本实用新型专利技术公开了一种抓取装置及移动工装。抓取装置包括安装架；多个夹爪，所有所述夹爪阵列分布于所述安装架上，每一所述夹爪能够抓取至少一个待抓取物品。本实用新型专利技术的抓取装置及移动工装，使用多个夹爪对多个待抓取物品进行同时抓取，从而有效的增加单次抓取数量，提高生产效率，而为了同时满足上料工位和下料工位之间的待抓取物品的间距不同，在移动机构的驱动及等距调节机构的调节作用下，保证所有夹爪均能够在设定位置对待抓取物品进行抓取和释放，从而满足不同间距的需求，设置菱形伸缩架构成菱形伸缩机构以保证在夹爪进行移动的过程中，夹爪之间的间距保持一致，保证待抓取物品的移动可靠。取物品的移动可靠。取物品的移动可靠。
【技术实现步骤摘要】
抓取装置及移动工装
[0001]本技术涉及移动设备
，更具体的说，它涉及一种抓取装置及移动工装。
技术介绍
[0002]在建筑行业新兴起的不锈钢芯板建筑有不可取代的优势，模块化建筑便利、快捷，将会逐渐成为未来建筑行业的主流模式。面对日益增加的芯管产量求，生产节拍极高，输送线多流道来料，机器人单个抓取的效率低，无法满足量产需求。
技术实现思路
[0003]本技术公开了一种抓取装置及移动工装，解决了现有技术中单个抓取的生产效率低而无法满足量产需求的问题。
[0004]本技术公开了一种抓取装置，包括：
[0005]安装架；
[0006]多个夹爪，所有所述夹爪阵列分布于所述安装架上，每一所述夹爪能够抓取至少一个待抓取物品；
[0007]驱动机构，所述驱动机构设置于所述安装架上，且所述驱动机构能够带动全部或部分所述夹爪进行移动；
[0008]等距调节机构，所述等距调节机构设置于所述安装架上，所有所述夹爪均连接于所述等距调节机构上，且所述等距调节机构用于调节所述夹爪之间的间距。
[0009]所述抓取装置还包括导轨和至少两个滑块，所述导轨设置于所述安装架上，所有所述滑块可移动地设置于所述导轨上，每一所述滑块上设置有至少一个所述夹爪，所有所述滑块均与所述等距调节机构相连，且所述等距调节机构能够调节所述滑块之间的间距，所述驱动机构能够带动全部或部分所述滑块进行移动。
[0010]所述滑块上设置有至少两个所述夹爪，在同一所述滑块上，所有所述夹爪沿垂直与所述导轨的方向并列设置。
[0011]所述等距调节机构为菱形伸缩机构，所述菱形伸缩机构包括至少一个菱形伸缩架，所述菱形伸缩架具有间距可调的两个连接端，且每一所述连接端上连接有一个所述滑块。
[0012]所述菱形伸缩架的数量为至少两个，所述滑块的数量为至少三个，所有所述菱形伸缩架的所述连接端依次铰接，相互连接的两个所述连接端铰接于同一所述滑块上。
[0013]所述滑块包括位于端部的两个第一滑块和位于两个所述第一滑块之间的第二滑块，所述驱动机构的一端连接于一个所述第一滑块上，另一端连接于另一所述第一滑块上，所述菱形伸缩架与相邻的所述第一滑块和所述第二滑块或相邻的两个所述第二滑块相连。
[0014]所述安装架上设置有第一侧板和第二侧板，所述第一侧板位于所述导轨的第一端处，所述第二侧板位于所述导轨的第二端处，且所述驱动机构、所述等距调节机构和所有所
述夹爪均位于所述第一侧板和所述第二侧板之间。
[0015]所述滑块包括位于端部的两个第一滑块，一个所述第一滑块固定设置于所述第一侧板上，另一所述第一滑块能够远离或靠近所述第二侧板。
[0016]所述第二侧板上设置有缓冲机构，所述第一滑块能够与所述缓冲机构抵接。
[0017]本技术的另一方面提供一种移动工装，包括上述的抓取装置。
[0018]本技术的抓取装置及移动工装，使用多个夹爪对多个待抓取物品进行同时抓取，从而有效的增加单次抓取数量，提高生产效率，而为了同时满足上料工位和下料工位之间的待抓取物品的间距不同，在移动机构的驱动及等距调节机构的调节作用下，保证所有夹爪均能够在设定位置对待抓取物品进行抓取和释放，从而满足不同间距的需求，设置菱形伸缩架构成菱形伸缩机构以保证在夹爪进行移动的过程中，夹爪之间的间距保持一致，保证待抓取物品的移动可靠。
附图说明
[0019]图1是本技术实施例的抓取装置的结构示意图；
[0020]图2是本技术实施例的抓取装置的剖视图；
[0021]图例：1、安装架；2、夹爪；3、驱动机构；4、等距调节机构；5、导轨；6、滑块；41、菱形伸缩架；42、端连杆；43、交叉连杆；61、第一滑块；62、第二滑块；11、第一侧板；12、第二侧板；7、缓冲机构。
具体实施方式
[0022]下面结合实施例对本技术做进一步说明，但不局限于说明书上的内容。
