具有防护结构的六足机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有防护结构的六足机器人，包括腿部结构和控制结构，腿部结构设置有多个，对称设置在控制结构的两侧，与控制结构相连接，腿部结构包括依次相连的大腿和小腿，大腿和小腿之间采用连接件相连接，连接件包括挡片和设置在挡片两侧的连接片，挡片与连接片垂直相连；防护片设置在两个连接片之间，两侧与连接片固定相连，且一端与挡片相抵接，连接片与防护片的形状相适配，本实用新型专利技术通过在主要的旋转位置设有防护片，从而能有效避免异物对于旋转造成影响，同时防护片上开设有走线孔，更有利于舵机的走线，使得整体性更好。好。好。

【技术实现步骤摘要】
具有防护结构的六足机器人


[0001]本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种具有防护结构的六足机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的迅速发展，机器人被广泛应用到探索、救援、生产等各个不同的领域中。并且机器人的种类也越来越多，功能越来越完善，但均各有各自的优点以及缺点，轮式机器人和履带式机器人，结构简单，但是它们行走时对路面要求高，不能适应各种复杂环境。仿多足昆虫的多足机器人以复杂精妙的肢体结构和简易灵巧的运动控制策略，使其能轻易地穿越了各种复杂的自然地形，多足机器人的越障能力远远高于轮式机器人以及履带式机器人。多足机器人在运动时仅需要一些离散的点来供其落足，从而成功通过崎岖、松软或泥泞的地面。多足机器人还可以通过调节自身重心而避免倾覆，具有更高的稳定性。多足步行机器人在环境适应性和运动灵活性方面更具优势，也因其在复杂地表上更强的行走能力而受到了广泛重视。
[0003]在实际的应用过程中，现如今的多足机器人通常用于教学使用，在教学的过程中，为了调整机器人的运动状态，就需要对机器人腿部的运动进行各种测试和调整，由于现有的多足机器人的腿部是不具有任何的防护装置，使得腿部在进行旋转运动时，有可能导致异物与旋转位置进行接触，从而导致无法旋转到设定位置，因此如何避免这种情况的产生，是我们急需解决的问题。

