本发明专利技术公开了一种基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法、计算机装置及存储介质，包括获取无人机从实际航道采集得到的航拍图数据，对由航拍图数据合并得到的大图进行切片获得切片数据，根据切片数据绘制虚拟航道，跟踪航拍图数据中的特征点的像素变化信息，将像素变化信息从像素坐标系反推到经纬度坐标系，获得特征点位置变化信息，根据特征点位置变化信息对虚拟航道进行修正等步骤。本发明专利技术利用无人机得到高精度的实际场景图层，在该图层下绘制虚拟航道可以尽可能的保证航道准确性，每隔一段时间校准一次航道，尽可能减少虚拟航道与实际航道之间的误差，提高偏航算法的准确率。本发明专利技术广泛应用于航道绘制技术领域。明广泛应用于航道绘制技术领域。明广泛应用于航道绘制技术领域。
【技术实现步骤摘要】
基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法、装置及存储介质
[0001]本专利技术涉及航道绘制
，尤其是一种基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法、计算机装置及存储介质。
技术介绍
[0002]船舶在航道中航行时需要注意避让桥梁等物体，以保障航行安全以及建筑物等的安全，从而带来了桥梁主动防撞的需求。在桥梁主动防撞的执行过程中需要实现偏航检测，具体地，偏航检测的方式大多数都是在地图上绘制虚拟航道，但是不同地图厂商所使用的坐标系不同，加上随机算法偏移以及误差等因素的影响，会导致偏航精度的缺失，使得后续偏航算法所使用的数据精度受到限制。
技术实现思路
[0003]针对目前的偏航精度的缺失，影响桥梁主动防撞的实现等技术问题，本专利技术的目的在于提供一种基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法、计算机装置及存储介质。
[0004]一方面，本专利技术实施例包括一种基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法，包括：
[0005]获取无人机从实际航道采集得到的航拍图数据；
[0006]对由所述航拍图数据合并得到的大图进行切片，获得切片数据；
[0007]根据所述切片数据绘制虚拟航道；
[0008]跟踪所述航拍图数据中的特征点的像素变化信息；
[0009]将所述像素变化信息从像素坐标系反推到经纬度坐标系，获得特征点位置变化信息；
[0010]根据所述特征点位置变化信息对所述虚拟航道进行修正。
[0011]进一步地，所述获取无人机从实际航道采集得到的航拍图数据，包括：
[0012]控制所述无人机沿所述实际航道航行；
[0013]控制所述无人机对所述实际航道进行拍摄，获得所述航拍图数据；
[0014]控制所述无人机对所述实际航道中的特征点进行拍摄，获得特征点数据。
[0015]进一步地，所述获取无人机从实际航道采集得到的航拍图数据，还包括：
[0016]将各所述航拍图数据合并为大图。
[0017]进一步地，所述对由所述航拍图数据合并得到的大图进行切片，获得切片数据，包括：
[0018]获取GeoServer的war包进行部署；
[0019]访问GeoServer页面，在所述GeoServer页面中对所述大图进行切片，获得所述切片数据；
[0020]切片成功后通过GeoServer分布WMTS服务。
[0021]进一步地，所述根据所述切片数据绘制虚拟航道，包括：
[0022]WMTS服务通过OpenLayers加载地图瓦片；
[0023]使用OpenLayers中的Polygon类绘制所述虚拟航道。
[0024]进一步地，所述使用OpenLayers中的Polygon类绘制所述虚拟航道，包括：
[0025]获取所述虚拟航道的经纬度数据；
[0026]将所述虚拟航道的经纬度数据添加到Polygon中；
[0027]将Polygon添加到Feature中；
[0028]将Feature添加到Vector中；
[0029]将Vector加入到地图实例Map显示所述虚拟航道。
[0030]进一步地，所述跟踪所述航拍图数据中的特征点的像素变化信息，包括：
[0031]根据所述特征点在航拍图数据中的位置，确定所述航拍图数据中所述特征点的经纬度坐标；
[0032]对所述实际航道定时进行摄像头截图，获得包含所述特征点的截图；
[0033]确定截图中所述特征点的像素坐标；
[0034]根据相同所述特征点的经纬度和像素坐标，建立经纬度坐标
‑
像素坐标之间的转换关系；
[0035]根据所述航拍图数据中所述特征点的经纬度坐标与所述截图中所述特征点的像素坐标，确定所述像素变化信息。
[0036]进一步地，所述将所述像素变化信息从所述像素坐标系反推到所述经纬度坐标系，获得特征点位置变化信息，包括：
[0037]获取像素
‑
实际距离比例尺；
[0038]根据所述像素变化信息和所述像素
‑
实际距离比例尺，确定所述经纬度坐标系中的坐标变化；
[0039]获取无人机相机中心点到画面中心目标点的距离；
[0040]根据所述经纬度坐标系中的坐标变化以及所述无人机相机中心点到画面中心目标点的距离，确定所述特征点位置变化信息。
[0041]另一方面，本专利技术实施例还包括一种计算机装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储至少一个程序，所述处理器用于加载所述至少一个程序以执行实施例中的基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法。
