判定交通行为合规性的方法和装置制造方法及图纸

本申请提供了一种判定交通行为合规性的方法和装置，属于智能驾驶技术领域。该方法包括：获取目标交通信息，该目标交通信息包括目标车辆的行为信息、目标车辆的周围环境信息和至少一个交通参与者的信息中的至少一个；根据该目标交通信息，确定该目标车辆的驾驶场景；根据该目标车辆的驾驶场景，获取目标交通规则；根据该目标交通信息，判定该目标车辆的行为是否符合该目标交通规则。上述技术方案能够提高判定目标车辆的交通行为是否违规的判定效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
判定交通行为合规性的方法和装置


[0001]本申请涉及智能驾驶
，并且更具体地，涉及一种判定交通行为合规性的方法和装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。
[0003]正如人类驾驶汽车需要遵守交通规则一样，智能汽车例如自动驾驶汽车在行驶过程中也需要遵守交通规则，例如不与障碍物发生碰撞、遵循红绿灯及道路标志、不得超速等。
[0004]因此，智能汽车在行驶过程中，需要通过其行为数据，自动地判定车辆是否有违规行为。而如何提高判定车辆交通行为是否违规的效率，是亟需解决的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种判定交通行为合规性的方法和装置，能够提高判定交通行为是否违规的效率。
[0006]第一方面，提供了一种判定交通行为合规性的方法，包括：获取目标交通信息，所述目标交通信息包括目标车辆的行为信息、目标车辆的周围环境信息和至少一个交通参与者的信息中的至少一个；根据所述目标交通信息，确定所述目标车辆的驾驶场景；根据所述目标车辆的驾驶场景，获取目标交通规则；根据所述目标交通信息，判定所述目标车辆的行为是否符合所述目标交通规则。
[0007]应理解，本申请实施例中所涉及的目标车辆，指的是交通行为的执行主体。该方法即用于判定目标车辆的交通行为的合规性(或者说判定目标车辆对于交通规则的遵从性)，也即判定目标车辆的交通行为是否违反(或是否遵从)了交通规则，或者说判定目标车辆是否存在违规行为。
[0008]本申请实施例中所涉及的交通规则(即交规)，指的是经逻辑语言表达后形成的面向机器的形式化交通规则信息。
[0009]本申请实施例中，根据目标交通信息先确定目标车辆的驾驶场景，然后根据驾驶场景获取与驾驶场景相关的交通规则，再根据目标交通信息判定目标车辆的行为是否符合与驾驶场景相关的交通规则。这样，在判定目标车辆是否存在违规行为的过程中，只需要判定目标车辆是否存在违反与驾驶场景相关的交通规则即可，而无需对全部交通规则进行判定，能够大大减少计算量，提高运行速度，从而能够提高判定目标车辆的交通行为是否违规的效率。
[0010]另一方面，由于可以单独根据驾驶场景获取与驾驶场景的交通规则，因此交通规则可以与交规判定过程解耦，例如交通规则可以存储在单独的数据库中，而无需与实现代码耦合，这样可以根据现有交通规则的修改动态扩展存储交通规则的数据库，方便交通规
则的单独设计。
[0011]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述获取目标交通规则之后，还包括：将所述目标交通规则存储于数据库或字典中。
[0012]当目标车辆处于某一驾驶场景中时，可能需要判定多个时间点时目标车辆的交通行为是否违规，而该多个时间点所判定的交通规则可能是相同的。本申请实施例中，在获取目标交通规则后，将与目标车辆的驾驶场景相关的交通规则存储于数据库或字典中，可以在判定过程中直接从数据库或字典中读取，而无需重复确定驾驶场景或重复获取目标交通规则，从而减少计算量，提高运行速度，以提高判定目标车辆的行为在多个时间点时是否违规的效率。
[0013]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述目标车辆的行为信息包括所述目标车辆的轨迹信息，所述至少一个交通参与者的信息包括所述至少一个交通参与者的轨迹信息，目标车辆的周围环境信息包括地图环境信息，所述获取目标交通信息包括：获取原始地图信息；根据所述目标车辆的轨迹信息和所述至少一个交通参与者的轨迹信息对所述原始地图信息进行处理，得到所述地图环境信息，其中所述地图环境信息与所述目标车辆和所述至少一个交通参与者的轨迹区域相对应。
