一种汽车三角窗自动装配抓手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种汽车三角窗自动装配抓手，升降变位机构设置在底板上，X组抓取模块设置在升降变位机构上的一侧；多个X组视觉相机布置在X组抓取模块的外侧，并固定在底板上；Y组抓取模块设置在底板上；多个Y组视觉相机绕Y组抓取模块布置，并固定在底板上。有益效果为：通过升降变位机构，实现X组抓取模块、Y组抓取模块之间的切换，以适应不同车型的三角窗，提升产线兼容性；三角窗在抓手上定位，确保定位的一致性好，可以降低工人的劳动强度；引入视觉相机，提高三角窗装车精度；由机器人抓手抓取三角窗进行涂胶和装车，其位置精度可以控制在

【技术实现步骤摘要】
一种汽车三角窗自动装配抓手


[0001]本技术涉及汽车总装车间内饰装配生产线领域，具体涉及一种汽车三角窗自动装配抓手。

技术介绍

[0002]传统汽车内饰装配线上，机器人对三角窗涂胶完成后，通过人工进行装车，由于装配工人需要安装汽车前风挡玻璃、后风挡玻璃及三角窗玻璃，同时还要在三角窗涂胶夹具上投放新的三角窗，所以工人的劳动强度比较大，这带来了两方面的影响：
[0003]1、三角窗手动装车精度不高，一致性不好，传统装配工艺中三角窗由人工装车，而三角窗与车体的贴合有较高的位置精度要求，如果装配不当，会导致外观受影响，玻璃胶溢出，严重的甚至造成密封不严，雨水渗漏；
[0004]2、三角窗手动装车效率较低，一条生产线，在设计规划的时候，有其固有的生产节拍要求，各设备和人员要密切协同，但车身玻璃的装配有其特殊性，需集中装配，由于人工需要安装汽车前风挡玻璃、后风挡玻璃及三角窗玻璃，有些生产线还需要人工在三角窗涂胶夹具上投放新的三角窗，所以工人的劳动强度比较大，易疲劳，从而影响整体效率。

