【技术实现步骤摘要】
轻量级工业桌面机械臂及其转台结构和驱动组件、机器人
[0001]本专利技术涉及机械臂领域,尤其涉及一种轻量级工业桌面机械臂及其转台结构和驱动组件、机器人。
技术介绍
[0002]1954年美国戴沃尔最早提出了工业机械臂的概念,工业机械臂要点是借助伺服技术控制机械臂的关节,利用人手对机械臂进行动作示教,机械臂能实现动作的记录和再现。这些工业机械臂主要由类似人的手和臂组成,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、等工业领域。
[0003]如CN204235546U所公开的一种工业型多关节机械臂,见图1所示,作为一种比较传统的工业机械臂,其在底座上配置有在转台上的大臂A1与小臂A2,由于关节轴数较多,通常为6至7轴,即需要6至7套电机及减速器、刹车、编码器等组件,虽然负载能力高,驱动控制精度高,但是存在体积大且制造成本高等问题。
[0004]基于上述工业机械臂存在的问题,发展出一种如JP2002021807所公开的采用平行四边形组合臂架的四轴工业机械臂,见图2所示,公开的桌面级机械臂主要是在固定台B1上可转动连接有转台B2,转台B2上配置有动力同时枢接有大臂B3,大臂B3的末端枢接有小臂B4,小臂B4末端为机械手B5,且明确指出其用于工业方向上的搬运,从附图结构看,其仍旧是电机+减速器直连的简单方案。这种工业机械臂一般用于不追求控制精度且用于平面
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平面的码垛搬用工作,由于省掉了2个轴,降低了制造成本,这类机械臂 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轻量级工业桌面机械臂的转台结构,其特征在于,所述转台结构包括大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速器、小臂减速器、大臂同步带轮组件、小臂同步带轮组件和小臂二级同步带轮组件;所述小臂驱动电机和所述小臂同步带轮组件传动连接,所述小臂同步带轮组件和小臂二级同步带轮组件连接,所述小臂二级同步带轮组件和小臂减速器传动连接,所述小臂减速器用于驱动桌面机械臂的小臂组件;所述大臂驱动电机与所述大臂同步带轮组件连接,所述大臂同步带轮组件与所述大臂减速器传动连接,所述大臂减速器用于驱动桌面机械臂的大臂组件;所述大臂同步带轮组件、所述小臂同步带轮组件和所述小臂二级同步带轮组件的减速比大于1。2.根据权利要求1所述的轻量级工业桌面机械臂的转台结构,其特征在于,所述大臂同步带轮组件包括大臂同步带主动轮、大臂同步带和大臂同步带从动轮,所述大臂同步带主动轮安装于大臂驱动电机的输出轴,所述大臂同步带一端套在所述大臂同步带主动轮之上,所述大臂同步带另一端套在所述大臂同步带从动轮之上,以使所述大臂同步带在所述大臂同步带主动轮与所述大臂同步带从动轮之间建立同步传动;和/或所述小臂同步带轮组件包括小臂同步带主动轮、小臂同步带以及小臂同步带从动轮,所述小臂同步带主动轮安装于所述小臂驱动电机的输出轴,所述小臂同步带一端套在所述小臂同步带主动轮之上,所述小臂同步带另一端套在所述小臂同步带从动轮之上,以使所述小臂同步带在所述小臂同步带主动轮与所述小臂同步带从动轮之间建立同步传动;和/或所述小臂二级同步带轮组件包括小臂二级同步带主动轮、小臂二级同步带以及小臂二级同步带从动轮,所述小臂二级同步带主动轮与所述小臂同步带从动轮连接,所述小臂二级同步带一端套在所述小臂二级同步带主动轮之上,所述小臂二级同步带另一端套在所述小臂二级同步带从动轮之上,以使所述小臂二级同步带在所述小臂二级同步带主动轮与所述小臂二级同步带从动轮之间建立同步传动。3.根据权利要求1所述的轻量级工业桌面机械臂的转台结构,其特征在于,所述大臂减速器的减速比在3
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25之间,所述大臂同步带轮组件的减速比在1.5
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6之间;和/或,所述小臂减速器的减速比在3
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25之间,所述小臂同步带轮组件的减速比在1.5
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6之间,所述小臂二级同步带轮组件的减速比在1.5
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6之间。4.根据权利要求1所述的轻量级工业桌面机械臂的转台结构,其特征在于,所述大臂减速器的减速比在5
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15之间,所述大臂同步带轮组件的减速比在3
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5之间;和/或所述小臂减速器的减速比在5
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15之间,所述小臂同步带轮组件的减速比在3
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5之间,所述小臂二级同步带轮组件的减速比在3
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5之间。5.根据权利要求1所述的轻量级工业桌面机械臂的转台结构,其特征在于,所述大臂减速器的减速比在5
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10之间,所述大臂同步带轮组件的减速比在3
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5之间;和/或所述小臂减速器的减速比在5
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10之间,所述小臂同步带轮...
【专利技术属性】
技术研发人员:叶伟智,姜宇,郎需林,
申请(专利权)人:深圳市越疆科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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