[0023]如图1和图2所示，本技术公开了一种抓取装置，包括：安装架1；多个夹爪2，所有所述夹爪2阵列分布于所述安装架1上，每一所述夹爪2能够抓取至少一个待抓取物品；驱动机构3，所述驱动机构3设置于所述安装架1上，且所述驱动机构3能够带动全部或部分所述夹爪2进行移动；等距调节机构4，所述等距调节机构4设置于所述安装架1上，所有所述夹爪2均连接于所述等距调节机构4上，且所述等距调节机构4用于调节所述夹爪2之间的间距。使用多个夹爪2对多个待抓取物品进行同时抓取，从而有效的增加单次抓取数量，提高生产效率，而为了同时满足上料工位和下料工位之间的待抓取物品的间距不同，在移动机构的驱动及等距调节机构4的调节作用下，保证所有夹爪2均能够在设定位置对待抓取物品进行抓取和释放，从而满足不同间距的需求。
[0024]优选的，所有所述夹爪2组成多个夹爪列，所有所述夹爪列并列设置，并且在驱动机构3带动夹爪2进行移动的过程中，相邻夹爪列之间的间距不变，而同一夹爪列中的相邻夹爪2之间的间距发生变化，等距调节机构4能够对同一夹爪列中相邻夹爪2之间的间距进行调节，使同一夹爪列中的夹爪2之间的间距在任意时刻均相同。
[0025]以上料工位处的待抓取物品之间的间距较小且等间距排布，而下料工位处的待抓取物品之间的间距较大且等间距排布为例：
[0026]在使用时，利用机器人或者机械臂等移动机构带动整个抓取装置在上料工位和下料工位之间移动，当抓取装置移动到上料工位时，所述驱动机构3带动所有所述夹爪2进行移动以使相邻两个所述夹爪2之间的间距变小，最终使夹爪2之间的间距与待抓取物品之间
的间距相同，然后夹爪2对对应的待抓取物品进行抓取，当夹爪2完成抓取后，移动机构带动整个抓取装置向下料工位移动，在移动过程中或在抓取装置移动到下料工位处后，驱动机构3带动夹爪2移动以逐渐增加夹爪2之间的间距，同时等距调节机构4对夹爪2之间的间距进行调节，以保证在任意时刻，任意两个夹爪2之间的间距均相同，从而保证每个夹爪2均能够到达设定位置对待抓取物品进行抓取。
[0027]所述抓取装置还包括导轨5和至少两个滑块6，所述导轨5设置于所述安装架1上，所有所述滑块6可移动地设置于所述导轨5上，每一所述滑块6上设置有至少一个所述夹爪2，所有所述滑块6均与所述等距调节机构4相连，且所述等距调节机构4能够调节所述滑块6之间的间距，所述驱动机构3能够带动全部或部分所述滑块6进行移动。利用导轨5限制滑块6的移动方向，并且通过调节滑块6之间的间距以达到调节夹爪2之间的目的，同时利用滑块6还方便对夹爪2进行连接布置，夹爪2的夹爪2气缸等均可以设置在滑块6上。
[0028]所述滑块6上设置有至少两个所述夹爪2，在同一所述滑块6上，所有所述夹爪2沿垂直与所述导轨5的方向并列设置。优选的，同一滑块6上的夹爪2之间的间距保持不变，也可以通过滑块6的尺寸变化进行间距调节，而相邻两个滑块6上的夹爪2能够在滑块6的移动下进行间距的调节。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，其特征在于，包括：安装架(1)；多个夹爪(2)，所有所述夹爪(2)阵列分布于所述安装架(1)上，每一所述夹爪(2)能够抓取至少一个待抓取物品；驱动机构(3)，所述驱动机构(3)设置于所述安装架(1)上，且所述驱动机构(3)能够带动全部或部分所述夹爪(2)进行移动；等距调节机构(4)，所述等距调节机构(4)设置于所述安装架(1)上，所有所述夹爪(2)均连接于所述等距调节机构(4)上，且所述等距调节机构(4)用于调节所述夹爪(2)之间的间距。2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括导轨(5)和至少两个滑块(6)，所述导轨(5)设置于所述安装架(1)上，所有所述滑块(6)可移动地设置于所述导轨(5)上，每一所述滑块(6)上设置有至少一个所述夹爪(2)，所有所述滑块(6)均与所述等距调节机构(4)相连，且所述等距调节机构(4)能够调节所述滑块(6)之间的间距，所述驱动机构(3)能够带动全部或部分所述滑块(6)进行移动。3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述滑块(6)上设置有至少两个所述夹爪(2)，在同一所述滑块(6)上，所有所述夹爪(2)沿垂直与所述导轨(5)的方向并列设置。4.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述等距调节机构(4)为菱形伸缩机构，所述菱形伸缩机构包括至少一个菱形伸缩架(41)，所述菱形伸缩架(41)具有间距可调的两个连接端，且每一所述连接端上连接有一个所述滑块(6)。5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：林毅，吴其强，郝向彬，张亚洲，乔振东，周健，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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