技术实现思路

[0005]本技术所要解决的技术问题是提供一种汽车三角窗自动装配抓手，以克服上述现有技术中的不足。
[0006]本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种汽车三角窗自动装配抓手，包括：底板、升降变位机构、X组抓取模块、Y组抓取模块、多个X组视觉相机和多个Y组视觉相机，升降变位机构设置在底板上，X组抓取模块设置在升降变位机构上的一侧；多个X组视觉相机布置在X组抓取模块的外侧，并固定在底板上；Y组抓取模块设置在底板上；多个Y组视觉相机绕Y组抓取模块布置，并固定在底板上。
[0007]在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进。
[0008]进一步，X组抓取模块包括X组双导杆气缸、X组检测开关、多个X组吸盘和多根X组支撑柱，X组双导杆气缸设置在升降变位机构上的一侧；X组检测开关和多个X组吸盘设置在X组双导杆气缸上；多根X组支撑柱设置在升降变位机构上，并绕X组双导杆气缸分布。
[0009]进一步，X组吸盘的数量为两个，X组支撑柱的数量为三根。
[0010]进一步，X组视觉相机的数量为两台，两台X组视觉相机通过固定杆与底板相连。
[0011]进一步，Y组抓取模块包括Y组检测开关、多个Y组双导杆气缸、多个Y组吸盘和多根Y组支撑柱，底板上于升降变位机构相对的两侧各设置至少两个Y组双导杆气缸，每个Y组双导杆气缸上均设置有Y组吸盘，升降变位机构各侧的底板上在相邻两个Y组双导杆气缸之间设置至少两根Y组支撑柱；Y组检测开关设置在底板上。
[0012]进一步，Y组双导杆气缸的数量为四个，Y组支撑柱的数量为四根。
[0013]进一步，Y组视觉相机的数量为三台，三台Y组视觉相机布置在Y组抓取模块的三个
方位，并通过固定杆与底板相连。
[0014]进一步，升降变位机构包括变位气缸和升降平台，升降平台布置在底板上方，变位气缸的活塞杆与底板相固定，变位气缸的缸体与升降平台相固定，X组抓取模块设置在升降平台上。
[0015]进一步，升降变位机构还包括多根变位导杆，升降平台与底板之间设置多根变位导杆。
[0016]本技术的有益效果是：
[0017]1)通过升降变位机构，实现X组抓取模块、Y组抓取模块之间的切换，以适应不同车型的三角窗，提升产线兼容性；
[0018]2)三角窗在抓手上定位，确保定位的一致性好，可以降低工人的劳动强度；
[0019]3)引入视觉相机，提高三角窗装车精度；
[0020]4)由机器人抓手抓取三角窗进行涂胶和装车，其位置精度可以控制在
±
0.5mm以内；
[0021]5)通过合理的规划，使产线节拍能力达到40JPH；
[0022]6)抓手伸缩部件采用气缸，具有一定的缓冲能力，避免在抓取三角窗时对其造成损伤。
附图说明
[0023]图1为本技术所述汽车三角窗自动装配抓手的立体图。
[0024]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0025]1、底板，2、升降变位机构，210、变位气缸，220、升降平台，230、变位导杆，3、X组抓取模块，310、X组双导杆气缸，320、X组检测开关，330、X组吸盘，340、X组支撑柱，4、Y组抓取模块，410、Y组检测开关，420、Y组双导杆气缸，430、Y组吸盘，440、Y组支撑柱，5、X组视觉相机，6、Y组视觉相机。
具体实施方式
[0026]以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。
[0027]实施例1
[0028]如图1所示，一种汽车三角窗自动装配抓手，包括：底板1、升降变位机构2、X组抓取模块3、Y组抓取模块4、多个X组视觉相机5和多个Y组视觉相机6；
[0029]升降变位机构2设置在底板1上，X组抓取模块3设置在升降变位机构2上的一侧，即通过升降变位机构2可以实现对X组抓取模块3进行升降；
[0030]多个X组视觉相机5布置在X组抓取模块3的外侧，并且多个X组视觉相机5固定在底板1上；
[0031]Y组抓取模块4设置在底板1上，多个Y组视觉相机6绕Y组抓取模块4布置，并且多个Y组视觉相机6固定在底板1上。
[0032]实施例2
[0033]如图1所示，本实施例为在实施例1的基础上对其所进行的进一步改进，具体如下：
[0034]X组抓取模块3包括：X组双导杆气缸310、X组检测开关320、多个X组吸盘330和多根X组支撑柱340；
[0035]X组双导杆气缸310设置在升降变位机构2上的一侧，多个X组吸盘330设置在X组双导杆气缸310上，X组双导杆气缸310通过伸缩动作，可以实现对多个X组吸盘330进行升降；
[0036]X组检测开关320设置在X组双导杆气缸310上，X组双导杆气缸310通过伸缩动作，可以实现对X组检测开关320进行升降，多个X组吸盘330和X组检测开关320同步升降；
[0037]多根X组支撑柱340设置在升降变位机构2上，并且多根X组支撑柱340绕X组双导杆气缸310分布。
[0038]实施例3
[0039]如图1所示，本实施例为在实施例2的基础上对其所进行的进一步改进，具体如下：
[0040]X组吸盘330的数量优选为两个，而X组支撑柱340的数量优选为三根。
[0041]实施例4
[0042]如图1所示，本实施例为在实施例1或2或3的基础上对其所进行的进一步改进，具体如下：
[0043]X组视觉相机5的数量优选为两台，两台X组视觉相机5通过固定杆与底板1相连。
[0044]实施例5
[0045]如图1所示，本实施例为在实施例1或2或3或4的基础上对其所进行的进一步改进，具体如下：
[0046]Y组抓取模块4包括：Y组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车三角窗自动装配抓手，其特征在于，包括：底板(1)、升降变位机构(2)、X组抓取模块(3)、Y组抓取模块(4)、多个X组视觉相机(5)和多个Y组视觉相机(6)，所述升降变位机构(2)设置在所述底板(1)上，所述X组抓取模块(3)设置在所述升降变位机构(2)上的一侧；多个X组视觉相机(5)布置在所述X组抓取模块(3)的外侧，并固定在底板(1)上；所述Y组抓取模块(4)设置在所述底板(1)上；多个Y组视觉相机(6)绕Y组抓取模块(4)布置，并固定在底板(1)上。2.根据权利要求1所述的一种汽车三角窗自动装配抓手，其特征在于，所述X组抓取模块(3)包括X组双导杆气缸(310)、X组检测开关(320)、多个X组吸盘(330)和多根X组支撑柱(340)，所述X组双导杆气缸(310)设置在所述升降变位机构(2)上的一侧；所述X组检测开关(320)和多个X组吸盘(330)设置在所述X组双导杆气缸(310)上；多根X组支撑柱(340)设置在升降变位机构(2)上，并绕X组双导杆气缸(310)分布。3.根据权利要求2所述的一种汽车三角窗自动装配抓手，其特征在于，所述X组吸盘(330)的数量为两个，所述X组支撑柱(340)的数量为三根。4.根据权利要求2所述的一种汽车三角窗自动装配抓手，其特征在于，所述X组视觉相机(5)的数量为两台，两台X组视觉相机(5)通过固定杆与底板(1)相连。5.根据权利要求1所述的一种汽车三角窗自动装配抓手，其特征在于，所述Y组抓取模块(4)包括Y组...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨敏忠，宦庭勇，占朝阳，李清涛，甘容，彭静，
申请(专利权)人：武汉德宝装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：