本公开提供一种异常数据检测方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取车辆行驶过程中的点云数据和感测数据，以及所述点云数据对应的第一检测结果和所述感测数据对应的第二检测结果，并获取与点云数据的采集时间对应的第一检测结果和第二检测结果之间的相似度指标，通过获取所述相似度指标满足第一异常条件的第一异常点云数据，可以从数据量庞大的点云数据中准确地筛选出异常点云数据，并提高了获取异常点云数据的效率。了获取异常点云数据的效率。了获取异常点云数据的效率。
【技术实现步骤摘要】
一种异常数据检测方法、装置、设备及存储介质
[0001]本公开涉及数据处理领域，尤其涉及一种异常数据检测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在智能驾驶领域中，感知算法对于智能驾驶车辆认知周围环境具有重要作用。其中，点云检测算法是最重要的感知算法之一，可以用于检测车辆附近的障碍物，并且给出障碍物的三维坐标、大小和类别等。
[0003]通常可以利用检测效果不符合期望的点云数据来对点云检测算法进行优化，然而这些数据的采集具有较大难度，目前主要通过人工获取用于优化点云检测算法的点云数据，成本高且效率低。
技术实现思路
[0004]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种异常数据检测方法、装置、设备及存储介质。
[0005]根据本公开的第一方面，提供一种异常数据检测方法，所述方法包括：
[0006]获取车辆行驶过程中的点云数据和感测数据，以及所述点云数据对应的第一检测结果和所述感测数据对应的第二检测结果；获取与所述点云数据的采集时间对应的信息对，所述信息对包括在所述采集时间所采集点云数据对应的第一检测结果，以及在所述采集时间所采集的感测数据对应的第二检测结果；获取各个采集时间对应的信息对中第一检测结果和第二检测结果之间的相似度指标；获取所述相似度指标满足第一异常条件的第一异常点云数据。
[0007]结合本公开提供的任一实施方式，所述相似度指标包括击中率，所述获取各个采集时间对应的信息对中第一检测结果和第二检测结果之间的相似度指标，包括：获取所述第一检测结果与所述第二检测结果中重叠的目标对象的第一数量；根据所述第一数量占所述第一检测结果中目标对象的总数量的比率，确定所述击中率。
[0008]结合本公开提供的任一实施方式，所述感测数据包括图像数据；所述获取所述第一检测结果与所述第二检测结果中重叠的目标对象的第一数量，包括：将第一检测结果投影到第二检测结果对应的图像坐标系下，所述第一检测结果包括目标对象的第一检测框和所述目标对象的第一类别，所述第二检测结果包括目标对象的第二检测框和所述目标对象的第二类别；获取所述第一检测框的投影区域与第二检测框的重叠率大于设定比例，且所述第一类别与所述第二类别相同的目标对象的第一数量。
[0009]结合本公开提供的任一实施方式，所述点云数据包括激光点云数据，所述感测数据包括毫米波点云数据；所述获取所述第一检测结果与所述第二检测结果中重叠的目标对象的第一数量，包括：根据获取所述激光点云数据的激光雷达与获取所述毫米波点云数据的毫米雷达之间的位姿关系，将所述第一检测结果与所述第二检测结果对齐，其中，所述第
一检测结果包括目标对象的第三检测框和所述目标对象的第三类别，所述第二检测结果包括目标对象的第四检测框和所述目标对象的第四类别；获取所述第三检测框与所述第四检测框的重叠率大于设定比例，且所述第三类别与所述第四类别相同的目标对象的第一数量。
[0010]结合本公开提供的任一实施方式，所述相似度指标包括误检率，所述获取各个采集时间对应的信息对中第一检测结果和第二检测结果之间的相似度指标，包括：获取所述第一检测结果中的目标对象不存在于所述第二检测结果中的第二数量；根据所述第二数量占所述第一检测结果中目标对象的总数量的比率，确定所述误检率。
[0011]结合本公开提供的任一实施方式，所述方法应用于分布式服务器，所述获取所述相似度指标满足第一异常条件的第一异常点云数据，包括：从各个采集时间对应的相似度指标中，获取满足第一异常条件的相似度指标对应的采集时间，作为第一异常时间；获取所述第一异常时间对应的第一异常点云数据。
[0012]结合本公开提供的任一实施方式，所述方法还包括：发送所述第一异常时间以及所述第一异常时间对应的相似度指标；接收第二异常条件；从所述第一异常时间对应的相似度指标中，获取满足所述第二异常条件的相似度指标对应的第二异常时间；获取所述第二异常时间对应的第二异常点云数据；发送所述第二异常点云数据。
[0013]根据本公开的第二方面，提供一种异常数据检测装置，所述装置包括：数据获取单元，用于获取车辆行驶过程中的点云数据和感测数据，以及所述点云数据对应的第一检测结果和所述感测数据对应的第二检测结果；信息对获取单元，用于获取与所述点云数据的采集时间对应的信息对，所述信息对包括在所述采集时间所采集点云数据对应的第一检测结果，以及在所述采集时间所采集的感测数据对应的第二检测结果；异常数据获取单元，用于获取各个采集时间对应的信息对中第一检测结果和第二检测结果之间的相似度指标，并获取所述相似度指标满足第一异常条件的第一异常点云数据。
