本申请实施例提供一种用于终端设备的户型图生成方法、装置、设备及介质，通过获取目标房屋中各空间对象的点云数据和全景图，确定各空间对象的墙体、门体和/或窗体对应的RGB图像信息；根据RGB图像信息对点云数据进行着色处理并生成目标房屋对应的点云平面图、确定与各空间对象的门体和/或窗体分别对应的目标点云数据；根据点云数据到点云平面图的投影关系，在点云平面图中对应墙体的轮廓线上标记与目标点云数据对应的门体轮廓和窗体轮廓。通过这种方式，得到包括墙体轮廓、门体轮廓和窗体轮廓的户型图，信息更丰富、完整，且实现了在移动端共同完成拍摄及户型图生成功能，有助降低人工成本，提升生成户型图的准确性。提升生成户型图的准确性。提升生成户型图的准确性。
【技术实现步骤摘要】
用于终端设备的户型图生成方法、装置、设备及介质
[0001]本申请涉及虚拟现实
，尤其涉及一种用于终端设备的户型图生成方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]在现有的房屋模型构建方案中，通常由终端设备采用定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，简称SLAM)技术对目标房屋进行拍摄，获取目标房屋对应的图像深度信息，并将获取到的图像深度信息上传至后端设备或服务器，由后端的制作人员根据图像深度信息进行点位拼接及三维建模，生成目标房屋对应的全景图和/或平面户型图。
[0003]然而，从前端采集图像深度信息到上传后端，并由后端的制作人员根据图像深度信息进行点位拼接及三维建模，整个制作周期比较长、人工制作成本高；并且，SLAM定位信息容易丢失，后端的制作人员难以识别信息的完整性，以此进行点位拼接及三维建模的准确性也难以保证。
技术实现思路
[0004]本申请的多个方面提供一种用于终端设备的户型图生成方法、装置、设备及介质，用以在移动端共同完成房屋信息拍摄及户型图生成，并且在生成户型图过程中，可以根据RGB信息对点云数据着色的结果，确定房屋中的墙体、门体、窗体在户型图中的位置，得到的户型图信息更丰富、完整。
[0005]本申请实施例提供一种用于终端设备的户型图生成方法，包括：获取目标房屋中各空间对象对应的点云数据和全景图，所述点云数据和全景图分别由与所述终端设备通信连接的激光扫描设备和RGB相机获得，所述全景图中包括各空间对象的墙体、门体和/或窗体；根据所述激光扫描设备和所述RGB相机之间的标定参数，确定所述点云数据对应的全景像素坐标，以及所述全景像素坐标在所述全景图中对应的RGB图像信息；根据所述RGB图像信息，对所述点云数据进行着色处理；基于着色后的点云数据，生成所述目标房屋对应的点云平面图，所述点云平面图中包括所述各空间对象的墙体对应的轮廓线；以及确定与所述各空间对象的门体和/或窗体分别对应的目标点云数据；根据点云数据到点云平面图的投影关系，在所述点云平面图的轮廓线上标记与所述目标点云数据对应的门体轮廓和/或窗体轮廓，并将标记后的点云平面图作为所述目标房屋对应的户型图，以用于展示。
[0006]在一可选实施例中，根据所述激光扫描设备和RGB相机之间的标定参数，确定所述点云数据对应的全景像素坐标，以及所述全景像素坐标在所述全景图中对应的RGB图像信息，包括：根据所述激光扫描设备和RGB相机之间的标定参数，将所述点云数据对应的每个三维点云坐标转换为相机坐标系下对应的相机坐标；以及将所述相机坐标转换为球坐标系下对应的球坐标，并基于球坐标与像素坐标的对应关系，确定对应的全景像素坐标；以及从所述全景图中，确定每个全景像素坐标分别对应的RGB图像信息。
[0007]在一可选实施例中，所述方法还包括：针对任意两个点位，根据在所述两个点位分别获取的点云数据及其对应的RGB图像信息进行点云配准，以得到所述两个点位之间的旋转平移矩阵。
[0008]在一可选实施例中，所述点云平面图支持编辑操作，所述方法还包括：响应在所述点云平面图上对目标点云数据执行的调整操作，调整所述目标点云数据的形态；以及根据所述目标点云数据调整形态前后分别对应的三维点云坐标及其对应的RGB图像信息，进一步进行点云配准，得到调整前后对应的旋转平移矩阵。
[0009]在一可选实施例中，根据所述RGB图像信息，对所述点云数据进行着色处理，包括：根据所述终端设备的显示限制条件，确定每次着色处理的点云范围；获取与所述点云范围对应的目标RGB图像信息；以及采用3D渲染引擎，对所述点云范围对应的目标点云数据绘制与所述目标RGB图像信息对应的纹理信息，以对所述目标点云数据进行着色处理。
[0010]在一可选实施例中，根据着色后的点云数据，生成所述目标房屋对应的点云平面图，包括：基于着色后的点云数据，生成所述目标房屋对应的三维点云模型；对所述三维点云模型做平面投影，得到所述目标房屋对应的点云平面图。
[0011]在一可选实施例中，确定与所述各空间对象的门体和/或窗体分别对应的目标点云数据，包括：根据所述三维点云模型对应的纹理信息，确定各空间对象的目标门体和/或目标窗体分别对应的三维点云坐标；以及根据所述三维点云坐标，确定各空间对象的目标门体和/或目标窗体分别对应的目标点云数据。
[0012]在一可选实施例中，根据点云数据到点云平面图的投影关系，在所述点云平面图的轮廓线上标记与所述目标点云数据对应的门体轮廓和/或窗体轮廓，包括：根据点云数据到点云平面图的投影关系，在点云平面图上确定与所述目标点云数据对应的目标位置，所述目标位置在所述点云平面图的轮廓线上；在所述点云平面图上对应所述目标位置处执行标记操作，以标记各空间对象的门体轮廓和/或窗体轮廓。