技术实现思路

[0004]针对上述技术中存在的不足之处，本技术提供一种具有防护结构的六足机器人，通过在主要的旋转位置设有防护片，从而能有效避免异物对于旋转造成影响，同时防护片上开设有走线孔，更有利于舵机的走线，使得整体性更好。
[0005]为实现上述目的，本技术提供一种具有防护结构的六足机器人，包括腿部结构和控制结构，所述腿部结构设置有多个，对称设置在控制结构的两侧，与控制结构相连接，所述腿部结构包括依次相连的大腿和小腿，所述大腿和小腿之间采用连接件相连接，所述连接件包括挡片和设置在挡片两侧的连接片，所述挡片与连接片垂直相连；防护片设置在两个连接片之间，两侧与连接片固定相连，且一端与挡片相抵接，所述连接片与防护片的形状相适配。
[0006]作为优选，所述连接件设置有挡片的一端与大腿相连接，所述连接片卡接在所述小腿的两侧，通过小腿舵机与小腿活动相连。
[0007]作为优选，所述连接片上开设有走线孔，所述走线孔设置有多个。
[0008]作为优选，所述大腿包括十字连片，大腿舵机和承接片，所述十字连片的一端与位于控制结构上的舵机相连接，另一端与大腿舵机相连，所述大腿舵机的另一端通过承接片与连接件相连接。
[0009]作为优选，所述十字连片包括连片和卡接片组成；所述卡接片包括左卡接片和右
卡接片，左卡接片的一端与控制结构上的舵机相连接，另一端与连片的上下两端相连接，所述右卡接片一端与连片的左右两端相连接，另一端与大腿舵机相连；所述连片和卡接片固定相连为一体式结构，所述连片的中部开设有通孔。
[0010]作为优选，所述小腿包括小腿舵机，支撑脚和固定片，所述小腿舵机的一端与所述连接片相连接，另一端通过固定片与支撑脚相连接，支撑脚的底端还设置柔性圆角垫片。
[0011]作为优选，所述控制结构包括控制部和信息部，所述信息部设置在所述控制部的上端，对外部信息进行采集，所述控制部内部设有电源和控制芯片，控制部的外侧边缘设有与腿部结构相连接的舵机。
[0012]作为优选，所述信息部包括深度相机，激光雷达和显示屏，所述深度相机，激光雷达和显示屏通过导线与电源和控制芯片相连接，所述信息部上还设有与外部进行数据交换的传输天线。
[0013]本技术的有益效果是：与现有技术相比，本技术提供的具有防护结构的六足机器人，在大腿和小腿的连接区域设置有连接件，从而使得当小腿在舵机的带动下沿着大腿进行旋转时，由于防护片的阻隔作用，不会使得异物卡接入两者之间，确保了旋转运动的稳定性，而连接件上设置的走线孔，能方便对导线进行布局，从而使得整体性更佳，不会影响到整个六足机器人的运动。
附图说明
[0014]图1为本技术的主体结构图；
[0015]图2为本技术的腿部结构示意图；
[0016]图3为本技术的腿部结构侧视图；
[0017]图4为本技术的腿部结构主视图。
[0018]主要元件符号说明如下：
[0019]1.腿部结构 2.大腿 3.连接件 4.小腿 5.舵机 6.控制结构 7.控制部
[0020]8.信息部 21.连片 22.左卡接片 23.右卡接片 24.大腿舵机 31.连接片
[0021]32.防护片 41.支撑脚 42.固定片 43.小腿舵机 44.圆角垫片
[0022]81.激光雷达 82.深度相机 83.显示屏 84.传输天线。
具体实施方式
[0023]为了更清楚地表述本技术，下面结合附图对本技术作进一步地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]请参阅图1至图4，本技术公开了一种具有防护结构的六足机器人，包括腿部结构1和控制结构6，腿部结构1设置有多个，对称设置在控制结构6的两侧，与控制结构6相连接，腿部结构1包括依次相连的大腿2和小腿4，大腿2和小腿4之间采用连接件3相连接，连接件3包括挡片和设置在挡片两侧的连接片31，挡片与连接片31垂直相连；防护片32设置在两个连接片31之间，两侧与连接片31固定相连，且一端与挡片相抵接，连接片31与防护片32的形状相适配。在本实施例中，挡片的两端设置有连接片，从而使得连接件为“凵”字型结
构，将防护片固设于连接件之间，实现了对防护片的固定，更为重要的是，由于防护片设置与大腿与小腿之间，而机器人的小腿一般都可以进行大角度旋转，这样当小腿在进行旋转的过程中，由于防护片的存在，异物就无法进入到旋转空隙内，从而避免了异物的影响。
[0025]为了实现上述目的，连接件3设置有挡片的一端与大腿2相连接，连接片31卡接在小腿4的两侧，通过小腿舵机43与小腿4活动相连，防护片31与小腿舵机的边缘位置存在空隙。在具体的使用过程中，为了避免防护片对小腿舵机的运动造成影响，特别将防护片朝向小腿一侧的长度缩短，且与小腿舵机之间形成一定的空隙，而该空隙较小，不会使得异物卡入，同时也不会影响小腿舵机的运动，在实际的使用过程中，当小腿舵机与防护片相平行时，防护片的正投影落在小腿舵机上，这样虽然会一定程度造成小腿舵机的旋转角度缩小，但是却能有效防止异物卡接入大腿和小腿之间。
[0026]连接片31上开设有走线孔，走线孔设置有多个。在本实施例中，由于舵机在工作过程中需要接收控制指令以及电力支撑，因此就必须采用导线与控制板和电源进行连接，本申请在连接片上开设有走线孔，这样就能有效利用该走线孔对导线进行收纳，避免导线对小腿的旋转造成影响，同时也使得本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有防护结构的六足机器人，其特征在于，包括腿部结构和控制结构，所述腿部结构设置有多个，对称设置在控制结构的两侧，与控制结构相连接，所述腿部结构包括依次相连的大腿和小腿，所述大腿和小腿之间采用连接件相连接，所述连接件包括挡片和设置在挡片两侧的连接片，所述挡片与连接片垂直相连；防护片设置在两个连接片之间，两侧与连接片固定相连，且一端与挡片相抵接，所述连接片与防护片的形状相适配。2.根据权利要求1所述的具有防护结构的六足机器人，其特征在于，所述连接件设置有挡片的一端与大腿相连接，所述连接片卡接在所述小腿的两侧，通过小腿舵机与小腿活动相连。3.根据权利要求1所述的具有防护结构的六足机器人，其特征在于，所述连接片上开设有走线孔，所述走线孔设置有多个。4.根据权利要求1所述的具有防护结构的六足机器人，其特征在于，所述大腿包括十字连片，大腿舵机和承接片，所述十字连片的一端与位于控制结构上的舵机相连接，另一端与大腿舵机相连，所述大腿舵机的另一端通过承接片与连接件相连接。5.根据权利要求4所述的具有防护结构的六足机器人，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏陆政，张晨阳，
申请(专利权)人：深圳市幻尔科技有限公司，
类型：新型
国别省市：