[0042]另一方面，本专利技术实施例还包括一种存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行实施例中的基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法。
[0043]本专利技术的有益效果是：实施例中的基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法，利用无人机得到高精度的实际场景图层，在该图层下绘制虚拟航道可以尽可能的保证航道准确性，每隔一段时间校准一次航道，尽可能减少虚拟航道与实际航道之间的误差，提高偏航算法的准确率。
附图说明
[0044]图1为实施例中的基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法的各步骤示意图；
[0045]图2为实施例中经纬度坐标与像素坐标系之间的映射关系示意图；
[0046]图3为实施例中将像素变化信息从像素坐标系反推到经纬度坐标系这一步骤的原
理示意图。
具体实施方式
[0047]本实施例中，参照图1，基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法包括以下步骤：
[0048]S1.获取无人机从实际航道采集得到的航拍图数据；
[0049]S2.对由航拍图数据合并得到的大图进行切片，获得切片数据；
[0050]S3.根据切片数据绘制虚拟航道；
[0051]S4.跟踪航拍图数据中的特征点的像素变化信息；
[0052]S5.将像素变化信息从像素坐标系反推到经纬度坐标系，获得特征点位置变化信息；
[0053]S6.根据特征点位置变化信息对虚拟航道进行修正。
[0054]本实施例中，在执行步骤S1，也就是获取无人机从实际航道采集得到的航拍图数据这一步骤时，具体可以执行以下步骤：
[0055]S101.控制无人机沿实际航道航行；
[0056]S102.控制无人机对实际航道进行拍摄，获得航拍图数据；
[0057]S103.控制无人机对实际航道中的特征点进行拍摄，获得特征点数据；
[0058]S104.将各航拍图数据合并为大图。
[0059]在执行步骤S101时，无人机坐标系可以选择WGS
‑
84坐标系，在开船沿航道航向的同时，使用无人机采集航道数据，使用航标与比较具体特征的建筑、事物作为特征点，采集特征点的经纬度坐标。
[0060]步骤S102中，实际航道中的特征点可以是安放本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法，其特征在于，所述基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法包括：获取无人机从实际航道采集得到的航拍图数据；对由所述航拍图数据合并得到的大图进行切片，获得切片数据；根据所述切片数据绘制虚拟航道；跟踪所述航拍图数据中的特征点的像素变化信息；将所述像素变化信息从像素坐标系反推到经纬度坐标系，获得特征点位置变化信息；根据所述特征点位置变化信息对所述虚拟航道进行修正。2.根据权利要求1所述的基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法，其特征在于，所述获取无人机从实际航道采集得到的航拍图数据，包括：控制所述无人机沿所述实际航道航行；控制所述无人机对所述实际航道进行拍摄，获得所述航拍图数据；控制所述无人机对所述实际航道中的特征点进行拍摄，获得特征点数据。3.根据权利要求2所述的基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法，其特征在于，所述获取无人机从实际航道采集得到的航拍图数据，还包括：将各所述航拍图数据合并为大图。4.根据权利要求3所述的基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法，其特征在于，所述对由所述航拍图数据合并得到的大图进行切片，获得切片数据，包括：获取GeoServer的war包进行部署；访问GeoServer页面，在所述GeoServer页面中对所述大图进行切片，获得所述切片数据；切片成功后通过GeoServer分布WMTS服务。5.根据权利要求4所述的基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法，其特征在于，所述根据所述切片数据绘制虚拟航道，包括：WMTS服务通过OpenLayers加载地图瓦片；使用OpenLayers中的Polygon类绘制所述虚拟航道。6.根据权利要求5所述的基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法，其特征在于，所述使用OpenLayers中的Polygon类绘制所述虚拟航道，包括：获取所述虚拟航道的经纬度数据；将所述虚拟航道的经纬度数据添加到Polygon...
【专利技术属性】
技术研发人员：文奴，唐超甫，马亮，凌政，
申请(专利权)人：忘平广东科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。