[0013]本申请实施例还提供一种用于移动端的户型图生成装置，包括：获取模块，用于获取目标房屋中各空间对象对应的点云数据和全景图，所述点云数据和全景图分别由与所述终端设备通信连接的激光扫描设备和RGB相机获得，所述全景图中包括各空间对象的墙体、门体和/或窗体；第一确定模块，用于根据所述激光扫描设备和所述RGB相机之间的标定参数，确定所述点云数据对应的全景像素坐标，以及所述全景像素坐标在所述全景图中对应的RGB图像信息；处理模块，用于根据所述RGB图像信息，对所述点云数据进行着色处理；生成模块，用于基于着色后的点云数据，生成所述目标房屋对应的点云平面图，所述点云平面图中包括所述各空间对象的墙体对应的轮廓线；第二确定模块，用于确定与所述各空间对象的门体和/或窗体分别对应的目标点云数；标记模块，用于根据点云数据到点云平面图的投影关系，在所述点云平面图的轮廓线上标记与所述目标点云数据对应的门体轮廓和/或窗体轮廓，并将标记后的点云平面图作为所述目标房屋对应的户型图，以用于展示。
[0014]本申请实施例还提供一种终端设备，包括：处理器和存储器，在所述处理器执行所述计算机程序时，用于实现所述方法中的任一步骤。
[0015]本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时，致使所述处理器实现所述方法中的各步骤。
[0016]在本申请实施例中，通过获取目标房屋中各空间对象的点云数据和全景图，可以
确定各空间对象的墙体、门体和/或窗体在全景图中对应的RGB图像信息；基于此，可以根据RGB图像信息对点云数据进行着色处理，以及基于着色后的点云数据，生成目标房屋对应的点云平面图、确定与各空间对象的门体和/或窗体分别对应的目标点云数据；进一步，根据点云数据到点云平面图的映射关系，可以在点云平面图中对应墙体的轮廓线上标记与目标点云数据对应的门体轮廓和窗体轮廓。通过这种方式，可以得到包括墙体轮廓、门体轮廓和窗体轮廓的户型图，户型图信息更丰富、完整；并且，该方法实现了在移动端共同完成拍摄及户型图生成功能，有助降低人工成本，以及提升生成户型图的准确性。
附图说明
[00本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于终端设备的户型图生成方法，其特征在于，包括：获取目标房屋中各空间对象对应的点云数据和全景图，所述点云数据和全景图分别由与所述终端设备通信连接的激光扫描设备和RGB相机获得，所述全景图中包括各空间对象的墙体、门体和/或窗体；根据所述激光扫描设备和所述RGB相机之间的标定参数，确定所述点云数据对应的全景像素坐标，以及所述全景像素坐标在所述全景图中对应的RGB图像信息；根据所述RGB图像信息，对所述点云数据进行着色处理；基于着色后的点云数据，生成所述目标房屋对应的点云平面图，所述点云平面图中包括所述各空间对象的墙体对应的轮廓线；以及确定与所述各空间对象的门体和/或窗体分别对应的目标点云数据；根据点云数据到点云平面图的投影关系，在所述点云平面图的轮廓线上标记与所述目标点云数据对应的门体轮廓和/或窗体轮廓，并将标记后的点云平面图作为所述目标房屋对应的户型图，以用于展示。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述激光扫描设备和RGB相机之间的标定参数，确定所述点云数据对应的全景像素坐标，以及所述全景像素坐标在所述全景图中对应的RGB图像信息，包括：根据所述激光扫描设备和RGB相机之间的标定参数，将所述点云数据对应的每个三维点云坐标转换为相机坐标系下对应的相机坐标；以及将所述相机坐标转换为球坐标系下对应的球坐标，并基于球坐标与像素坐标的对应关系，确定对应的全景像素坐标；以及从所述全景图中，确定每个全景像素坐标分别对应的RGB图像信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对任意两个点位，根据在所述两个点位分别获取的点云数据及其对应的RGB图像信息进行点云配准，以得到所述两个点位之间的旋转平移矩阵。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述点云平面图支持编辑操作，所述方法还包括：响应在所述点云平面图上对目标点云数据执行的调整操作，调整所述目标点云数据的形态；以及根据所述目标点云数据调整形态前后分别对应的三维点云坐标及其对应的RGB图像信息，进一步进行点云配准，得到调整前后对应的旋转平移矩阵。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述RGB图像信息，对所述点云数据进行着色处理，包括：根据所述终端设备的显示限制条件，确定每次着色处理的点云范围；获取与所述点云范围对应的目标RGB图像信息；以及采用3D渲染引擎，对所述点云范围对应的目标点云数据绘制与所述目标RGB图像信息对应的纹理信息，以对所述目标点云数据进行着色处理。6.根据权利要求5所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：北京城市网邻信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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