[0014]通过对原始地图信息的处理，获得与目标车辆和至少一个交通参与者的轨迹区域对应地图环境信息，可以减少数据量，提高运行速度和处理效率。
[0015]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述目标车辆的轨迹信息包括所述目标车辆的历史轨迹和/或所述目标车辆的预测轨迹。
[0016]目标车辆的历史轨迹可以理解为目标车辆在过去一段时间内已经经过的路径，目标车辆的预测轨迹可以理解为是目标车辆在未来一段时间内可能经过的路径。当目标车辆的轨迹信息包括目标车辆的历史轨迹时，该方法可以用于判定目标车辆在过去一段时间内、沿历史轨迹行驶时是否存在违规行为。当目标车辆的轨迹信息包括目标车辆的预测轨迹时，该方法可以用于判定目标车辆在未来一段时间内、沿预测轨迹行驶时是否存在违规行为。
[0017]例如若判定目标车辆沿预测轨迹行驶时存在违规行为，则目标车辆可以判定结果调整路径，以尽可能避免交通事故的发生，提高车辆行驶的安全性。
[0018]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述目标交通信息对应至少一个时间点，所述方法还包括：将所述目标交通信息打包为第一块信息，其中所述第一块信息包括所述至少一个时间点中每个时间点所对应的所述目标车辆的行为信息、所述目标车辆的周围环境信息或所述至少一个交通参与者的信息中的至少一项。
[0019]这里所涉及的“打包”可以理解将目标交通信息整合、封装或构建为第一块信息，可以方便在每个时间点进行交规判定时，调用目标交通信息。
[0020]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，还包括：对所述目标交通规则进行解析，获取所述目标交通规则所对应的至少一个原子命题；所述根据所述目标交通信息，判定所述目标车辆的行为是否符合所述目标交通规则，包括：根据所述目标交通信息，判定所述目标交通规则所对应的至少一个原子命题中的每个原子命题的真假；根据所述目标交通规则所对应的至少一个原子命题中的每个原子命题的真假，判定所述目标交通规则的真假；根据所述目标交通规则的真假，判定所述目标车辆的行为是否符合所述目标交通规则。
[0021]目标交通规则为形式化交通规则，包括命题和命题运算符。其中命题包括原子命题和/或复合命题，原子命题是不包含其他命题作为其组成部分的命题，即在结构上不能再分解出其他命题的命题，复合命题则由多个原子命题和命题运算符组成。本申请实施例中，在获取目标交通规则之后，可以对目标交通规则进行解析，例如将形式化交通规则解析为命题(包括复合命题和/或原子命题)和命题运算符后，进一步，还可以将所有复合命题分解为原子命题和命题运算符，最终得到以原子命题和命题运算符组成的形式化交通规则，以获取目标交通规则对应的至少一个原子命题。这样根据目标交通信息可以判定原子命题的真假，根据原子命题的真假可以判定形式化交规的真假，而形式化交规的真假即代表目标车辆是否违反了交通规则。
[0022]这样，车辆所理解和遵守的形式化交通规则和人类驾驶员所理解和遵守的自然语言交通规则是同一套交规体系，可以人车混行和人车共驾的目的。
[0023]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：将所述目标交通规则和所述目标交通规则所对应的至少一个原子命题封装成第一对象；所述目标交通信息包括第一时间点对应的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种判定交通行为合规性的方法，其特征在于，包括：获取目标交通信息，所述目标交通信息包括目标车辆的行为信息、目标车辆的周围环境信息和至少一个交通参与者的信息中的至少一个；根据所述目标交通信息，确定所述目标车辆的驾驶场景；根据所述目标车辆的驾驶场景，获取目标交通规则；根据所述目标交通信息，判定所述目标车辆的行为是否符合所述目标交通规则。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标交通规则之后，还包括：将所述目标交通规则存储于数据库或字典中。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的行为信息包括所述目标车辆的轨迹信息，所述至少一个交通参与者的信息包括所述至少一个交通参与者的轨迹信息，目标车辆的周围环境信息包括地图环境信息，所述获取目标交通信息包括：获取原始地图信息；根据所述目标车辆的轨迹信息和所述至少一个交通参与者的轨迹信息对所述原始地图信息进行处理，得到所述地图环境信息，其中所述地图环境信息与所述目标车辆和所述至少一个交通参与者的轨迹区域相对应。