[0014]结合本公开提供的任一实施方式，所述相似度指标包括击中率，所述异常数据获取单元，具体用于：获取所述第一检测结果与所述第二检测结果中重叠的目标对象的第一数量；根据所述第一数量占所述第一检测结果中目标对象的总数量的比率，确定所述击中率。
[0015]结合本公开提供的任一实施方式，所述感测数据包括图像数据；所述异常数据获取单元，具体用于：将第一检测结果投影到第二检测结果对应的图像坐标系下，所述第一检测结果包括目标对象的第一检测框和所述目标对象的第一类别，所述第二检测结果包括目标对象的第二检测框和所述目标对象的第二类别；获取所述第一检测框的投影区域与第二检测框的重叠率大于设定比例，且所述第一类别与所述第二类别相同的目标对象的第一数量。
[0016]结合本公开提供的任一实施方式，所述点云数据包括激光点云数据，所述感测数据包括毫米波点云数据；所述异常数据获取单元，具体用于：根据获取所述激光点云数据的激光雷达与获取所述毫米波点云数据的毫米雷达之间的位姿关系，将所述第一检测结果与所述第二检测结果对齐，其中，所述第一检测结果包括目标对象的第三检测框和所述目标对象的第三类别，所述第二检测结果包括目标对象的第四检测框和所述目标对象的第四类别；获取所述第三检测框与所述第四检测框的重叠率大于设定比例，且所述第三类别与所
述第四类别相同的目标对象的第一数量。
[0017]结合本公开提供的任一实施方式，所述相似度指标包括误检率，所述异常数据获取单元，具体用于：获取所述第一检测结果中的目标对象不存在于所述第二检测结果中的第二数量；根据所述第二数量占所述第一检测结果中目标对象的总数量的比率，确定所述误检率。
[0018]结合本公开提供的任一实施方式，所述方法应用于分布式服务器，所述异常数据获取单元，具体用于：从各个采集时间对应的相似度指标中，获取满足第一异常条件的相似度指标对应的采集时间，作为第一异常时间；获取所述第一异常时间对应的第一异常点云数据。
[0019]结合本公开提供的任一实施方式，所述装置还包括：发送单元，用于发送所述第一异常时间以及所述第一异常时间对应的相似度指标；接收第二异常条件；从所述第一异常时间对应的相似度指标中，获取满足所述第二异常条件的相似度指标对应的第二异常时间；获取所述第二异常时间对应的第二异常点云数据；发送所述第二异常点云数据。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种异常数据检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆行驶过程中的点云数据和感测数据，以及所述点云数据对应的第一检测结果和所述感测数据对应的第二检测结果；获取与所述点云数据的采集时间对应的信息对，所述信息对包括在所述采集时间所采集点云数据对应的第一检测结果，以及在所述采集时间所采集的感测数据对应的第二检测结果；获取各个采集时间对应的信息对中第一检测结果和第二检测结果之间的相似度指标；获取所述相似度指标满足第一异常条件的第一异常点云数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相似度指标包括击中率，所述获取各个采集时间对应的信息对中第一检测结果和第二检测结果之间的相似度指标，包括：获取所述第一检测结果与所述第二检测结果中重叠的目标对象的第一数量；根据所述第一数量占所述第一检测结果中目标对象的总数量的比率，确定所述击中率。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述感测数据包括图像数据；所述获取所述第一检测结果与所述第二检测结果中重叠的目标对象的第一数量，包括：将第一检测结果投影到第二检测结果对应的图像坐标系下，所述第一检测结果包括目标对象的第一检测框和所述目标对象的第一类别，所述第二检测结果包括目标对象的第二检测框和所述目标对象的第二类别；获取所述第一检测框的投影区域与第二检测框的重叠率大于设定比例，且所述第一类别与所述第二类别相同的目标对象的第一数量。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述点云数据包括激光点云数据，所述感测数据包括毫米波点云数据；所述获取所述第一检测结果与所述第二检测结果中重叠的目标对象的第一数量，包括：根据获取所述激光点云数据的激光雷达与获取所述毫米波点云数据的毫米雷达之间的位姿关系，将所述第一检测结果与所述第二检测结果对齐，其中，所述第一检测结果包括目标对象的第三检测框和所述目标对象的第三类别，所述第二检测结果包括目标对象的第四检测框和所述目标对象的第四类别；获取所述第三检测框与所述第四检测框的重叠率大于设定比例，且所述第三类别与所...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄超，郑伟伟，姚为龙，
申请(专利权)人：上海仙途智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。