆枪组件、滑轨、升降气缸；所述的滑轨固定在安装座上，滑轨上滑动连接有拉铆枪组件，安装座上还设有驱动拉铆枪组件升降的升降气缸。
[0012]作为优选，所述的拉铆装置为两套，分别设在安装座的两侧。
[0013]作为优选，所述的螺母落料机构还包括料管夹紧块，所述的料管夹紧块底部设有落料管，所述的料管夹紧块上还设有限位槽，所述的楔形顶块与限位槽滑动配合。
[0014]作为优选，所述的拉铆装置包括第一侧板、第二侧板，所述第一导向杆的两端分别固定在第一侧板和第二侧板上，第一侧板和第二侧板上均设有用于限位第一气缸安装座的缓冲器26，所述的第二螺母夹紧块上设有检测螺母的传感器。
[0015]作为优选，所述的每套拉铆装置上的升降气缸的数量为两个，分别用于螺母取料和螺母拉铆。
[0016]作为优选，所述的拉铆枪组件包括拉铆枪和驱动拉铆枪的枪头转动的伺服电机。
[0017]使用时，将螺母供料设备的出料管连接到料管夹紧块上，接收到螺母出料信号后第三气缸下压顶开螺母夹紧块使螺母掉落在两个螺母夹紧块之间，之后第二气缸顶紧螺母，第一气缸将螺母带到拉铆枪下方，升降气缸驱动拉铆枪组件升降取料，机器人到拉铆孔位后，升降气缸驱动拉铆枪组件升降进行拉铆。
[0018]本技术的优点是：螺母自动供给，定位精准、效率高，检测到螺母异常后能快速弃料，解决了拉铆枪难旋入螺母的问题。
附图说明
[0019]图1为本技术的结构示意图。
[0020]图2为本技术拉铆装置的结构示意图。
[0021]图3为本技术螺母上料机构的结构示意图。
[0022]如图所示：1.安装座，2.拉铆装置，3.第一侧板，4.第二侧板，5.拉铆机构，6.螺母上料机构，7.螺母落料机构，8.第一导向杆，9.第一气缸安装座，10.第一气缸，11.第二导向杆，12.第二气缸安装座，13.第一螺母夹紧块，14.第二螺母夹紧块，15.限位挡片，16.第二气缸，17.传感器，18.连接条，19.第三气缸，20.楔形顶块，21.拉铆枪组件，22.滑轨，23.升降气缸，24.料管夹紧块，25.落料管，26.缓冲器。
具体实施方式
[0023]本技术提供了一种机器人自动拉铆枪，包括安装座1，安装座1上设有拉铆装置2，拉铆装置2包括第一侧板3、第二侧板4、拉铆机构5、螺母上料机构6、螺母落料机构7；拉铆装置2为两套，分别设在安装座1的两侧。两套拉铆装置2的螺母夹持孔分别为六角形和圆形，其中一套拉铆装置2用于六角型螺母拉铆，另一套用于圆柱型螺母拉铆。
[0024]螺母上料机构6包括两个固定设置的第一导向杆8，第一导向杆8的一端固定在第一侧板3上，另一端固定在第二侧板4上，第一导向杆8穿设于第一气缸安装座9内，第一气缸安装座9上设有驱动第一气缸安装座9沿第一导向杆8滑动的第一气缸10，第一气缸10的活塞杆末端固定在第二侧板4上，所述的第一气缸安装座9前端固设有两个第二导向杆11，第二导向杆11上从后向前依次穿设有第二气缸安装座12、第一螺母夹紧块13、第二螺母夹紧块14；第一螺母夹紧块13和第二螺母夹紧块14合拢后中间形成螺母夹持孔；第二导向杆11的前端设有限位第二螺母夹紧块14的限位挡片15；第二气缸安装座12上设有用于夹紧螺母的第二气缸16，第二气缸16的活塞杆末端与第一螺母夹紧块13连接；第二气缸安装座12和第二螺母夹紧块14通过连接条18固定连接。
[0025]第二导向杆11上设有作用于螺母夹紧块的浮动单元。浮动单元包括套设在第二导向杆11上的弹簧，弹簧的一端抵靠在限位挡片15上，另一端抵靠在第二螺母夹紧块14上，所述的限位挡片15通过调节螺钉与第二导向杆11螺接。通过调节螺钉的松紧可以调节限位挡片15位置。
[0026]第一侧板3和第二侧板4上均设有用于限位第一气缸安装座9的缓冲器26，所述的第二螺母夹紧块14上设有检测螺母的传感器17。传感器17可检测螺母是否夹歪、变形及是否被带走。
[0027]接料时，第一气缸10将螺母夹紧块移动到螺母落料机构7下方，拉铆时，第一气缸10将螺母夹紧块移动到拉铆枪下方，第一螺母夹紧块13和第二螺母夹紧块14能打开一段距离让螺母掉落，便于螺母弃料。
[0028].第二气缸安装座12、第一螺母夹紧块13、第二螺母夹紧块14均可以沿第二导向杆11前后滑动，当第二气缸16的活塞杆伸出时，第二气缸安装座12和第二气缸16的后端抵靠在第一气缸安装座9上，活塞杆收回时，第二气缸安装座12会向前移动一段距离。第一螺母夹紧块13和第二螺母夹紧块14都能在浮动单元作用下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动拉铆枪，其特征在于，包括安装座，所述的安装座上设有拉铆装置，所述的拉铆装置包括拉铆机构、螺母上料机构、螺母落料机构；所述的螺母上料机构包括固定设置的第一导向杆，第一导向杆穿设于第一气缸安装座内，第一气缸安装座上设有驱动第一气缸安装座沿第一导向杆滑动的第一气缸，所述的第一气缸安装座前端固设有第二导向杆，第二导向杆上从后向前依次穿设有第二气缸安装座、第一螺母夹紧块、第二螺母夹紧块；第一螺母夹紧块和第二螺母夹紧块合拢后中间形成螺母夹持孔；第二导向杆的前端设有限位第二螺母夹紧块的限位挡片；第二气缸安装座上设有用于夹紧螺母的第二气缸，第二气缸的活塞杆末端与第一螺母夹紧块连接；所述的第二导向杆上设有作用于螺母夹紧块的浮动单元。2.根据权利要求1所述的机器人自动拉铆枪，其特征在于，第二气缸安装座和第二螺母夹紧块通过连接条固定连接。3.根据权利要求1所述的机器人自动拉铆枪，其特征在于，所述的螺母落料机构包括用于将第一螺母夹紧块和第二螺母夹紧块顶开一段距离的第三气缸，第三气缸的活塞杆末端设有楔型顶块，第一螺母夹紧块和第二螺母夹紧块上均设有与楔形顶块形状相配合的缺口。4.根据权利要求1所述的机器人自动拉铆枪，其特征在于，所述的浮动单元包括套设在第二导向杆上的弹簧，弹簧...

【专利技术属性】
技术研发人员：王星晖，管克良，池万兴，
申请(专利权)人：温州揽月机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：