雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请适用于雷达技术领域，提供了一种雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，应用于激光雷达，所述激光雷达包括多个激光器，所述方法包括：获取第一距离，第一距离表示所述激光雷达在第一水平角度下执行第t次探测任务获取到的目标对象的实际距离；根据第一距离计算第一视场角，第一视场角表示所述激光雷达在第一水平角度下执行第t次探测任务所需的理论垂直视场角；根据第一视场角调整激光雷达在第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量。通过上述方法，至少部分解决多激光器同时发光导致的光串扰问题，同时可以自适应地调节同时发光的激光器的数量、有效减少激光雷达的功耗、增加激光器的寿命。光雷达的功耗、增加激光器的寿命。光雷达的功耗、增加激光器的寿命。

【技术实现步骤摘要】
雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请属于雷达
，尤其涉及一种雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]激光雷达是用于感知周围环境参数的传感器，被誉为机器的“眼睛”，在测绘、探测或自动驾驶等领域有着广泛的应用。根据空间扫描光束的数量，激光雷达可分为单线激光雷达和多线激光雷达。其中，多线激光雷达因其线数多，获取的点云数据丰富，被广泛应用于三维环境参数的构建场景。
[0003]现有的多线激光雷达，是通过增加激光器的数量实现的。现有技术中，通常是预先设置固定的激光器数量。这种方式下，无论探测环境如何，激光雷达中同时发光的激光器的数量固定，无法自适应地调节同时发光的激光器的数量，导致激光雷达的功耗始终处于较高水平。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以自适应地调节同时发光的激光器的数量，有效减少激光雷达的功耗。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种雷达控制方法，应用于激光雷达，所述激光雷达包括多个激光器，所述方法包括：
[0006]获取第一距离，所述第一距离表示所述激光雷达在第一水平角度下执行第t次探测任务获取到的目标对象的实际距离，所述t为正整数；
[0007]根据所述第一距离计算第一视场角，所述第一视场角表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t次探测任务所需的理论垂直视场角；
[0008]根据所述第一视场角调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量。
[0009]本申请实施例中，当激光雷达与目标对象之间的距离变化时，激光雷达的有效垂直视场角会随之变化，而激光雷达的有效垂直视场角又影响了所需的激光器数量；因此，上述方法，相当于根据目标对象与激光雷达之间距离的变化，实时调整探测任务所需的激光器数量。通过上述方法，激光雷达中参与探测任务的激光器的数量，能够根据探测目标的远近实时变化，避免了所有激光器始终处于工作状态，从而有效减少了激光雷达的功耗。
[0010]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一距离计算第一视场角，包括:
[0011]获取所述目标对象的参考高度和所述激光雷达的安装高度；
[0012]根据所述目标对象的参考高度、所述第一距离和所述激光雷达的安装高度，计算所述第一视场角。
[0013]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一视场角调整所述激光雷
达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量，包括：
[0014]根据所述第一视场角计算第一数量，其中，所述第一数量表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务所需的激光器数量；
[0015]将所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量，调整为所述第一数量。
[0016]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一视场角计算第一数量，包括：
[0017]根据公式计算所述第一数量，其中，n1表示所述第一数量，α表示所述第一视场角，γ0表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t次探测任务的垂直角度分辨率。
[0018]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0019]根据所述第一距离计算第一探测次数，其中，所述第一探测次数表示一个预设周期内所述激光雷达的最大探测次数；
[0020]根据所述第一探测次数，调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的垂直角度分辨率。
[0021]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一探测次数，调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的垂直角度分辨率，包括：
[0022]获取第一高度，所述第一高度表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t次探测任务获取到的所述目标对象的实际高度；
[0023]根据所述第一距离和所述第一高度计算第二视场角，其中，所述第二视场角表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务所需的实际垂直视场角；
[0024]根据所述第二视场角和所述第一探测次数，调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的垂直角度分辨率。
[0025]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一距离计算第一探测次数，包括：
[0026]根据公式计算所述第一探测次数，其中，N表示所述第一探测次数，c表示光速，D0表示所述第一距离，T表示所述预设周期，所述预设周期根据所述激光雷达的水平角度分辨率和转速确定。
[0027]第二方面，本申请实施例提供了一种雷达控制装置，应用于激光雷达，所述激光雷达包括多个激光器，所述装置包括：
[0028]距离获取单元，用于获取第一距离，所述第一距离表示所述激光雷达在第一水平角度下执行第t次探测任务获取到的目标对象的实际距离，所述t为正整数；
[0029]第一计算单元，用于根据所述第一距离计算第一视场角，所述第一视场角表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t次探测任务所需的理论垂直视场角；
[0030]数量调整单元，用于根据所述第一视场角调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量。
[0031]第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所
述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的雷达控制方法。
[0032]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的雷达控制方法。
[0033]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的雷达控制方法。
[0034]可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1是本申请实施例提供的激光雷达的结构示意图；
[0037]图2是本申请实施例提供的雷达控制方法的流程示意图；
[0038]图3是本申请实施例提供的垂直视场角的示意图；
[0039]图4是申请另一实施例提供的垂直视场角的示意图；
[0040]图5是本申请实施例提供的雷达控制装置的结构框图；
[0041]图6是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达控制方法，其特征在于，应用于激光雷达，所述激光雷达包括多个激光器，所述方法包括：获取第一距离，所述第一距离表示所述激光雷达在第一水平角度下执行第t次探测任务获取到的目标对象的实际距离，所述t为正整数；根据所述第一距离计算第一视场角，所述第一视场角表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t次探测任务所需的理论垂直视场角；根据所述第一视场角调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量。2.如权利要求1所述的雷达控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离计算第一视场角，包括:获取所述目标对象的参考高度和所述激光雷达的安装高度；根据所述目标对象的参考高度、所述第一距离和所述激光雷达的安装高度，计算所述第一视场角。3.如权利要求1所述的雷达控制方法，其特征在于，所述根据所述第一视场角调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量，包括：根据所述第一视场角计算第一数量，其中，所述第一数量表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务所需的激光器数量；将所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量，调整为所述第一数量。4.如权利要求3所述的雷达控制方法，其特征在于，所述根据所述第一视场角计算第一数量，包括：根据公式计算所述第一数量，其中，n1表示所述第一数量，α表示所述第一视场角，γ0表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t次探测任务的垂直角度分辨率。5.如权利要求1所述的雷达控制方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一距离计算第一探测次数，其中，所述第一探测次数表示一个预设周期内所述激光雷达的最大探测次数；根据所述第一探测次数，调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的垂直角度分辨率。6.如权利要求5所述的雷达控制方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国伟，王泮义，
申请(专利权)人：武汉万集光电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：