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的轨迹信息包括所述目标车辆的历史轨迹和/或所述目标车辆的预测轨迹。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标交通信息对应至少一个时间点，所述方法还包括：将所述目标交通信息打包为第一块信息，其中所述第一块信息包括所述至少一个时间点中每个时间点所对应的所述目标车辆的行为信息、所述目标车辆的周围环境信息或所述至少一个交通参与者的信息中的至少一项。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：对所述目标交通规则进行解析，获取所述目标交通规则所对应的至少一个原子命题；所述根据所述目标交通信息，判定所述目标车辆的行为是否符合所述目标交通规则，包括：根据所述目标交通信息，判定所述目标交通规则所对应的至少一个原子命题中的每个原子命题的真假；根据所述目标交通规则所对应的至少一个原子命题中的每个原子命题的真假，判定所述目标交通规则的真假；根据所述目标交通规则的真假，判定所述目标车辆的行为是否符合所述目标交通规则。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述目标交通规则和所述目标交通规则所对应的至少一个原子命题封装成第一对象；所述目标交通信息包括第一时间点对应的交通信息和第二时间点对应的交通信息，所述根据所述目标交通信息，判定所述目标车辆的行为是否符合所述目标交通规则，包括：根据所述第一时间点对应的交通信息和所述第一对象，判定所述目标交通规则在所述第一时间点的真假；
根据所述目标交通规则在所述第一时间点的真假，判定所述目标车辆的行为在第一时间点是否符合所述目标交通规则；根据所述第二时间点对应的交通信息和所述第一对象，判定所述目标交通规则在所述第二时间点的真假；根据所述目标交通规则在所述第二时间点的真假，判定所述目标车辆的行为在第二时间点是否符合所述目标交通规则。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：生成交通规则判定报告；其中，在所述目标车辆存在违规的情况下，所述交通规则判定报告包括所述目标车辆的违规时间、所述目标车辆违反的交通规则内容或所述目标车辆违规过程中的交通参与者中的至少一项。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的行为信息包括所述目标车辆的轨迹信息、时间信息、速度信息、位置信息、灯光信息、姿态信息、声音信息、状态信息或固有属性信息中的至少一种。10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的周围环境信息包括地图环境信息和/或动态环境信息；其中，所述地图环境信息包括以下信息的至少一种：交通标线信息，交通标志信息，交通信号灯信息，道路类型信息或车道信息；和/或，所述动态环境信息包括以下信息的至少一种：天气信息，能见度信息或光照强度信息。11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个交通参与者的信息包括所述至少一个交通参与者的轨迹信息、时间信息、速度信息、位置信息、灯光信息、姿态信息、声音信息、状态信息或固有属性信息中的至少一种。12.一种判定交通行为合规性的装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取目标交通信息，所述目标交通信息包括目标车辆的行为信息、目标车辆的周围环境信息和至少一个交通参与者的信息中的至少一个；确定模块，用于根据所述目标交通信息，确定所述目标车辆的驾驶场景；第二获取模块，用于根据所述目标车辆的驾驶场景，获取目标交通规则；判定模块，用于根据所述目标交通信息，判定所述目标车辆的行为是否符合所述目标交通规则。13.根据权利要求12...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗达新，宋思达，高鲁涛，高萌，马莎，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：